Адаптация сварочных роботов

Бесконтактные датчики расстояния могут использоваться при сварке угловых швов тавровых соединений, которые являются основным объектом роботизации дуговой сварки. В качестве бесконтактных датчиков расстояния могут применяться пневматические, емкостные, ультразвуковые, индукционные и другие устройства. Для адаптации сварочных роботов некоторое распространение нашли индукционные датчики. Они накладывают ограничения на технику сварки роботами, например исключают возможность сварки с текущей адаптацией в угловых участках внутри коробчатых конструкций (часто требуют при этом отвода датчиков), на одном изделии раз- [c.136]

Реализованные в настоящее время системы адаптации сварочных роботов прежде всего отличаются друг от друга своими воспринимающими устройствами — датчиками, в значительной степени определяющими особенности самой системы адаптации. [c.176]

Таблица 8. Уровни адаптации сварочных роботов

Эффективность использования сварочных роботов в РТК в значительной степени зависит от методов и средств адаптации, реализуемых в их системе управления. Рассмотрим на ряде примеров специфические особенности этих методов и технических средств. [c.173]

Возможно несколько принципов построения контроллера сварочного оборудования. На первых этапах применения сварочных роботов использовались контроллеры с предварительной плавной настройкой параметров (напряжение на дуге, скорость подачи проволоки, амплитуда и частота колебаний и др.) для нескольких (обычно пяти—шести) режимов сварки. При воспроизведении программы в заранее выбранных точках траектории по командам от системы управления происходит переход с одного режима на другой из числа предварительно настроенных. При этом не вызывает затруднений корректировка значений параметров при сварке в процессе отладки программы. Существенным недостатком подобных контроллеров является отсутствие в программе сварки данного типоразмера изделия значений параметров режима, что при переналадке на сварку данного изделия требует повторной ручной установки указанных значений. В результате возможны случайные отклонения значений параметров режима от заданных., грубые ошибки или недопустимая интенсификация режима. Кроме того, невозможно автоматическое плавное изменение параметров режима, что необходимо, прежде всего, для решения задач технологической адаптации. [c.140]

В настоящее время известно несколько типов систем адаптации для сварочных роботов, воспринимающих отклонения геометрии свариваемого экземпляра изделия от эталонного (им становится тот экземпляр, на котором проводилось первое обучение робота оператором) и передающих эту информацию в систему управления робота. Система управления осуществляет соответствующую коррекцию хранящейся в ее памяти программы движения горелки. В принципе возможна адаптация и к совершенно новому изделию в пределах определенного класса, но ее реализация на существующих вычислительных средствах пока еще слишком громоздка и дорога. [c.176]

В четвертой главе излагается ряд вопросов дальнейшего развития сварочных роботов перспективы дуговой сварки, возможность создания роботов агрегатной конструкции, введение свойств адаптации, создание системы группового управления роботами. Рассмотрена также технико-экономическая эффективность применения роботов в сварочном производстве. [c.6]

В зависимости от технических возможностей и экономических соображений уровень адаптации промышленного робота может быть различен. Он определяется количеством информации, поступающей от датчиков, способностью системы обрабатывать эту информацию и воздействовать соответствующим образом на рабочий инструмент робота. Представляется целесообразным осуществлять разработку адаптивных сварочных роботов в соответствии с уровнями (табл. 8), которые построены по принципу возрастания функциональной сложности. Каждый последующий уровень адаптации включает в себя функции предыдущих и вносит новые свойства в систему управления. [c.190]

При дуговой сварке других видов параметры дугового процесса имеют значительную случайную составляющую и выделение информации о положении поверхности изделия существенно усложняется. В ряде случаев для получения приемлемой точности оказывается необходимо применение интеграла измеряемого сигнала и методов, основанных на анализе случайных процессов. Следящие системы для наведения электрода на линию соединения, в которых в качестве датчика используется сварочная дуга, стали интенсивно развиваться только после появления микроэлектронной техники и необходимости создания средств адаптации для сварочных промышленных роботов, применительно к которым преимущества использования сварочной дуги в качестве датчика имеют решающее значение при выборе методов и Технических средств адаптации. В большинстве известных систем рассматриваемого типа для сварки плавящимся электродом в качестве информационного параметра используется сила сварочного тока. При сварке неплавящимся электродом с применением источника питания с крутопадающей характеристикой более информативным параметром оказывается напряжение на дуге. [c.111]

Оснащение сварочного оборудования для роботов различными датчиками параметров сварочного процесса и состояния элементов сварочного оборудования, что обеспечивает свободное, практически бесступенчатое программирование параметров процесса сварки и позволяет повысить качество сварки и осуществлять технологическую адаптацию. [c.146]

К особенностям сварочного оборудования для роботизированной точечной контактной сварки относятся размещение сварочного трансформатора и его связь со сварочным инструментом, закрепленным на фланце робота конструкция сварочного инструмента программная система управления режимом сварки средства технологической и геометрической адаптации. [c.207]

Случайные отклонения линии сопряжения свариваемых деталей от траектории, запрограммированной роботу, вызывают необходимость геометрической (пространственной) адаптации, в результате чего система управления корректирует траекторию перемещения сварочной горелки относительно изделия. Отклонения геометрических характеристик (зазора, площади сечения разделки, взаимного положения кромок свариваемых элементов и т. д.) самого соединения, подготовленного под сварку, вызывают необходимость технологической адаптации, при которой должны корректироваться параметры процесса сварки (сила сварочного тока, напряжение дуги, скорость сварки, амплитуда и частота колебаний электрода и т. д.). [c.176]

При текущей пространственной адаптации роботов для дуговой сварки в ряде случаев может быть применено устройство периодического прямого копирования (рис. 6.4). Точка копирования этого устройства расположена иа расстоянии 8—10 мм от точки сварки. В качестве щупа используется клиновидный палец. Цикл корректировки положения сварочного инструмента состоит из освобождения фиксатора горелки по двум степеням подвижности (вдоль оси электрода и поперек этой оси и линии соединения), движения щупа до упора в поверхности свариваемых элементов, последующей фиксации инструмента, а затем отвода щупа от изделия ня расстояние - 20 мм. Приводы механизмов перемещения щупа и фиксации инструмента пневматические. [c.184]

Задача создания адаптивных промышленных роботов для сварочного производства является одним из важных направлений на ближайшие годы [42]. Заметим, что, как правило, в специальной литературе адаптивные роботы относятся к роботам второго поколения. Нет сомнений в том, что адаптивные роботы будут всегда сложнее, чем обычные промышленные роботы без обратных связей и, конечно, дороже. Это обстоятельство накладывает некоторые ограничения в выборе технических средств решения задачи. По-видимому, целесообразно идти по пути введения элементов адаптации, начиная от более простых решений и кончая сложными системами управления. Такой путь облегчит их внедрение на промышленных предприятиях. Особое внимание следует уделить выбору областей применения адаптивных роботов и всестороннему их обоснованию. [c.181]

Выбор уровня адаптации определяется технологическими тре--бованиями производства и технико-экономическими обоснованиями по использованию робота на сварочных операциях. Таковы, на наш взгляд, некоторые первостепенные задачи построения адаптивных роботов для контактной и дуговой точечной сварки. [c.190]

Каковы х.чрактерные системы адаптации сварочных роботов [c.108]

Создание средств измерения для текущей адаптации сварочных роботов возможно с использованием тактильных электромеханических датчиков и устройств прямого копирования, бесконтактных датчиков расстояния до поверхности элементов свариваемого изделия, сварочной дуги в качестве датчика и видеосен-сорных устройств. Электромеханические датчики и устройства прямого копирования получили значительное распространение при автоматической сварке прямолинейных и круговых протяженных швов простой формы преимущественно в специализированных комплексах, реже в роботах. [c.136]

Видеосенсорные устройства составляют большую группу измерительных средств. Некоторые из них достаточно универсальны и перспективны для адаптации сварочных роботов. При дуговой сварке в защитных газах необходимо учитывать помехи от светового излучения дуги, брызг расплавленного металла, а также выделяющихся дымов и газов, поскольку оптика видеосенсоров подвергается интенсивному загрязнению и эрозии пылью, брызгами металла, агрессивными аэрозолями и газами. В ряде случаев предлагается измерение каждого экземпляра изделия осуществлять на повышенной скорости до начала сварки, хотя предпочтительным является измерение во время сварки. [c.136]

Наибольшее количество информации для решения задач адаптации сварочных роботов могут представить СТЗ. Однако эти системы весьма сложны и дороги, а, главное, во многих случаях их применение для определения положения линий соединения на свариваемой изделии затруднено тем, что эти линии недостаточно контрастны на фоне остальной части изделия. Поэтому разрабатывают сйстемы [c.189]

Особенность системы "Робогейт" — наличие контурных "ворот", представляющих собой раскрывающуюся кондукторную раму, которая после прихода тележки с предварительно собранными свариваемыми элементами охватывает свариваемое изделие, фиксируя его в позиции сварки. Это не только позволяет сварочным роботам работать без адаптации, но и повышает точность изготовления, что благоприятно сказывается на последующих операциях и на качестве изделия в целом. Подобные кондукторные устройства перспективны и для дуговой сварки, особенно изделий из тонкостенных заготовок. Стоимость системы "Робогейт" на 30% выше стоимости традиционной автоматической линии для сварки одного типоразмера. Однако возможность сваривать на одной линии два и более изделий без какой-либо переналадки дает очевидный экономический эффект. [c.34]

Применительно к сварке тонколистовых конструкций рассматриваемые системы строятся с использованием устройств типа Робо-гейт (рис. 3.10), представляющего собой фиксирующие приспособления — кондукторы портальной или рамной компоновки, которые обжимают свариваемую конструкцию после прихода тележки с изделием в позицию сварки, придавая ему требуемую форму и фиксируя в требуемом положении. При этом не только обеспечивается возможность работы сварочных роботов без адаптации, но и увеличивается точность изготовления. [c.214]

Адаптивный робот для микросварки способен полностью заменить оператора. Однако при этом все-таки необходим один квалифицированный наладчик на 6—10 роботов, который эпизодически изменяет программу сборки и заменяет магазин с приборами. На адаптивную систему управления робота возлагаются следующие основные функции 129] 1) управление прецизионными шаговыми приводами 2) адаптация к изменению технологических параметров 3) адаптация к неточности посадки кристаллов в корпусе и фиксации корпуса. Для реализации этих функций в системе управления используется микроЭВМ Электроника-60 . Она управляет четырьмя шаговыми приводами, осуществляющими вертикальное перемещение ультразвуковой сварочной головки, горизонтальное перемещение плиты и вращение рабочего столика, закрепленного на плите. [c.180]

При использовании робота РМ-01 для дуговой сварки он оснащается оборудованием, пригодным для управления от системы 11 "Сфера 36" и представляет собой постоянную часть робототехнологического комплекса различной конфигурации, т. е. технологический модуль (рис. 2.3). В состав модуля типа ОБ 2652, разработанного в ИЭС им. Е. О. Пато-на, входят робот РМ-01, комплект сварочного оборудования со средствами начальной адаптации, колонна для потолочной установки робота. Особенностями модуля ОБ 2652 являются [c.121]

В состав РТК входят манипулятор сварочного инструмента с угловой системой координат — робот OJ-10 PS, позиционер OJ-10 Р система управления RSP-01 сварочная аппаратура UNIMIG 400 S пятирежимный блок программирования сварочных параметров JPP-5 устройства очистки сопла сварочной горелки светобрызгозащитный экран. Комплекс OJ-10 может комплектоваться средствами геометрической адаптации. [c.143]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...