Системы точного позиционирования

Вторая глава посвящена организации исполнительной системы ПР для миниатюрных изделий. В ней описаны основные виды высокоточных исполнительных приводов для перемещения и манипулирования, а также многорежимные вибродвигатели с несколькими степенями подвижности. Рассмотрены нетрадиционные способы захватывания и транспортирования миниатюрных изделий, а также организация системы точного позиционирования. [c.8]

Системы точного позиционирования [c.64]

Для обеспечения точного позиционирования при высокой скорости движения в системах предусмотрены устройства, позволяющие автома- [c.189]

Для управления горизонтально-расточных и токарных станков. Система, позво ляет производить точное позиционирование и прямоугольное формообразование с абсолютным заданием размеров при работе на расточных станках (классов В, А, С) [c.34]

Перемещения по осям X, Y и W программируют в абсолютной системе координат. Начало отсчета может быть выбрано в пределах, всего хода узлов станка. В одном кадре может быть запрограммировано перемещение одновременно по двум осям. При точном позиционировании необходимо программировать подход к заданным координатам только с одной стороны, причем для оси У — только снизу вверх. [c.150]

Системы, обеспечивающие прямоугольное формообразование, в отличие от позиционных позволяют управлять перемещениями исполнительных органов станка в процессе обработки. В процессе формообразования ИО станка перемещается по координатным осям поочередно, поэтому каждый элемент траектории параллелен координатным осям. Чтобы сократить время перемещений ИО из одной позиции в другую, в ряде случаев используют одновременное движение по двум координатам. При глубоком позиционировании подход ИО к заданной позиции осуществляется с разных сторон, а при точном позиционировании — всегда с одной стороны. Число управляемых координат в таких системах достигает 5, а число одновременно управляемых координат 4. Указанными системами оснащают токарные, фрезерные, расточные станки. [c.339]

Привязки геометрических объектов. Для быстрого и точного позиционирования курсора в характерных точках на чертеже в системе используют привязки геометрических объектов. Существует три типа привязок — глобальные (действующие постоянно), локальные (действующие однократно) и клавиатурные. [c.335]

Система перенесет изображение выбранного подшипника на рабочее поле чертежа в виде фантома (рис. 18.28). Предварительно с целью точного позиционирования переносимого объекта постройте вспомогательную вертикальную прямую, отступив от торцевой части разбрызгивателя на расстояние, равное ширине подшипника (19 мм). [c.348]

Совместно с координатными системами работают оптико-телевизионные системы, позволяющие автоматически распознавать форму, положение, структуру объектов и выполнять такие операции, как ориентация, точное позиционирование, обработка, совмещение объекта с инструментом, контроль качества, измерения параметров и т. п. Управляющие системы таких роботов строятся на базе использования методов искусственного интеллекта. Все это позволяет отнести роботы с распределением функций к интегральным. [c.18]

Для точного позиционирования объекта захват руки адаптивного робота может быть снабжен системой искусственного зрения на светоизлучающих элементах и фотодиодах (рис. 2.34). Модулированный поток инфракрасного излучения передается по двум световодам 2 на захват 4. Отразившись от исследуемой поверхности 3, лучи возвращаются по параллельно расположенным световодам в детекторы 1. При интенсивности отраженного луча можно судить о местоположении объекта и о требуемом повороте захвата. [c.58]

В механизмах, где не требуется высокая выходная мощность, стабильность скорости перемещения вспомогательных органон и точное позиционирование, применяют пневматические и пневмо-электрические приводы. Эти приводы обладают простой системой управления, высокой надежностью и малой стоимостью. [c.322]

Системы автоматического управления движением с обратными связями широко используются в современных машинах как одно из наиболее эффективных средств повышения точности и быстродействия. Системами стабилизации угловой скорости снабжаются практически все энергетические агрегаты и цикловые технологические машины с развитием станков с программным управлением, автоматических манипуляторов и роботов широкое распространение получают системы позиционирования, обеспечивающие точное перемещение рабочих органов, все чаще используются контурные системы управления, контролирующие и корректирующие законы движения исполнительных механизмов. [c.5]

Штампы, используемые в АК (АЛ), также работают с повышенными нагрузками. Повышение надежности штампов достигается путем более точного их изготовления, применением прецизионных направляющих элементов качения (шариковых втулок), высоколегированных и твердосплавных рабочих частей. Важную роль играет система смазывания трущихся элементов штампа, которую иногда объединяют с автоматической системой для смазывания пресса жидкими смазочными материалами. Кроме конструктивных требований, к штампам предъявляются требования, обеспечивающие их быструю смену и приспособленность работы с транспортирующими механизмами. С этой целью используют унифицированные монтажные платы для всех штампов, обслуживающих АК (АЛ), имеющие стандартные места для фиксирования и быстрого закрепления на столе и ползуне пресса. Высоты загрузки и выгрузки деталей в различных штампах должны быть одинаковыми. Для этого используют встроенные в штамп подъемники. Иногда на подъемниках осуществляют предварительную или окончательную фиксацию детали. Штампы оснащают различными механизмами для уточнения и проверки правильности позиционирования в них [c.263]

У роботов малых размеров эти преимущества декартовой системы координат перед цилиндрической уменьшаются и возможна даже сравнительно более низкая быстроходность при линейном позиционировании. Для конкретных роботов это сравнение может быть произведено в дальнейшем более точно с учетом приведенных масс и пути позиционирования, определенных по заданной компоновке. [c.75]

Лз получили запас надежности ЛГ < 1 (табл. 3.5.1). Для улучшенного варианта механизма позиционирования (более точная шариковая винтовая пара в системе привода) получили меньшие размеры области состояний и соответственно К = 1,2. [c.367]

Точный останов Подвод с одной стороны Грубое позиционирование Нарезание резьбы резьбонарезным патроном Дополнительные коды управления пуском, свободно выбираемые и имеющие выход из системы [c.161]

Режимы позиционирования (точное или быстрое) Задаются постоянные (фиксированные) циклы Определяется задание перемещений в абсолютных значениях относительно нулевой точки системы координат [c.438]

Более точный анализ погрешностей привода позиционирования может быть выполнен с использованием средств вычислительной техники. Если принять для привода с тяговым устройством в виде ходового винта (рис. 58, а) расчетную схему для трехмассовой упругой системы (рис. 58, б), то общее перемещение узла относительно двигателя возможно за счет упругих деформаций — закручивания привода Дф = ф2 — Ф1 и приведенной линейной деформации в осевом направлении Ах. Уравнения движения системы привода [c.81]

После каждой операции обработки на многооперационном станке детали со спутниками поступают на стенды очистки, мойки и сушки. Детали измеряют перед чистовой обработкой и после чистовой обработки. Результаты измерения поступают в память ЭВМ и выдаются в виде протокола измерений вместе с готовой деталью. В конце автоматической системы установлено два шлифовальных станка для шлифования горизонтальных, вертикальных и расположенных под произвольным углом наклона направляющих и точных базовых поверхностей. Точность позиционирования правильного устройства выдерживается в пределах 2 мкм, а точность позиционирования шлифовальных бабок в пределах 6 мкм. [c.369]

Основные преимущества, приобретаемые благодаря использованию контрольных щупов, это экономия времени и повышение точности. Время можно сэкономить за счет нескольких рациональных действий в процессе производства детали. Наиболее очевидное из них-снижение потребности в ручных процедурах контроля, которые обычно следуют за операциями механической обработки. По мере совершенствования методов автоматического контроля в процессе обработки объем труда, утомительного для людей, существенно уменьшается. Другой источник экономии времени-снижение числа установок и выравниваний детали на рабочем столе станка (контрольный щуп используется для определения величины сдвигов, компенсирующих ошибки позиционирования) и сокращение продолжительности операций повторной обработки (контроль с помощью щупа производится, пока деталь еще установлена в станке). Повышение точности процесса измерений достигается за счет структурной жесткости станка измерения с помощью контрольного щупа, установленного в шпинделе, как правило, более точны, чем традиционные методы определения размеров детали. Более того, точность измерительной системы с контрольным щупом существенно превосходит точность самого процесса механической обработки. [c.251]

Описанная микропроцессорная система управления использована для организации четырех движений робота поступательных по осям л и Z и вращательных вокруг этих же осей 0 и Движение 0 осуществляется с помощью серводвигателя постоянного тока, так как для этого не требуется большой крутящий момент. Для движения вокруг оси 0г необходимо увеличивать момент кручения, поэтому используется редуктор понижающего типа с серводвигателем постоянного тока. Для обеспечения движения по х и z используется механизм винт—гайка, соединенный с серводвигателями постоянного тока. Захват открывается и закрывается пневматически. Фотоэлектрический датчик угол—код, непосредственно соединенный с двигателем, определяет положение осей. Он компактен, надежен и согласуется с цифровыми логическими схемами микропроцессора. Датчики положения л , z и 0 одинаковые, вырабатывают 1000 импульсов за оборот, а датчик 0 — 100 импульсов за один оборот. Для повышения разрешающей способности этого датчика проводится электронное интерполирование с коэффициентом дробления шага, равным V4. Это позволяет обеспечить позиционирование с погрешностью не более 0,6 мкм по осям х и z. Угловая погрешность 0z составляет 10", что вполне соизмеримо с линейной погрешностью для осей X, Z. Такие малые погрешности позволяют выполнять сложные и точные работы. [c.127]

Замкнутые системы безунорного позиционирования осуществляют операцию точного останова подвижного узла машины путем торможения и переключений привода по команде датчиков положений и скорости. В завпснмости от требований точности, конструктивных особенностей привода, требуемого быстродействия осуществляются различные законы торможения. [c.122]

Функциональные возможности ГАП первого поколения существенно ограничиваются жестким характером управляющих программ и несовершенством информационной системы и системы управления. Последняя служит, в основном, для автоматического переключения управляющих программ при переходе на выпуск новой продукции. Поскольку системы программного управления неадаптивны, ГАП первого поколения теряют свою надежность и даже работоспособность при изменениях производственной обстановки. Поэтому для успешной эксплуатации таких ГАП необходимо, чтобы производственные условия были строго определенными и неизменными. Однако организация и поддержание требуемых условий зачастую сопряжены с большими трудностями и затратами, связанными с изготовлением специальной оснастки для точного позиционирования и ориентирования деталей, своевременной уборкой отходов производства и т. п. Тем не менее область применения возможных ГАП первого поколения достаточно широка. Из-за несовершенства систем программного управления наладка и эксплуатация ГАП первого поколения обычно производится с помощью людей, поэтому гибкое производство правильнее назвать автоматизированным. [c.25]

При монтаже зданий основным назначением башенных строительных кранов является Не только подача конструкций к месту установки, но и точная их установка. В них применяется комбинированная система управления, объединяющая в себе два устройства для управления краном по заданной программе и для дистанционного управления краном - программнодистанционное управление. При этой системе операции по доставке деталей со склада (или непосредственно с транспортных средств) осуществляются автоматически посредством системы адресования и программного управления двигателями, а точное позиционирование проводится на малых (ползучих) скоростях подъема и опускания груза с помощью оператора с радиопередатчиком. [c.542]

Конструирование новых прогрессивных типов станков, преимущественно с ЧПУ и управлением от ЭВМ, связано с повышенными требованиями к приводу главного движения, привдду подач с точным позиционированием, а в ряде случаев и к приводу вспомогательных движений. Резко повышаются требования к точности шпинделей и тяговых устройств. Постоянное ужесточение норм точности обработки предопределяет повышенные требования к жесткости и демпфирующим свойствам всей несущей системы станка, включающей базовые детали, их соединения и шпиндельные узлы. Точность исполнительных движений в значительной мере зависит от точности опор и направляющих, поэтому указанным выше специфическим узлам станков в книге уделено наибольшее внимание. [c.4]

В системе продольной подачи стола предусмотрены упоры, определяющие величину перемещения. Положение упоров регулируется в соответствии с осевым положением каждой шлифуемой шейки детали. Путевые выключатели, взаимодействуя с указанными упорами, управляют двумя гидроцилиндрами с малым ходом. Скорость установочного перемещения с одной щейки на другую регулируется от О до 22,5 мм/с. Скорость продольной подачи при шлифовании регулируется в тех же пределах. Величина доводочного перемещения при точном позиционировании (при обработке торцов) О—1 мм. Точность позиционирования 5 мкм. [c.136]

Третья группа систем применяется в станках, производящих обработку деталей сложной криволинейной формы (рис. УП-19, в). Такими системами оснаи1аются фрезерные, токарные, шлифовальные и другие станки, изготовляющие плоские и объемные детали различного геометрического профиля. Для получения соотвествующей криволинейной поверхности системы управления рассматриваемой группы должны точно согласовать движение рабочих органов станка по нескольким координатам не только по скорости, но также и по взаимным перемещениям каждого из управляемых органов станка. Поэтому системы третьей группы получили название непрерывных (контурных) систем программного управления в отличие от первых двух систем, которые обеспечивают лишь точное позиционирование в заданной точке и в силу этого получили название позиционных систем программного управления. В настоящее время начинают применяться комбинированные системы программного управления, которые работают как позиционные, когда нужно установить заготовку или инструмент в заданное положение для обработки, и как непрерывные, когда требуется обработать наклонную линию или криволинейный контур на детали. [c.206]

Правильное направление вращения и точное позиционирование барабана селекторе валом переключения передач достигается за счет применения двух или более известных систем, носящих всевозможные названия ограничители переключения, системы индексации , системы точного фиксирования (или стопорные устройства , и системы возвратных и центрирующих механизмов. Все они, при полном перемещении рычага переключения передач, обеспечивают поворот барэбана селектора, необходимый для перемещения [c.101]

На практике описанным способом можно контролировать продольные и спиральные щвы сразу же за сварочной мащиной, где установка для контроля размещена стационарно. Однако-на некоторых заводах имеются центральные стенды контроля, на которых проверяются щвы после нескольких сварочных ма шин. Трубы со своими продольными и спиральными швами поступают сюда, разумеется, поодиночке. Они движутся на тележке мимо соответствующего стенда контроля. Роликовые системы, на которых опирается труба в тележке, допускают вращение трубы и точное позиционирование шва в месте нахождения системы искателей. У спиральношовных труб требуется точное управление (в соответствии с углом подъема спирального шва) приводами вращения трубы и перемещения тележки (рис. 28.21). Отрезки труб с продольнымн швами рекомендуется контролировать только после раздачи (после гидравлического экспандирования под действием внутреннего давления) и правки, так как при этих операциях иногда тоже могут возникнуть трещины. [c.540]

Для станков с позиционными и универсальными (контурно-позиционными) системами управления станками, в которых программирование обработки ведется стандартными циклами, аналитическим путем время определить трудно в свдзи с тем, что конкретные станки в зависимости от их наладки имеют значительные разбросы значений 5 и (связанные с уставками позиционирования). Для более точного определения времени на этих станках рекомендуется проводить предварительный хронометраж с целью определения фактического времени при перемещении стола или инструмента на мерное расстояние в направлении различных координат. [c.875]

По технологическому признаку системы ЧПУ разделяют на координатные (позиционные) и контурные. Координатные системы используют в сверлильных, расточных и координатно-расточных стгнках. Цикл работы станка предусматривает позиционирование и фиксацию исполнительного узла в точке с заданными программой координатами и последующую обработку. При движении исполнительного узла отсутствует необходимость согласованного движения по координатам к заданной точке, но требуется быстрое перемещение и точный останов в заданной позиции. Системы контурного управления применяют для токарных, расточных, фрезерных станков, осуществляющих формообразование деталей сложной формы и требующих движения исполнительных органов с переменными скоростями одновременно по двум и большему числу координат. [c.114]

В зависимости от технологических условий и компоновки РТК предварительно ориентированные детали доставляют в зону сборки либо транспортной системой, либо захватом ПР. В том и в другом варианте большое значение имеет размещение в зоне сборки специальной системы автопоиска, существенно повышающей вероятность точного совмещения элементов при сравнительно невысоких требованиях к точности позиционирования манипулятора ПР. Указанная система и применение метода неполной взаимозаменяемости при автоматической сборке позволят значительно снизить себестоимость изготовления изделий. Как известно, средний допуск на составляющий размер при реализации метода неполной взаимозаменяемости [12] [c.224]

Точность позиционирования и ориентации объектов можно повысить также за счет организации поисковых микродвижений манипулятора. Эти функции возлагаются на адаптивную систему управления, которая в этом случае использует логическую обратную связь, т. е. набор условных переходов в зависимости от сигналов с датчиков обратной связи. Если в качестве датчиков используется система технического зрения, то адаптивная система самопрограммирования движений обеспечивает автоматический обход препятствий и точное наведение захвата манипулятора. [c.216]

В простейшем виде адаптивная система управления роботом осуществляет коррекцию программы по одной управляемой координате. Так, фирма АМФ Версатран див. (США) разработала модель робота Е-302, оснащенную шестикоординатной позиционной системой управления с адаптивным устройством по одной из координат. Робот предназначен для автоматизации транспортных операций [53]. Адаптивное устройство включает в себя датчик, установленный на механической руке. При опускании руки датчик касается плоскости листа, дает команду на автоматическое снижение скорости подачи и на позиционирование руки в определенное положение. При отсутствии такого устройства необходимо было бы задавать координату положения руки по высоте и обеспечивать точное ее позиционирование. В описанной модели требуется только программировать координаты последнего положения руки. Более совершенные системы должны компенсировать возмущающие воздействия по двум и более координатам и обеспечивать требуемое качество работы при отклонении установленных технологических режимов. [c.187]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...