Передаточная функция кинематическая

Во многих случаях при проектировании машин и механизмов закон изменения обобщенных координат в функции времени удается определить только на последующих стадиях проектирования, обычно после динамического исследования движения агрегата с учетом характеристик сил, приложенных к звеньям механизма, масс и моментов инерции звеньев. В таких случаях движение выходных и промежуточных звеньев определяется в два этапа на первом устанавливаются зависимости кинематических параметров звеньев и точек от обобщенной координаты, т. е, определяются относительные функции (функции положения и передаточные функции механизма), а на втором —определяются закон изменения обобщенной координаты от времени и зависимости кинематических параметров выходных и промежуточных звеньев от времени. [c.61]

Кинематические передаточные функции не зависят от времени, а определяются только кинематической схемой механизма и положением его звеньев, т. е. характеризуют кинематические параметры механизма, независимо от закона изменения обобщенных координат. [c.63]

Исходными данными являются кинематическая схема механизма, определяющая его структуру и размеры звеньев и зависимости обобщенных координат механизма от времени. Если последнее не задано, то уравнения записывают в функции обобщенных координат, т. е. определяют кинематические передаточные функции. [c.89]

Кинематические передаточные функции находят путем дифференцирования функций положения звеньев по обобщенной координате ф . [c.91]

Кинематические передаточные функции получают дифференцированием соотношений (3.23) — (3,26) по обобщенной координате [c.95]

При передаче вращательного движения высшей парой кинематической передаточной функции ь, и можно придать определенный геометрический образ. Пусть в качестве обобщенной координаты выбран угол поворота pi звена /, а в качестве функции - перемещение S/) точки В ведомого звена 2 (рис. 12.2). [c.345]

Следует обратить внимание, что расположение отрезка KD, пропорционального кинематической передаточной функции Vqu, относительно контактной точки зависит от схемы зацепления. При внешнем зацеплении, когда полюс зацепления Р расположен между ося ми вращения 0 и Оз, отрезок KD по линии O2D расположен также с внешней стороны по отношению к отрезку О2/С. [c.346]

Представление об особенностях внешним и внутренним зацеплением дают графики, приведенные на рис. 16.5 а — функций положения Xs Pi) и кинематических передаточных функций б — скорости и в — ускорения Е /о), выходного звена. Черные линии относятся к внешнему зацеплению, а красные - к внутреннему зацеплению. [c.442]

При одномассной динамической модели (рис. 17.17, в) масса ш" учитывает инерционные характеристики всех звеньев механизма, приведенные к одной точке с учетом соответствующих кинематических передаточных функций. [c.473]

Кинематические свойства механизма характеризуются передаточным отношением, под которым понимается отношение линейных или угловых скоростей звеньев. Зависимость передаточного отношения / от положения входного звена Ф1 называют передаточной функцией. В общем случае для поступательно движущихся звеньев механизма при вращении входного звена [c.59]

Достаточная для инженерной практики точность передаточной функции и функции положения достигается при применении приближенных методов кинематического синтеза. Степень приближения оценивается по теории приближения функции Чебышева. Приближенный синтез по Чебышеву делится на три этапа. Первый этап — выбор основного условия синтеза и его ограничений — заключается в определении целевой функции и аналитического выражения отклонений от нее. Второй — упрощение основного условия синтеза в виде отклонения от заданной функции. Наиболее удобный способ — использование метода взвешенной разности [c.61]

Задача синтеза сопряженных поверхностей высшей кинематической пары в простейшей постановке заключается в определении поверхности сопряженной с заданной поверхностью 5 , при известных передаточной функции звеньев / и 2 и функции измене- [c.86]

Уравнения линейных и угловых координат обычно получают для обобщенных координат, под которыми понимают линейную или угловую координату входного звена механизма, определяющую его положение на своей траектории. Это дает возможность получить кинематические характеристики независимо от закона движения ведущего звена. Функции положения и передаточные функции также получаются для обобщенных координат. [c.188]

Связь между критериями оптимальности и параметрами проектируемого механизма (внутренними параметрами) формализуется математической моделью (ММ), которая может быть представлена либо в виде алгоритма расчета на ЭВМ или матричного выражения, как, например для промышленного робота (см. гл. 18), либо в виде передаточной функции для кривошипно-ползунного механизма (см. гл. 17). При разработке таких ММ используются методы кинематического и динамического анализа, представленные в разд. 3 и 4. [c.313]

Таким образом, графики функции положения и передаточных функций (рис. 3.6) можно рассматривать как кинематические диаграммы, представляющие зависимости s(i), u(i) и a (t). Масштабные коэффициенты при этом будут соответственно равны по оси [c.85]

К собственным характеристикам механизма относятся также кинематические передаточные функции, не зависящие от закона движения начального звена. Кинематической передаточной функцией нулевого порядка, или, иначе, функцией положения, в механизмах с одной степенью свободы называется функциональная зависимость между обобщенными (угловыми или линейными) координатами выходного и входного звеньев. Первая производная функция положения по обобщенной координате входного звена называется кинематической передаточной функцией первого порядка (передаточным отнощением), вторая производная — кинематической передаточной функцией второго порядка и т. д. . [c.85]

Кинематические передаточные функции механизма непосредственно определяют только его кинематические свойства. Однако они входят в коэффициенты уравнения движения механизма и совместно с динамическими передаточными функциями дают возможность провести качественное исследование динамических свойств механизма при любых законах изменения сил. В этом состоит достоинство операторного метода рещения уравнений движения механизма. Другим достоинством является возможность использования справочных таблиц для отыскания искомого решения [c.85]

Для сокращения текста можно опускать прилагательные кинематическая и динамическая , если очевидно, о какой передаточной функции идет речь. [c.85]

Таким образом, целью кинематического анализа является отыскание передаточной функции, функции передаточного отношения (или аналога скорости) и аналога ускорения. Любая из этих функций определяет свойства оператора, условно изображенного на [c.19]

Функции (4.4), (4.4 ), (4.5) называют первой и второй передаточными функция ми механизма, так как они непосредственно связаны с передаточными отношениями в механизме и с ходом их изменения. Установим связи между геометрическими и кинематическими характеристиками механизма при колебательном или враш,а-тельном движении ведомого звена [гр = /(ф)]. Дифференцируя по времени эту зависимость, имеем [c.59]

Кинематической передаточной функцией первого порядка (или иначе передаточным отношением) называется первая производная функции положения по обобщенной координате входного звена. Вторая производная функции положения по обобщенной координате входного звена называется кинематической передаточной функцией второго порядка и т. д. [c.178]

Но при синтезе механизмов нельзя ограничиваться только структурным синтезом, т. е. исследованием возможных сочетаний кинематических пар, образующих синтезированные цепи, как это было нами частично использовано выше. При синтезе механизмов необходимо учитывать конструктивные параметры, а также функциональное назначение механизма. Вот почему в последние годы были сделаны попытки создать классификации механизмов, структурно-конструктивных и по своему функциональному назначению. Эти классификации еш е далеки от совершенства, но составляют основу современных пособий по проектированию механизмов, а также учебников для высшей школы. В них разумно сочетаются принципы классификации Ассура с особенностями конструктивного оформления элементов кинематических пар, оптимальными габаритами механизмов, требуемыми функциями положений, передаточными функциями или воспроизводимыми траекториями движения, кинематической и динамической точностью, динамическими характеристиками и т. д. [c.254]

В машинах-автоматах применяются цикловые механизмы, ведомые звенья которых совершают периодическое движение в течение кинематического цикла. Для таких механизмов характерно то, что они всегда имеют два основных крайних положения ведомого звена при непрерывном вращении ведущего звена. Функции положений ведомых звеньев, а также их передаточные функции для механизмов периодического движения наиболее удобно определять, пользуясь относительными углами поворота ведущего звена [c.108]

Пример 3. Найти оптимальную передаточную функцию кинематической вибронэоляции по критерию (6), если функционал (12) берется от воздействия [c.300]

Поверхности злементов высшей кинематической пары, обеспечивающие заданный закон движения, называются сопряженными поверхностями. Механизмы могут иметь либо одну, либо несколько пир сопряженных поверхностей. Первый случай исполь- уетси, например, в кулачковых механизмах, воспроизводящих возвратное движение выходного звена по заданному закону, задаваемому посредством передаточной функции. Второй случай используется в зубчатом зацеплении, в котором непрерывное движение выходного звена обеспечивается путем последовательного взаимодействия нескольких Fiap сопряженных поверхностей. Передаточная функция зубчатых механизмов, как правило, постоянна и называется передаточным отпоп ением. Наличие высшей кинематической пары вносит существенные особенности в методы синтеза механизма. [c.340]

При внутреннем зацеплении, когда полюс зацепления Р расположен вне отрезка O1O2, отрезок KD расположен внутренним образом на линии OjD, т. е. от точки К в сторону оси Оз. Иногда пользуются определенным правилом вектор скорости vr выходного звена 2, будучи повернут на 90° в направлении угловой скорости oi входного звена, показывает расположение отрезка KD, пропорционального кинематической передаточной функции относительно контактной точки К. [c.346]

При вращающемся толкателе выбирают полярную систему координат с началом в точке С (рис. 17.7, в), при поступательно движущемся толкателе -- прямоугольную систему координат с нача. юм в точке Ва на начальной окружности ку.лачка (рис. 17.7,6). Система координат — правая поворот от положи-ге,тыи)1 0 направления перемещения S/i к отрезкам, изображающим положительные величины кинематической передаточной (f)yuK-ции v,,,i, проводят против часовой стрелки. Со1едоват( льно, при отсчете S/I вправо от нижнего положения ролика В — положительные значения откладывают вверх, отрицательные - вниз (рис. 17.7, и). При этом кулачок / вращается н положительном направлении, т. е. против часовой стрелки (рис. 17.7,6). Значения масштабов но осям координат [ iI.,] = mm/m и [ц,,,,] = мм/(м рад ) принимают одинаковыми, что позволяет изображать углы давления (I без искажения. Максимальные значения передаточной функции i, на фазе удаления для краткости обозначают через на фазе сближения — через [c.455]

Так, для случая движения толкателя с постоянной скоростью (y,j == onst) кинематическая передаточная функция скорости VgB VB/(j)i является величиной постоянной, а перемещение толкателя определяется соотношением [c.465]

Для случая движения толкателя с постоянным ускорением (а ,= onst) кинематическая передаточная функция ускорения (а, л = а )/(о ) является величиной постоянной, а перемещение толкателя определяется в результате двойного интегрирования [c.466]

Точка D совпадает с полюсом Р зацепления высшей кинематической пары OiDJvii = O,/v , откуда BE = 0 0 = vn/ =v,in, т. е. расстояние BE численно равно кинематической передаточной функции v,i/i скорости толкателя. [c.469]

При синтезе механизмов передаточные функции, как и функции положения, задаются для обеспечения требуемых кинематических характеристик. Задача синтеза решается точными или приближенными методами. Точные методы применяются к малозвенным механизмам, имеющим простую структурную схему. Для сложных схем усложняются передаточные функции и функции положения, увеличивается число параметров синтеза. К тому же при синтезе многозвенных механизмов обычно удовлетворяют не только кинематические требования к механизму, но и часто требования к его динамике. В этих условиях более удобными оказываются приближенные методы кинематического синтеза. Кроме того, во многих случаях методы приближенного кинематического синтеза более приемлемы, так как истинные кинематические характеристики все равно отличаются от расчетных, полученных точным методом. Это объясняется тем, что в реальных механизмах из-за погрешностей изготовления и упругости звеньев всегда имеются зазоры между элементами кинематических пар, неточности в линейных размерах звеньев, вследствие чего траектории точек, скорости и ускорения звеньев неизбежно отличаются от расчетных. Если для сложных задач синтеза использовать приближенные методы, то при обеспечении допустимых пределов отклонения от заданных параметров затраты на расчет окажутся значительно меньшими, чем при использовании точных методов. [c.60]

В кинематическом синтезе стержневых механизмов приходится рещать две основные задачи — проектирование механизмов для воспроизведения заданных передаточных функций и заданных траекторий движения точек звеньев. В первом случае механизмы называют передаточными, во втором — направляющими. ОбозначР1м функцию, которая должна быть реализована механизмом [c.68]

Передаточная функция. Задача кинематического исследования механизма состоит в том, чтобы найти соответствие между положениями выходных и входных звеньев, т. е. в том, чтобы выразить координаты выходных звеньев через координаты входных, которые удобно принятьзаобобщенные. Например,согласнорис. 1.13, для механизма с подвижными звеньями У и 2 имеем [c.18]

Если передаточные функции известны, а закон движения входг ных звеньев задан, то можно найти все кинематические параметры выходных (вообще говоря, любых) звеньев механизма в функции времени (т. е. положение, скорость и ускорение). Действительно, пусть передаточная функция для звена п дана в виде [c.19]

На рис. 1.27, б изображен двухкулачковый механизм, являющийся прообразо.м зубчатого. Здесь оба профиля имеют переменную кривизну. Линия NN изображает общую нормаль соприкасающихся поверхностей в точке касания. На основе этого механизма строятся зубчатые передачи, осуществляющие передачу непрерывного вращения с. одного вала на другой. На кинематических схемах они изображаются, как показано на рис. 1.27, в. В трехзвенных механизмах довольно просто осуществить передаточную функцию заранее выбранного вида = а (ф)). но точки их звеньев могут двигаться лишь по простым круговым или прямолинейным траекториям, тогда как точки шатуна четырехзвенника перемещаются по сложным замкнутым траекториям переменной кривизны, так называемым шатунным кривым. Благодаря этому шатун можно использовать как рабочее звено со сложным движением, отвечающим характеру выполняемой работы. Пример этого рода представлен на рис. 1.28, где изображен механизм тестомешалки. [c.32]

Умножая первые передаточные функции на (Овщ, а вторые — на (Овщ, при (Овщ = onst получаем соответственно значения скорости и ускорения звеньев. Поэтому указанные передаточные функции называют также аналогами скоростей и ускорений. Таким образом, установленная связь между геометрическими и кинематическими характеристиками механизма позволяет рассматривать графики функции положения и передаточных функций как кинематические диаграммы, представляющие собой зависимости [c.60]

Кроме динамической передаточной функции, в теории механизмов и машин употребляют также термин кинематическая пе-редаточная функция п-го порядка ). Кинематической пере даточной функцией нулевого порядка, или иначе функцией положения, в механизмах с одной степенью свободы называется функциональная зависимость между обобщенными (угловыми или линейными) координатами выходного и входного звеньев. [c.178]

В теории автоматического регулирования употребляется только термин передаточная функция без указания слова динамическая, так как, в отличие от теории механизмов, в теории регули юван 1я не рассматриваются кинематические передаточные функции. [c.178]

Максимальные значения передаточных функций Пвтах и П тах находят при помощи графиков Пд = (ф ) и Щ = /3 (ф ), построенных для полного кинематического цикла механизма (для одного оборота кривошипа) по расчетным данным, пользуясь выражениями (IX.20) и (IX.21). [c.144]

Импульсный вариатор (ИВ) является механизмом с нелинейной передаточной функцией, регулируемыми параметрами и переменной структурой при этом динамическая переменность структуры ИВ определяется тем, что механизмы свободного хода (МСХ), входящие в состав ИВ, вводят в кинематическую цепь неудерживающие связи, а кинематическая переменность структуры ИВ определяется последовательностью работы элементарных механизмов (ЭМ) в системе преобразующего механизма (ИМ), также входящего в состав ИВ [1, 2]. [c.80]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...