Пропорциональное регулирование и обратная связь

Пропорциональное регулирование и обратная связь. В нормальном полете летчик решает сам, в какую сторону нужно переложить руль, чтобы привести самолет к курсу. На основании опыта, знания своей машины и режима полета он определяет, на какой угол следует отклонить руль и сколько времени нужно держать его в отклоненном положении. Например, если самолет сбился с курса влево, то летчик нажимает на правую педаль управления рулем поворота соответственно имеющемуся отклонению, но не задерживает нажима до возвращения самолета на нужный курс, а несколько раньше отпускает правую педаль или даже слегка сдерживает слишком быстрый поворот самолета вокруг вертикальной оси, нажимая на левую педаль руля поворота. В противном случае самолет по инерции может сбиться направо и пойти по извилистому пути, рыская по курсу. [c.435]

Другая система гидродинамического регулирования (ВТИ) показана на фиг. 34. Здесь регулятором является центробежный насос J, давление которого меняется пропорционально квадрату числа оборотов турбины. При увеличении электрической нагрузки число оборотов снижается и понижается давление масла, подаваемого насосом /, вследствие чего поршень 5 пойдёт вниз, перемещая связанный с ним золотник, что, в свою очередь, вызывает поднятие поршня сервомотора и открытие клапана. Одновременно приходит в действие и обратная связь, устанавливающая золотник в среднем положении. [c.300]

В случае пропорционально-интегрального закона регулирования дроссель обратной связи перекрывается и давление передается по байпасу, так что Pi = P2- Решая совместно уравнения (6-16) — (6-18), получим [c.170]

Регулирование деаэратора может быть осуществлено как изодромным регулятором (с упругой обратной связью), так и пропорциональным (с жесткой обратной связью). [c.288]

Исполнительные механизмы типа ПР и ПР-1 предназначены для перемещения регулирующих органов в системах пропорционального регулирования и состоят из двух электродвигателей, сидящих на одном валу, редуктора, конечных выключателей и реостата обратной связи. Выходной вал электродвигателей может вращаться в двух направлениях, С выходным валом жестко связаны диск с пружинным контактом, скользящим по обмотке реостата, и узел конечных выключателей. [c.193]

В настоящее время промышленностью выпускается регулятор температуры тиристорного типа ВРТ-2, снабженный устройствами не только пропорционального регулирования, но и регулирования с учетом скорости изменения программы и сигнала обратной связи. Точность поддержания температуры в стационарном режиме при использовании подобных схем составляет 0,5—1%. [c.233]

В этих механизмах электрическая обратная связь осуществляется с помощью сельсина 3 (рис. П.З, б), сигнал которого, пропорциональный углу поворота электродвигателя 2, поступает в усилитель, суммируется с сигналом рассогласования и позиционирует систему автоматического регулирования. [c.265]

На рис. 5 показаны статические характеристики гидропривода, определенные в нормальных условиях (температура окружающей среды 20 5° С, напряжение питания электродвигателя 28 в, атмосферное давление 760 мм рт. ст., относительная влажность воздуха 60—80%). Из рис. 5 видно, что силовая характеристика гидропривода имеет характер, близкий к релейному, а скоростная характеристика при отсутствии нагрузки имеет практически линейный характер. При увеличении нагрузки на штоке гидропривода скорость его падает не линейно, а примерно пропорционально корню квадратному из величины относительного увеличения нагрузки при положениях золотника, соответствующих величине командного сигнала < (0,7-f-0,8), 2,. Таким образом, при введении в следящий гидропривод с проточным золотником положительной обратной связи по давлению нагрузки его статические характеристики приобретают вид, свойственный гидроприводу с непроточным золотником и регулируемым насосом (случай регулирования при постоянном давлении), а сам гидропривод продолжает сохранять все положительные качества, присущие гидроприводам с проточным золотником. [c.37]

Система управления позиционным приводом с последовательными обратными связями по положению, скорости и ускорению. Такая система называется системой подчиненного регулирования (рис. 9.7.3). Здесь Ру - пропорциональные регуляторы по поло- [c.558]

При применении дозатора с переменной (регулируемой) производительностью система работает по способу непрерывной подачи реагента в осветлитель при этом дозатор управляется пропорционально-изодромным регулятором. Эти варианты проверялись на действующих осветлителях и показали свою эффективность. Система осуществлена на осветлителях с производительностью АШм ч и с насосами-дозаторами НД-1000/1 ОИ, управляемыми регулирующими приборами ЭР-П1-59, настроенными в режим двухпозиционного регулирования ( обратная связь отключена). Периодичность подачи реагента практически составляет 5—6 мин—подача, 6—5 мин— пауза. Опыт показывает, что такая периодичность не сказывается на качестве обработки воды благодаря аккумулирующей способности осветлителя и не отражается на состоянии насосов-дозаторов. [c.102]

Так, с помощью соответствующих фильтров — проводимостей в цепях обратной связи — пропорционально-интегрально-дифференциальный закон регулирования полностью может быть реализован на одном операционном усилителе, хотя для получения удобных настроек обычно для этой цели используют два-три усилителя. Простота реализации операций суммирования, интегрирования и, как это мы увидим, многих нелинейных преобразований на операционных усилителях оказывается чрезвычайно соблазнительной с точки зрения организации устройств для решения систем алгебраических и дифференциальных уравнений. Это направление в использовании операционных усилителей развилось в целую обширную отрасль — аналоговую вычислительную технику. [c.59]

Электрическая схема выпрямителя типа ВАКГ приведена на рис. 5.3. Вторичные обмотки силового понижающего трансформатора Т4 вместе с кремниевыми диодами VI—У6 образуют выпрямитель по схеме двойная звезда с уравнительным реактором Ь. Для плавного изменения выпрямленного напряжения в каждую фазу включены рабочие обмотки — S7p6 дросселей насыщения. Управление осуществляется посредством обмоток смещения 1 ус и обмотки управления Wy. Последние являются нагрузкой промежуточного магнитного усилителя МУ, собранного по схеме самонасыщения. Для поддержания жесткости вольт-ампер-ных характеристик схема выполнена в виде замкнутой системы автоматического регулирования с обратными связями по току и напряжению. Цепь обратной связи по току состоит из трех трансформаторов тока Т1—ТЗ, трех диодов и потенциометра Н1. С этого потенциометра снимается напряжение, пропорциональное току нагрузки, и подается на обмотку управления Фз магнитного усилителя МУ. На обмотку 7 подается сигнал, пропорциональный напряжению на шинах выпрямителя. Обмотки 4, являются задающими, напряжение на них регулируется резистором Н2. Все обмотки магнитного усилителя подключены таким образом, что при росте нагрузки автоматически увеличивается сила тока управления в обмотке управления силового магнитного усилителя, что приводит к компенсации падения выпрямленного напряжения. Реле К2 отключает выпрямитель от сети при токовой перегрузке. Струйное реле КС дает разрешение на включение выпрямителя только при работе вентилятора или подаче воды. [c.181]

Чтобы избежать керавиомерностк процесса регулирования в системах с обратной связью между штоком 16 и звеном 14 (рис. 20.4), устанавливается масляный тормоз, состоящий из цилиндра /7, жестко -связанного со штоком 16, и поршня 18, входящего во вращательную кинематическую пару со звеном 14. Поршень 18 имеет отверстия, через которые масло может г.еретекать из верхней полости в нижнюю и наоборот. Как показывает опыт, сопротивление при перетекании масла пропорционально скорости перемещения поршня 18 в цилиндре 17. Такая система регулирования получила название изодромной системы регулирования, а масляный тормоз, состоящий из поршня 18 и цилиндра 17, называется катарактом. Изодромная система регулирования является астатической и поддерживает постоянную установившуюся угловую скорость начального звена. Специальная пружина 19 снабжена устройствами, позволяющими изменять затяжку пружины и тем самым производить настройку системы регулирования на требуемый режим. [c.401]

Сигнал задания Т з на управление формируется в микро-ЭВМ и по шине данных вводится в микроконтроллер. Все начальные промежуточные значения сигналов обратной связи (угла поворота Фо.01 тока якоря гя, скорости двигателя я) и коэффициентов пропорциональности регуляторов (пропорционального Кп, интегрального Ка дифференциального Яд) хранятся в оперативной памяти микроконтроллера. В зависимости от параметров объекта подпрограмма цифрового регулирования выполняет функции по П-, И-, ПИ- либо ПИД-закону регулятора. Полученное значение управляющего воздействия ук преобразуется в угол управления вентилями УПЭ (а ). Для устранения реншма прерывистых токов в программе используется метод изменения кратности коммутации вентилей в зависимости от величины ai( [20]. [c.91]

Камеры фирмы Brabender (ФРГ) в зависимости от автоматизации процессов регулирования и требуемой точности и поддержания параметров испытания выпускают следующие модели KSK, KSE, KSZ. KSW, KSP. Камеры мод. KSE, KSZ, KSW и KSP имеют электронные пропорционально-интегрально-дифференциальные регуляторы (ПИД — регуляторы) температуры воздуха и точки росы с обратной связью. Регулирующее устройство камер KSK и KSE позволяет получать и поддерживать одни и те же температуру и относительную влажность. Переход на другой режим испытаний осуществляется вручную. График зависимости режима испытаний от времени для этих камер приведен на рис. 10, а. [c.510]

В большинстве градуировочных стендов используется фазоимпульсная статическая система регулирования скорости [4], которая отличается высоким быстродействием и малой средней квадратической погрешностью скорости ротора — порядка 10 % (за оборот). В качестве задатчика скорости обычно используется широкодиапазонный генератор с кварцевой стабилизацией частоты типа ГЗ-110, специальные генераторы или ЭВМ. Кроме задающего генератора и датчика обратной связи, в систему управления входят блок сравнения частот, фазовый детектор, корректируюш ее устройство, широтно-импульсный преобразователь. Источник опорного напряжения (грубый регулятор) выводит двигатель на заданный уровень скорости. После достижения равенства частот задающего генератора и частоты обратной связи включается в работу фазовый детектор. Сигнал, пропорциональный разности фаз входных частот, управляет работой широтно-импульсного преобразователя, который изменением скважности включения двигателя на источник питания обеспечивает стабилизацию скорости. Корректирующее устройство вводит в систему сигналы, пропорциональные первой и второй производным от угла рассогласования. Конструктивно система управления каждым ротором выполнена в виде отдельной унифицированной стойки с габаритами 1,7x0,6x0,6 м. [c.152]

На вход измерительного блока регулятора поступают импульсы по уровню воды и расходу пара, а также сигнал упругой обратной связи. Даухимпульсный регулятор работает с опережением, так как импульс по расходу пара вызывает изменение подачи воды еще до того, как изменение расхода пара вызовет отклонение уровня в барабане котла. Такой способ регулирования значительно улучшает условия работы котла. Даухимпульсный изодромный регулятор поддерживает заданный уровень воды в барабане котла независимо от возмущения. В качестве сервомотора регулятора уровня используется гидравлический исполнительный механизм типа ГИМ-Д2И, обеспечивающий пропорционально-интегральпый закон регулирования. [c.247]

Блок-схема установки приведена на рис. 5.1. В установке применено пропорциональное регулирование нагревом и нагружением. Системы нагружения и нагрева включают аппаратуру и приборы задачи программ—нагрузок (или дефорлгаций), температуры, компенсации свободной термической деформации — РУ-5-01 (2), приборы измерения программируемых параметров, снабженные реохордами обратной связи КСП-4 2, 3) а также усилительную аппаратуру 9 с исполнительными элементами — тиристоры ВКДУ-150 (4), вариатор РНО-250 (5), силовой трансформатор ОСУ-20 (6) и электродвигатель 7. [c.114]

Необходимое качество процесса регулирования перетока и быстродействие определяются величиной пропорциональной составляющей отклонения перетока и уставками гибкой обратной связи ЭГРС. [c.134]

На рис. 7.4 приведен пример записи величины свободного расширения аТ1о и кажущееся удлинение (1 — R) аТ1 при вне-фазной и внутрифазной термической усталости в зависимости от температуры. Сигнал от термопары, пропорциональный мгновенной температуре Т, усиливают до величины сигнала экстензометра, соответствующего деформации аТ. Кроме того, полученный сигнал усиливают, ослабляют или резко изменяют в (1 — R) раз на основании уравнения (7.5), получая таким образом командный сигнал на регулирование деформации. Одновременно сигнал экстензометра с дифференциальным преобразователем е р используют в качестве сигнала обратной связи. Количество масла в приводной системе регулируют с помощью сервоклапана таким образом, чтобы командный сигнал (1 — R) аТ и сигнал обратной связи вцр совпадали. Затем приводится в действие гидравлический поршень. Таковы принципиальные особенности конструкции машины для испытаний на усталость с электрогидравличе-ским сервоприводом. [c.248]

Управление размером динамической настройки осуществляется путем регулирования контурной (продольной) подачи, выполняемой автоматическим регулированием скорости протяжки магнитной ленты. В процессе фрезерования измеряются составляющие силы резания и Ру датчиком Dx и Dy, и сигналы, пропорциональные Рх, усиливаются и подаются на фазовый дискриминатор ФО, а на другой его вход поступает сигнал обратной связи с вращающегося трансформатора ВТ. После усиления сигнал поступает на электромеханический преобразователь ЭМП следящего золотника ГЗ, управляющего работой гидроцилиндра ГЦ. Шток гидроцилиндра ГЦ деформирует в направлении оси X специальную фрезу-аналог, которая повторяет упругие деформации рабочей фрезы. Разность сигналов U и t/в. поступающих с обоих датчиков, характеризует наклон фрезы. Эта разность поступает на устройство сравнения С, где происходит сопоставление углово1 еформа-ции фрезы с допустимой ее величиной. Полученный сигнал рассогласования усиливается и подается на двигатель постоянного тока, вращающий привод лентопротяжного механизма ЛПМ. Одновременно сигнал с датчика поступает на мостовую измерительную схему МИ, усиливается и подается на двигатель KD установки координат. Дифференциально суммирующий механизм производит алгебраическое суммирование угла поворота шагового двигателя и корректирующего двигателя. [c.490]

Так, силовые воздействия, прикладываемые к объекту регулирования со стороны первого и второго каналов управления, можно сложить не только на дифференциальном редукторе, но и непосредственно на ИД, если его запитывать от двух усилителей мощности. Функциональная схема такой системы изображена на рис. 6-3. В составе силовой части двухканального СП имеются два усилителя мощности УМ и УМ% для независимого управления частотой вращения вала общего ИД. Для формирования сигнала главной обратной связи в первом канале управления на выходе его усилителя мощности включается вспомогательное измерительное устройство ИУ, формирующее сигнал аи(0> пропорциональный составляющей от угла поворота выходного вала системы при управлении со стороны первого канала. Сигнал главной обратной связи для второго привода, как и при использовании дифференциального редуктора, снимается с объекта регулирования. В подобной системе каждый канал управления имеет свой усилитель мощности, т. е. различные силовые части. [c.363]

Процесс зарядки накопительных конденсаторов осуществляется до момента сравнения (рис. 5.3) напряжения обратной связи, снимаемого с резистора R4, установленного в БЗ-1, с напряжением уставки (резистор R4 В схеме СУМ-7). Нетрудно видеть, что регулирование и стабилизация предразрядного напряжения на конденсаторах емкостного накогштеля производится по цепи косвенной обратной связи. Для этой цели с одной из вторичных обмоток трансформатора Тр1 в блоке БЗ-1 подается напряжение на выпрямительный мостик. На выходе выпрямителя, нагруженного на резистор R4, появляются полусинусоиды напряжения с амплитудой 80 В и частотой 100 Гц. Посколь ку напряжение на накопительных конденсаторах С2 и СЗ также меняется в процессе зарядки по закону, близкому к синусоидальному, то между напряжением обратной связи н напряжением на накопителе есть вполне определенное соответствие. В этой схеме сигнал обратной связи Ыос оказывается пропорциональным напряжению накопителя и изолированным от сетевого напряжения, что позволяет вводить такой сигнал в яиз ко потенциальные цепи управления. [c.85]

Построим примеры замкнутой и разомкнутой системы регулирования частоты вращения шпинделя станка. В силовую часть привода регулирования частоты вращения шпинделя п входит тиристорный преобразователь ТП и двигатель постоянного тока ДПТ, который через зубчатую передачу вращает шпиндель (рис. 40, а). На обмотку возбуждения двигателя подается постоянное напряжение, а на якорную обмотку напряжение t/д с выхода тиристорного преобразователя, на вход тиристорного преобразователя напряжение управления U. Шпиндель нагружен моментом М. В таком виде можно считать данный привод примером разомкнутой системы управления. Замкнутая система регулирования частоты вращения шпинделя п показана на рис. 40, б. Главная отрицательная обратная связь реализуется за счет тахо-генератора, якорь которого соединен с валом двигателя постоянного тока ДПТ. Напряжение /q на якорной обмотке тахогенера-тора будет пропорционально частоте вращения вала ДПТ. Сигнал рассогласования формируется на усилителе постоянного тока У ПТ. [c.63]

Передаточная функция реактора представляет собой произведение коэффициента усиления на запаздывание. Теплоемкость твердой фазы, которая оказывает слабое стабилизирующее влияние, пренеб-режн.мо мала. Внешгшй трубопровод и теплообменник увеличивают общее время запаздывания. Эквивалентные блок-схемы представлены на рис. П15-46. Нижняя блок-схема пропорционального регулирования отличается от верхней только знаком обратной связи. [c.438]

Чтобы избежать неравномерности процесса регулирования в системах с обратной связью между штоком 16 и звеном 14 (рис. 18.4), устанавливается масляный тормоз, состоящий из цилиндра 17, жестко связанного со штоком 16, и поршня 18, входящего во бращательную кинематическую пару со звеном 14. Поршень 18 имеет отверстия, через которые масло может перетекать из верхней полости в нижнюю и наоборот. Как показывает опыт, сопротивление при перетекании масла пропорционально скорости перемещения поршня 18 в цилиндре 17. Такая система регулирования получила название изодромной системы регулирования, а масляный тормоз, состоящий из поршня 18 и цилиндра 17, называется катарактом. Изодромная система регулирования является астатической и под- [c.394]

Таким образом, сигнал на выходе левого триода равен разности сигналов, поступающих с мостовой схемы датчиков Д5 и Д6 и мостовой схемы датчика Д7, и пропорционален требуемому расстоянию между режущей кромкой резца и опорной поверхностью патрона. Потенциометр ЯП служит для регулировки уровня выходного сигнала лампы Л, т. е. является одним из регуляторов усиления блока. Переключатель П2 служит для подачи на вход усилителя У2 (УЭУ-209) либо сигнала с лампы Л, если производится регулирование расстояния между режущей кромкой резца и опорной поверхностью патрона, либо сигнала с мостовой схемы датчика Д7, если необходимо установить датчик Д7 в исходное положение (относительно копирного барабана). Соответственно сигнал, с усилителя Уа при соответствующих положениях переключателя П2-3 либо поступает на двигатель Двз (РД-09), либо на двигатель Дв (РД-09). Потенциометр 7 4 в мостовой схеме датчика Д7 служит в качестве дадатчика требуемого положения датчика обратной связи относительно программного барабана. Резисторы / 11 и / 13 установлены для амплитудной балансировки моста. Переключатель ЯЗ служит для подключения измерительной схемы к выходу усилителей У и Уа- Электрическая схема САУ процессами настройки, поднастройки и перенастройки системы СПИД существенно упрощается при использовании интегральных элементов. Так, применение усилителей с дифференциальным входом позволяет одновременно производить сравнение сигналов с датчиков и усиление разностного сигнала, пропорционального возникающим погрешностям. Экспериментальное исследование электрических схем на интегральных элементах показало высокое качество управления процессом размер-ной перенастройки—системы СПИД [c.618]

РПИБ — универсальные регуляторы, обеспечивающие регулирование по любому закону пропорциональному, интегральному и интегрально-дифференциальному отсутствие в цепи (первичный прибор регулирующего устройства — исполнительный механизм открытых контактов, в том числе в цепях обратной связи) контакта обеспечивает высокую степень надежности регуляторов. РПИБ применяются дяя автоматического регулирования любых теплоэнергетических процессов во всех отраслях промышленности, где отсугствуют требования взрывобезопасности. Наиболее широкое применение эти регуляторы находят в энергетике. Для автоматического регулирования котлоагрегатов с производительностью до 20 т/ч выпускается система Кристалл —серия автоматических бесконтактных регуляторов, имеющих аналоговый выход. Эти регуляторы более просты по конструкции, обеспечивают трехпози-ционное и пропорциональное регулирование. [c.141]

Блок регулирования тока БРТ — это дифференциальный усилитель постоянного тока, на вход которого поступают сигналы обратной связи по сварочному току и напряжению дуги, а на выходе формируется сигнал управления, пропорциональный значениям входных сигналов. Этот блок обеспечивает плавное изменение сварочного тока во всем рабочем диапазоне при местном и дистанционном управлении, а также в конце сварки стабилизацию сварочного тока до 3 % /свном при изменении температуры окружающей среды от 5 до 35 °С, при изменении напряжения сети на 10% и длины дуги на 70% номинального значения. [c.100]

Следящий гидропривод с объемным регулированием при осуществлении механического управления снабжается устройством, в котором сравниваются входной сигнал, задаваемый оператором, и сигнал обратной связи, пропорциональный углу поворота вала гидромотора или перемещениюллтока гидроцилиндра. Ошибке, выявленной при таком сравнении, должно соответствовать изменение угла наклона блока цилиндров или шайбы насоса, направленное на полное или частичное ее устранение. [c.338]

Система формирования жестких динамических характеристик (ЖДХ) основана на принципе выделения сигнала наибольшего тока из сигналов тока всех тяговых электродвигателей или групп тяговых электродвигателей. При реализации этого принципа сигнал боксующего тягового двигателя не поступает в систему регулирования напряжения тягового генератора, поскольку наибольший ток принадлежит двигателю небоксующей колесной пары. Формируют этот сигнал трансформаторы ТПТ 1 — ТПТ4с выпрямительными мостами на выходе. Ток выпрямительных мостов подается на потенциометры обратной связи ССУ1. Туда же подается и ток от трансформатора ТПН, пропорциональный напряжению генератора. Так как ток электродвигателя небоксующей колесной пары остается практически неизменным, то и суммарный сигнал обратной связи, и сигнал рассогласования не изменяются. Следовательно, не изменяется ток возбуждения и напряжение тягового генератора. Генератор при боксовании будет иметь жесткие динамические характеристики по напряжению. [c.305]

Если же регулирование не является астатическим, т. е. в регу ляторе имеется обратная связь, то между установившимся значе. нием регулируемого параметра и величиной регулирующего воз. действия От имеется жесткая зависимость, в силу которой при из. менении статических характеристик объекта регулирования появляется остаточная неравномерность ( статическая ошибка ) рсгу. лирования, пропорциональная глубине обратной связи и отклоне-нию характеристик объекта. Применительно к регулированию ча-стоты вращения сказанное иллюстрируется рис. 6, где даны две характеристики объекта исходная / и измененная Этот случай тривиальный. [c.206]

Учитывая, что Вх отражает густоту сетки X= onst на динамической характеристике, а Сх — наклон линий сетки, можно сформулировать правило скоростные коэффициенты усиления эквивалентных регуляторов постоянства параметров X относятся между собой пропорционально коэффициентам густот сеток этих параметров и обратно пропорционально тангенсам углов наклона линий этих сеток к оси абсцисс п. Очевидно, что само название регулируемого параметра X роли не играет, важен лишь наклон линий сетки Х = onst и их густота. В связи с этим следует представить (в относительных величинах) потребное для эквивалентного регулирования изменение величины хотя бы от параметра угла [c.216]

Работа автопилота типа АП-42 основана на том, что чувствительный элемент дает сигнал, пропорциональный величине угла отклонения самолета от курса сигнал управляет рулевой машинкой, а механическая связь рулевой машинки с чувствительным элементом выполняет роль обратной связи. Электричество позволяет значительно проще выполнить схему обратной связи в виде электрического сигнала, поступающего от рулевой машинки. В электрическом автопилоте применение несложных и небольших по объему диференцируюших устройств позволяет ввести в формулу регулирования зависимость величины перекладывания рулей не только от угла отклонения самолета, но и от скорости этого отклонения и даже от ускорения. [c.499]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...