Общая характеристика регулятора

Общая характеристика регулятора [c.106]

Вид характеристики центробежного регулятора зависит от метрических параметров его механизма, сил тяжести звеньев и характеристики пружины. Меняя эти параметры системы, можно изменять и график Рр(х). Характеристика регулятора в общем виде пред- р ставлена на рис. 12.19, где точки Ai, Лз, Лз, соответствующие положениям безразличного равновесия системы, делят кривую Рр х) на участки устойчивого и неустойчивого равновесия.С увеличением абсциссы X от положения до положения Лз угол ф возрастает это участок [c.397]

Диапазон стационарно недостижимых скоростных режимов наглядно устанавливается в результате совместного рассмотрения частичных силовых характеристик двигателя L(Q) и общей характеристики Мс (Q) сопротивлений вращению. На рис. 54 иллюстрируется ситуация, при которой не могут быть стационарно реализованы скоростные режимы, принадлежащие отрезку [Q,, Qjl. Если осуществляется стабилизация стационарного скоростного режима Qo при помощи регулятора с тахометрической обратной связью, то в частотном уравнении (9.44) функция ЫО.) представляет собой усредненную регулировочную характеристику двигателя Л/ро( 2). Характеристика Л/ро( 2) определяется по статической характеристике регулятора и имеет вид [c.156]

При параллельной работе гидроагрегатов, включённых в общую электрическую сеть, нормальное число оборотов должно поддерживаться регулятором. в некоторых пределах в зависимости от величины нагрузки агрегата. Эта зависимость определяет собой рабочую или нагрузочную характеристику регулятора. Турбины, работающие на изолированную сеть или непосредственно связанные с машинами-орудиями, могут иметь нормальное число оборотов постоянным при всех установившихся режимах нагрузки. [c.310]

Для определения устойчивой работы агрегатов между собой на одну общую электрическую сеть вводится остающаяся неравномерность регулирования, определяющая собой рабочую характеристику регулятора, которая выражается зависимостью пр=/(N). Если пренебречь нечувствительностью регулятора, то обычно она имеет вид наклонной линии аЬ в координатах (Лу-N) с наклоном в сторону увеличения мощности (фиг. 105). Рабочая характеристика может быть смещена вверх или вниз, в положение aib или 2 2 с помощью действия механизма изменения числа оборотов или повёрнута (например, в положение а6 ) за счёт перестановки механизма остающейся неравномерности. Величина 5 из рабочей характеристики получится в виде отношения отрезка Дл к средним числам оборотов [c.332]

Тип регулятора РР подбирается в зависимости от максимального расхода сетевой воды и допустимой потери давления в регуляторе. Основные размеры и технические характеристики регуляторов типа РР приведены в табл. 8-5. Общий вид регулятора дан на рис. 8-5. [c.136]

Расстояние до упоров обеспечивается выбором соответствующего рабочего участка общей характеристики, подрегулировкой жесткости таким образом, чтобы обеспечить необходимый для работы ход регулятора (см. 4-5) при приемлемом наклоне его характеристики (т. е. степени неравномерности 5—8%), а также конструктивной установкой ограничителей. [c.128]

Из только что рассмотренных положений, видно, что общая степень неравномерности регулирования определяется степенью неравномерности регулятора (см. п. 2), степенью неравномерности передаточного механизма (см. п. 3) и степенью неравномерности парораспределения (см. пп. 5 и 6). Это важное для решения задач наладки положение отражено на статических характеристиках (рис. 6-2,а и б). Стрелками на пунктирах показывают, как строится суммарная характеристика по характеристикам в отдельных квадрантах (характеристикам регулятора, передаточного механизма и парораспределения). В ряде случаев при выполнении наладки необходимо, не меняя общей степени неравномерности, изменять степень неравномерности в отдельных квадрантах. В других случаях изменение степени неравномерности регулирования должно проводиться только за Счет степени неравномерности регулятора или только за счет степени неравномерности парораспределения. [c.139]

СВОЯ статическая характеристика регулятора n—f(a), в общем сходная с изображенной на фиг. 14-7. [c.207]

На фиг. 34 показаны кривые изменения зарядного тока во время зарядки при постоянном напряжении и от генератора, снабженного регулятором напряжения с падающей характеристикой. Кривые показывают, что при падающей характеристике регулятора напряжения значительно смягчается кривая зарядного тока. Общая закономерность автоматического снижения зарядного тока по мере зарядки батареи сохраняется, но максимальный ток в начале зарядки значительно уменьшается, а время зарядки увеличивается. [c.68]

Рис. 12.19. Характеристика центробежного регулятора в общем виде

Автоматический регулятор двигателя в общем случае сам является достаточно сложным механизмом, состоящим из нескольких динамических элементов. Поэтому целесообразно рассмотреть частотные характеристики прежде всего таких обязательных в регуляторе элементов, как чувствительный и усилительный (гидравлический сервомотор). [c.431]

Стандартизация выполняет свою роль в управлении качеством в виде взаимосвязанного целостного комплекса активных регуляторов, воздействующих на функции управляющих органов. Взаимосвязанный целостный комплекс таких регуляторов совместно с другими процессами управления (технический контроль, технологическое воздействие) образует систему управления качеством. Цель системы достигается разработкой и освоением производства в заданные сроки новых видов продукции, которая по технико-экономическим характеристикам соответствует достижениям мировой науки и техники или превосходит их увеличением удельного веса выпуска серийной сертифицированной продукции в общем объеме производства планомерным улучшением показателей качества всей выпускаемой продукции и повышением конкурентоспособности ее на внешнем рынке своевременным снятием, заменой или модернизацией устаревшей продукции сохранением качества готовой продукции в процессе транспортирования и хранения поддержанием и восстановлением уровня качества готовой продукции в процессе ее эксплуатации или потребления. [c.280]

Для проверки состояния системы регулирования ПТЭ требует ежегодно снимать статическую характеристику. Непосредственно получить ее в виде зависимости между / 3 и и (см. рис. 4.18) на турбине, работающей параллельно с другими турбоагрегатами на общую электрическую сеть, невозможно, так как частота сети изменяется очень мало (менее чем на 0,2 Гц). Поэтому ее получают косвенным путем построением на основе опытных характеристик отдельных элементов системы регулирования. К таким характеристикам относятся, например, зависимости мощности турбины от главного смещения сервомотора, смещения сервомотора от смещения датчика частоты вращения (например, золотника регулятора частоты вращения), смещения датчика частоты вращения и др. Анализ полученных характеристик и статической характеристики системы регулирования позволяет установить основные параметры системы (степень неравномерности и степень нечувствительности) и дефектные звенья, вызвавшие ухудшение статической характеристики за время эксплуатации. [c.356]

Источники с постовыми полупроводниковыми устройствами могут быть выполнены с использованием силовых вентилей — тиристоров и транзисторов. Различают постовые выпрямительные блоки, подключенные к общему источнику переменного тока, и постовые регуляторы, питающиеся от выводов постоянного тока многопостового выпрямителя. Источник с постовыми выпрямительными блоками имеет общий понижающий трансформатор. Наличие в постовом блоке обратных связей по напряжению и току позволяет сформировать как жесткие стабилизированные, так и крутопадающие характеристики, т.е. такие источники питания могут использоваться для ручной и механизированной сварки, а также как универсальные. На рис. 5.19 приведена схема четырех- [c.135]

Комбинированные регуляторы напряжения и тока. При совместной работе генератора с аккумуляторной батареей применяется комбинированный способ регулирования генератора, т. е. генератор снабжается либо вибрационными регуляторами напряжения и тока, объединенными в одну конструкцию с общей электромагнитной системой, либо генератор регулируется двумя отдельными электромагнитными системами. Совместная работа двух регуляторов вызвана необходимостью получения такой характеристики зарядного тока, которая наиболее отвечала бы условиям эксплуатации свинцовой аккумуляторной батареи на автомобиле. [c.210]

Рассмотрим характеристики зарядного тока для четырех случаев регулирования генератора 1) при наличии только регулятора напряжения 2) при наличии только регулятора тока 3) при комбинированном регулировании с общей магнитной системой 4) при комбинированном регулировании с двумя раздельными магнитными системами. [c.210]

Характеристика 3 получена при комбинированном регулировании с общей электромагнитной системой (рис. 119). Из рисунка видим, что на сердечнике регулятора расположены две обмотки одна обмотка регулятора напряжения ОРН из провода малого сечения, находящаяся под полным напряжением генератора, и вторая — обмотка регулятора тока ОРТ из провода большого сечения, находящаяся под током внешней нагрузки. Обе обмотки создают в сердечнике магнитное поле одного направления. Однако намагничивающее действие их различно нри различном состоянии [c.211]

Следует отметить, что рассмотренный выше алгоритм управления второго порядка является аналогом непрерывного ПИД-регулятора с положительными параметрами только в том случае, если выполняются условия (5.2-14) или (5.2-17). В общем случае параметры регулятора, определенные в результате оптимизации, могут и не удовлетворять этим условиям, что зависит от характеристик конкретного объекта управления, вида критерия оптимизации и возмущающего сигнала. [c.88]

Методы синтеза регуляторов, описанные в предыдущих главах, позволяют непосредственно учитывать реальные запаздывания, присутствующие в объекте управления. Это осуществляется достаточно легко, так как запаздывание просто вводится в модель объекта, представленную в дискретной форме, что является еще одним преимуществом дискретного представления по сравнению с описанием объекта в классе непрерывных сигналов. В связи с этим регуляторы для объектов с запаздыванием могут быть непосредственно синтезированы с использованием ранее изложенных методов. Управление объектами с запаздыванием, малым по сравнению с их другими динамическими характеристиками, уже рассматривалось в некоторых примерах. Малое запаздывание или является допустимой аппроксимацией малых постоянных времени объекта управления, или соответствует действительно присутствующим в объекте задержкам в передаче сигналов. Если же запаздывание велико по сравнению с другими динамическими характеристиками объекта, то здесь возможно несколько особых случаев, о которых речь пойдет ниже. Следует подчеркнуть, что большие значения запаздывания необходимо рассматривать исключительно как наличие задержек в передаче сигналов. В общем случае объекты управления с запаздыванием можно разделить на два класса объекты, характеризующиеся только задержкой в передаче сигналов, т. е. объекты с чистым запаздыванием, и объекты, обладающие запаздыванием и собственной динамикой. [c.181]

Знание переходных процессов в резервуаре с одним вы.ходом является важным для конструирования пневматических регуляторов. Такие системы с глухими камерами аналогичны рассмотренному выше термометру в том смысле, что поток через сопротивление может протекать в обоих направлениях. Если число Рейнольдса настолько мало, что падение давления пропорционально расходу, то гидравлическое сопротивление постоянно и достаточен простейший анализ. В более общем случае гидравлическое сопротивление или наклон расходной характеристики зависят от величины расхода, и так как расход стремится к нулю после ступенчатого изменения входного давления, то постоянная времени, отнесенная к какому-нибудь значению наклона, не представляет особого интереса. Использование [c.60]

Основные данные, которые могут быть получены методом частотных характеристик,— это значения максимального статического коэффициента усиления и критической частоты системы. По этим двум параметрам могут быть найдены оптимальные значения трех параметров настройки регулятора. (Несколько более точные значения параметров настройки могут быть получены, если дополнительно учесть наклон частотных характеристик в точке, соответствующей критической частоте). Критическая частота является очень важным параметром еще и потому, что она является мерой скорости реакции системы, так как частота затухающих колебаний при оптимальных значениях коэффициента усиления регулятора обычно составляет 0,7—0,9 значения критической частоты. Во многих случаях для сравнения предложенных систем регулирования или для оценки целесообразности предлагаемого усовершенствования системы достаточно знать оптимальные настройки регулятора и скорость его реакции. В общем случае любое усовершенствование, которое позволяет удвоить либо допустимое значение коэффициента усиления регулятора, либо критическую частоту, улучшает в 2 раза качество регулирования, тах как интеграл ошибки, возникающей при возмущении по нагрузке, практически обратно пропорционален произведению максимального коэффициента усиления на критическую частоту [см. уравнение (5-26)]. [c.123]

Известны два способа определения оптимальных настроек регулятора по частотным характеристикам разомкнутой системы. Так, коэффициент усиления регулятора выбирают таким образом, чтобы он составлял определенную долю от своего максимального значения, как правило, около 0,5, что соответствует значению 0,5 общего коэффициента усиления системы на критической частоте (отставание по фазе на которой равно 180°). [c.138]

Исследование простейшей системы с использованием промышленных регуляторов показало целесообразность применения ПИ-регуляторов (табл. 3.6). Оценку их оптимальных настроек следует проводить при возможно больших значениях степени колебательности т (т — 0,366, что соответствует степени затухания 0,95). При увеличении общего времени анализа с О.бГо ДО 0,7То характеристики переходного процесса резко ухудшаются. Это еще раз подчеркивает важность уменьшения ta. [c.151]

Вторая серия экспериментов производилась на дизеле мощностью 130 л. с. при 1300 об/мин., снабженном регулятором прямого действия, сходным с изображенным на фиг. 3. Предварительный расчет показал, что имевшийся регулятор вследствие резкой криволинейности характеристики при доведении общей степени неравномерности до нуля обладал бы значительной отрицательной местной неравномерностью на холостом ходу. Для получения пря-254 [c.254]

Сердечник электромагнита имеет широкий полюсный башмак прямоугольной формы с одной стороны башмака расположен якорек реле обратного тока с контактами, работающими на замыкание с другой — якорек регулятора напряжения с контактами, работающими на размыкание. Обмотки сердечника общие для реле обратного тока и для регулятора напряжения. Обмотка О является основной намагничивающей обмоткой сердечника. Обмотка ЯО служит последовательной обмоткой реле и в то же время последовательной обмоткой регулятора, которая нужна для придания наклона характеристике напряжения. Обмотка У совмещает функции ускоряющей обмотки и добавочного сопротивления ток, текущий через нее при размыкании контактов регулятора проходит в противоположном направлении по сравнению с током основной обмотки и ускоряет размагничивание сердечника. Выравнивающей обмотки нет. Зажимы цепей генератора и реле-регулятора имеют обозначения плюс якоря —Д-Ь цепь возбуждения — ДШ минус аккумулятора и масса (корпус)—АМ цепь прерывателя — ПР. [c.96]

Мы рассмотрели худший, аварийный механизм шлакования. Чаще всего реверсирование происходит достаточно быстро и предотвращает возникновение очага шлакования. Однако частые короткие замыкания свидетельствуют либо о работе с недопустимо малым зазором (т. е. о неправильной настройке регулятора), либо о неправильном построении технологического процесса (недостаточная прокачка, несоответствующий режим и т. п.) и его неустойчивости в общем . Но независимо от того, перейдет ли короткое замыкание в шлакование или нет, разрыв короткого замыкания вследствие местного пиролиза или скопления приклеившихся нагретых частиц произойдет не при том зазоре, при котором оно возникло, а при несколько большем. Поэтому статическая характеристика, полученная при сближении электродов, будет несколько сдвинута по отношению к характеристике, снятой при разведении электродов. [c.159]

К регулятору тока главного генератора относятся магнитный датчик тока нагрузки генератора (трансформатор постоянного тока ТПТ, описание устройства и характеристики которого приведены в гл. II), выпрямительный мост В2, двухкаскадный усилитель, состоящий из транзисторов Т2 и ТЗ, включенных по схеме с общим эмиттером, диоды Д1, Д2, Д4 и Д5, резисторы Р1—Р4, стабилитрон Ст1 и конденсаторы С1 и С2. [c.32]

Для отбора вариантов моделей был выбран критерий быстродействия Фг, т. е. было выдвинуто требование, чтобы время t выхода модели на установившийся режим при ступенчатом изменении нагрузки (наиболее общий случай) и неизменности требуемых статических выходных характеристик регуляторов было минимальным. Исходя из конкретных данных о существующих моделях регуляторов с плоскими клапанами, пригодными считались те модели, у которых Фг = < < 0,03 с при Ф1ЛРг. [c.33]

Расчет настройки собственно регулятора должен производиться с учетом характеристик как объекта, так и дифференциатора. Расчетную схему можно представить в виде структурной схемы, показанной на рис. 6-27. На регулятор подаются два импульса Сгл — по температуре naipa на выходе пароперегревателя, и Од.пр — импульс от дифференциатора, приведенный к общему входу регулятора. Для определения настройки регулятора по кривой разгона необходимо иметь кривую разгона для суммарного импульса. Эта характеристика может быть получена экспериментально (путем измерения величины напряжения на выходе первого каскада усиления с последующим приведением его к входу регулятора). Суммарная характеристика может быть получена- также и аналитически. [c.241]

Частотные характеристики регулятора на рис. 5-11 не приводятся, так как предполагается, что регулятор не вносит дополнительного фазового сдвига, если не считать присущего пропорциональному регулятору угла отставания 180°, который учитывается уравнением (5-22). Для получения коэффициента усиления системы в целом следует сместить амплитудную кривую диаграммы Боде на величину, равную КоКр, которая представляет собой произведение коэффициентов усиления объекта и регулятора. Если при этом на частоте 0,41 рад1сек общий [c.136]

С помощью установки, показанной на рис. 5.1, можно снять кривые общей частотной характеристики усилителя, характеристики регуляторов тембра, кривые коррекции по стандарту RIAA и кривые фильтров. Относительный уровень О дБ устанавливается на частоте 1 кГц. Выходная мощность усилителя [c.156]

При ручном управлении механизированной теплотехнологической установкой оператор нагружен умственно (непрерьшно) и физически (периодически). При автоматизации осуществляется механизация оперативного управления, что уменьшает умственное и физическое напряжение оператора. Появляется возможность творчески наблюдать за ходом технологического процесса, анализировать его характеристики и периодически вносить коррекцию в работу, воздействуя на настроечные органы регулятора. Применение ЭВМ в режиме анализа и управлегая позволяет освободить человека и от этих функций. За оператором остается функция общего наблюдения, слежения за показателями работы технологического оборудования, определяемыми ЭВМ, и при необходимости — периодического внесения изменений в режим работы ЭВМ и через нее — в работу оборудования. Оператор должен иметь высокую квалификацию. [c.185]

Если на станции (или на разных станциях) три турбины имеют характеристики одинакового наклона (фиг. 14-30,6), то они принимают изменение нагрузки поровну, по значению снижая общую оборотность. Чтобы ее вернуть к нормальной (со стандартной частотой тока 50 гц) и сохранить равномерность нагрузок, надо воздействовать на изменители оборотности всех турбин, что на графике фиг. 14-30,6 поднимает их характеристики. Если наклон у двух турбин велик, а у третьей мал (фиг. 14-30, в), то изменение нагрузки воспринимает преимущественно третья турбина N 2 — — — Л/д). Чтобы вернуть оборотность к нормальной, достаточно изменить оборотность турбины воздействием лишь на ее регулятор и поднять лишь ее характеристику. Тогда третья турбина (или станция) является пиковой в том смысле, что она воспринимает пики нагрузки, и ведущей в том смысле, что она поддерживает частоту во всей сети. [c.208]

Наиболее сложной операцией является пуск агрегата. Он производится в такой последовательности. Пускают в ход системы смазки и охлаждения. Открывается гидроклапан, т. е. клапан, сообщающий масловоздушный котел с главным распределительным золотником. Выключается стопор. Колесный сервомотор поворотнолопастной турбины дает лопастям необходимый для пуска разворот. Отводится ограничитель открытия, державший золотник в среднем положении, и при том лишь настолько, чтобы открытие не могло превзойти значения, необходимого для пуска. Направитель получает это пусковое открытие, и турбина начинает вращаться. Регулятор принимает на себя управление турбиной, он доводит оборотность до нормальной, а открытие и разворот — до соответствия холостому ходу. Далее для синхронизации с сетью следуют такие операции. Во-первых, напряжение генератора по возможности близко подравнивается под напряжение соседних работающих. Во-вторых, также подравнивается оборотность, а с ней и частота это соответтствует а фиг. 14-30 такому расположению характеристики третьей турбины, когда ее левая точка находится на ординате оборотности остальных двух турбин. В третьих, выжидается совпадение фаз, когда и включается генератор в сеть. После этого агрегат принужден поддерживать свою оборотность в соответствии с частотой сети. Наконец, производится набор данным агрегатом нужной части общей нагрузки. [c.209]

Во всех рассмотренных случаях матрица А может быть представлена в различных канонических формах (см. разд. 3.6). В урзв-нениях (9.1-6) и (9.1-8) мзтрица А имеет рззмерность тх т, а в уравнении (9.1-7) — (т+с1)Х (т+ё). Таким образом, введение запаздывания в матрицу А системы приводит к появлению (1 дополнительных переменных состояния. Характеристики объекта относительно входа/выхода не зависят от формы представления ззпаздывания, однако с точки зрения синтеза это имеет существенное значение, поскольку влияет на структуру и параметры синтезируемых регуляторов. Способ введения запаздывания (по входу или по выходу) зависит от технологической структуры реального объекта и в общем случае может быть достаточно просто обоснован. [c.182]

Существует большое число работ, связанных с проектированием непрерывных регуляторов для объектов с запаздыванием (см. [9.11 —[9.7] и [9.14]). В них детально рассмотрены как параметрически оптимизируемые регуляторы пропорционального и интегрального типа, так и регуляторы-предикторы, предложенные в работе Ресвика [9.1]. В последних модель объекта с запаздыванием включена в обратную связь регулятора, в результате чего удается получить наименьшее время установления переходных процессов. Недостатки таких регуляторов-предикторов и их модификаций (см. [5.14]) состоят в их относительно высокой эксплуатационной стоимости и высокой чувствительности к несоответствию реального и заложенного при синтезе времени запаздывания. В общем случае для управления объектами с запаздыванием рекомендуется использовать пропорционально-интегральные регуляторы, динамические характеристики которых являются аппроксимацией регуляторов-предикторов. Однако применение цифровых вычислителей позволяет существенно снизить их эксплуатационную стоимость. Поэтому мы ниже снова рассмотрим дискретное управление объектами с (большим) запаздыванием. [c.183]

Всестороннее моделирование и исследование с реальными объектами управления показали, что алгоритмы управления с подстройкой параметров устойчивы при выполнении перечисленных выше условий. Это может быть объяснено эвристически. Предположим, что модель объекта управления неверна, так что полюса замкнутого контура управления сдвинуты к границе устойчивости. При этом амплитуда входного сигнала объекта управления увеличивается. Если предположить, что изменения входного воздействия возбуждают все т собственных движений объекта управления (см. гл. 23.2) и имеют достаточную амплитуду по сравнению с действующим шумом, то идентифицируемая модель уточняется. Вслед за этим также уточняются параметры регулятора и улучшаются характеристики замкнутого контура в целом. Входной сигнал будет обладать требуемыми свойствами, если он содержит т гармоник или его автокорреляционные функции связаны соотношением 0ии(О)> ии(1)>- ->0ии(п1)- Даже если входной сигнал возбуждает все собственные движения объекта управления кратковременно, этого может быть достаточно для улучшения модели объекта управления. Изложенные результаты получены с помощью моделирования и эксперимента и не могут служить общим доказательством устойчивости. Поэтому получение новых условий глобальной устойчивости адаптивных систем управления с подстройкой параметров вносит свой вклад в решение общей проблемы. Обзор материалов по этой тематике дается в работе [25.12]. В следующем разделе приводятся некоторые общие условия для сочетаний РМНК, РОМНК, РММП с регуляторами РМД при случайных возмущениях. Эти условия базируются на анализе рекуррентных методов оценивания параметров. Дальнейшие ссылки делаются на работу [25.20]. [c.407]

Разность между единицей и общим коэффициентом усиления системы на критической частоте служит мерой устойчивости системы и называется некоторыми авторами запасом устойчивости. В ряде других работ запас устойчивости определяется как истинное значение коэффициента усиления системы на критической частоте, и, наконец, во многих учебниках по следящим системам используется третье определение — отношение максимального коэффициента усиления системы к фактическому, или (в децибелах) 20 log/Смакс/ . Существует иной метод обеспечения достаточного запаса устойчивости, в соответствии с которым общий коэффициент усиления системы должен быть сделан равным 1,0 на частоте, при которой отставание по фазе значительно меньше 180°. Если коэффициент усиления равен 1,0 на частоте, фазовый сдвиг на которой составляет 150°, то запас по фазе равен 30° и соответствующая частота носит название частоты среза амплитудной характеристики. Одно из преимуществ использования запаса по фазе состоит в том, что частота затухающих колебаний в замкнутой системе практически совпадает с частотой среза амплитудной характеристики. Дальнейшее сравнение различных методов приводится в главе, посвященной выбору оптимальных настроек регуляторов. [c.139]

Система регулирования состоит из трехъемкостного объекта с одинаковыми постоянными времени и пропорционального регулятора. Изобразите кривую переходного процесса при условии, что возмуш,ение по нагрузке приложено после первого элемента объекта. Для оценки максимальной динамической ошибки используйте частотную характеристику замкнутой системы. Примите общее значение коэффициента усиления равным 4,4 и сравните найденное значение с данными рис. 4-110. [c.204]

XI ( ) регулируемой величины х ( ), отсчитываемых от заданного движения,, которое в координатах Хг 1) описывается, следовательно, равенствами ( ) = О (г = 1,. . ., п). Исследование качества переходного процесса на основе оценки вида (4.1) восходит к работам А. А. Харкевича, опубликованным в 1937 г. Затем оценки такого типа были изучены Н. Д. Моисеевым и его сотрудниками в связи с их исследованиями по теории устойчивости движения. Теория качества переходных процессов, базирующаяся на квадратичных оценках (4.1), получила существенное развитие в работах Б. В. Раушенбаха (1941), А. А. Фельдбаума (1948) и А. А. Красовского (1949). Подчеркнем, что здесь речь шла главным образом о выборе числовых значений параметров объекта и регулятора из заданного класса,, но не формулировалась еще общая задача о синтезе оптимальной системы, который определялся бы из условия минимума величины I (4.1) при любых возможных начальных условиях х ( о) = ж . Естественно, что параметры регулятора, подобранные из условия экстремума величины I при некотором типичном наборе начальных условий х , могли оказаться не экстремальными при других начальных данных х ( о). В связи с этим обстоятельством Н. Г. Четаев (1949) предложил и оценил другую важную количественную характеристику переходного процесса. Именно, он оценил сверху время Т, по истечении которого возмущенное движение х ( ) линейной системы, начавшееся в сфере а ( о) <й, оказывается и остается затем в 8-окрестности ) невозмущенного движения а ( ) = 0. Это- [c.184]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...