Частотные характеристики регуляторов

ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ РЕГУЛЯТОРОВ [c.153]

Частотные характеристики регулятора при типовых настройках показаны на рис. 6-5. При увеличении постоянной времени дифференцирования кривые амплитудно- и фазо-частотной характеристик сдвигаются влево. Ко- фициент усиления и угол сдвига регулятора при любых значениях 7ц могут быть легко получены по кривым для 7п= 1 при условии, что по оси абсцисс откладывается произведение о)7п. Увеличение коэффициента усиления регулятора вызывает смещение амплитудно-частотной характеристики вверх на величину Кр. Фазовая характеристика при этом не изменяется. [c.160]

Рассмотрим прежде всего частотные характеристики регулятора с двумя видами регулирующих воздействий. Для получения пропорционально-дифференциального закона регулирования следует перекрыть дроссель интег- [c.169]

Величины Л и Ги изменяются при изменении /Ср, так как изменение настройки коэффициента усиления, т. е. отношения alb, достигается смещением одной из точек опоры. Максимальная величина отставания по фазе, таким образом, меняется при изменении как постоянной времени интегрирования, так и коэффициента усиления, т. е. любой из настроек, и всегда остается меньше 90°. Типовые частотные характеристики регулятора приведены на рис. 6-10. [c.171]

В схему регулятора входит также диод УД4, включенный параллельно обмотке возбуждения генератора ОВГ и защищающий транзистор УТЗ от ЭДС самоиндукции, возникающей в этой обмотке, и резистор обратной связи R9, предназначенный для улучшения частотных характеристик регулятора. -В цепь делителя [c.108]

Определяем частотные характеристики регулятора [c.579]

Введение в двигатель системы регулирования параметров рабочего процесса деформирует границы устойчивости и при неблагоприятном сочетании частотных характеристик регулятора и двигателя, в последнем могут возникнуть колебания и неустойчивые режимы работы. Границы устойчивости двигателя вместе с регулятором можно построить, используя перечисленные выше методы, по передаточным функциям замкнутой или разомкнутой системы. [c.98]

Программное обеспечение предоставляет пользователю широкие возможности для работы частотными методами. Пользователь может оперировать амплитудными и частотными характеристиками регуляторов, объекта и замкнутой системы. [c.97]

Частотные характеристики определяют поведение элемента или системы при гармонических изменениях входного воздействия. Регуляторы, входящие в систему, могут быть без обратной связи, т. е. без отражения влияния характеристики регулирующего органа на регулируемую величину, с жесткой обратной связью, когда иа работе регулирующего органа отражается состояние регулируемой величины, или с упругой обратной связью (изодромной), когда регулирующий орган изменяет свое положение лишь после того, как процесс самовыравнивания регулируемой величины практически закончился. [c.414]

Диапазон стационарно недостижимых скоростных режимов наглядно устанавливается в результате совместного рассмотрения частичных силовых характеристик двигателя L(Q) и общей характеристики Мс (Q) сопротивлений вращению. На рис. 54 иллюстрируется ситуация, при которой не могут быть стационарно реализованы скоростные режимы, принадлежащие отрезку [Q,, Qjl. Если осуществляется стабилизация стационарного скоростного режима Qo при помощи регулятора с тахометрической обратной связью, то в частотном уравнении (9.44) функция ЫО.) представляет собой усредненную регулировочную характеристику двигателя Л/ро( 2). Характеристика Л/ро( 2) определяется по статической характеристике регулятора и имеет вид [c.156]

В регуляторы могут входить несколько параллельных усилителей управления ЭГР. Это может быть обусловлено необходимостью обеспечения высокочастотного нагружения, так как при нагружении с большей частотой нужно увеличить расход гидравлической жидкости, а ЭГР, рассчитанные на небольшие расходы, обладают лучшими частотными характеристиками. В некоторых случаях по этой причине на гидроцилиндр устанавливают до шести ЭГР. [c.66]

Основные параметры частотных характеристик приближенно выбираются на основе анализа свойств пассивной пневматической системы при отсутствии регулятора положения (отсутствует генератор на рис. 2). Как известно [1, 8], основные частотные характеристики пассивной системы выявляются с помощью частотных характеристик коэффициента передачи Fa (со) = Хц/Уо, где и Yq — амплитуды вибрации амортизируемой массы и основания опоры, (О — круговая частота колебаний. [c.72]

Программа расчета замкнутой САР использует те же сервисные программы печати результатов, библиотеку действий с комплексными числами, блоки формирования частоты и массива действительных частотных характеристик, программу пересчета частотных характеристик во временные, что и программа расчета объекта. Изменения вносятся в блок загрузки переменной и постоянной информации. Усложняется организация программы, поскольку осуществляется многократное обращение к блокам П и 1П программы объекта. Дополнительно вводятся блоки расчета выходов регуляторов в разомкнутой системе, формирования матрицы А и блок решения уравнения (9-24) по стандартной подпрограмме методом Гаусса. Массив [c.170]

Плоские центробежные регуляторы обычно имеют частоты автоколебаний в интервале от нескольких десятков до нескольких сот герц. Как правило, динамические системы (механические или электромеханические), приводимые в движение от двигателей с центробежными регуляторами, являются фильтрами высоких частот (что может быть каждый раз проверено по их амплитудно-частотным характеристикам) и поэтому периодической составляюш,ей не пропускают. Все же уменьшение амплитуды периодической составляющей является желательным фактором, устраняющим возможности возникновения вибраций в узлах машин и приборов. [c.175]

Уравнения, передаточные функции Wp(p), переходные характеристики hp t) и комплексные частотные характеристики линейных регуляторов приведены в табл. 6.8. [c.448]

Динамические свойства регулируемых участков пароперегревателей выражаются временными (разгонными и импульсными) или амплитудно-фазовыми частотными характеристиками. Амплитудно-фазовые характеристики являются более универсальными. Они позволяют произвести исследование системы на устойчивость, определить оптимальные настройки регуляторов и построить переходные процессы в системе регулирования при различных возмущениях. По временным характеристикам можно непосредственно определить приближенные динамические параметры объекта и настройки регулятора, а также приближенные выражения передаточных функций и амплитудно-фазовые характеристики объекта, по которым можно произвести полное исследование системы регулирования. [c.185]

Расчет настройки ПИ-регулятора по АФХ объекта производится либо из условия обеспечения максимума iW( o) амплитудно-частотной характеристики замкнутой системы по управляющему воздействию не выше заданного значения М ад [Л. 112], либо из условия обеспечения минимального расстояния Ro АФХ разомкнутой системы от точки на комплексной плоскости—1, i. О, [c.234]

На рис. 87 приведены частотные характеристики первого варианта следящей системы. Входной сигнал пропорционален перемещению сельсина-датчика группового регулятора скорости, а выходной — перемещению на-152 [c.152]

Автоматический регулятор двигателя в общем случае сам является достаточно сложным механизмом, состоящим из нескольких динамических элементов. Поэтому целесообразно рассмотреть частотные характеристики прежде всего таких обязательных в регуляторе элементов, как чувствительный и усилительный (гидравлический сервомотор). [c.431]

Влияние периодической составляющей М (t) крутящего момента на характер вынужденных колебаний угловой скорости или муфты регулятора наиболее полно отражается амплитудно-фазовой частотной характеристикой воздействия. [c.593]

Полученные выражения амплитудных и фазовых частотных характеристик дают возможность сравнить колебания угловой скорости вала двигателя и перемещений муфты регулятора между собой. [c.596]

Рассмотрение результатов моделирования изменений концентраций и температурного режима совместно позволяет получить достаточно полное представление о динамических характеристиках выпарных установок. При моделировании можно получать переходные импульсные, частотные характеристики объекта, а также осуществлять моделирование объекта совместно с автоматическими регуляторами (моделями и реальными). Предварительно определяются начальные значения и пределы возможного изменения переменных, после этого рассчитываются масштабы переменных. Далее уравнения динамики выпарной установки преобразуются в машинные по методике, описанной в литературе [c.103]

Рассмотрим особенности расчета амплитудной частотной характеристики нелинейной системы на примере гидросистемы силовой головки агрегатного станка (рис. 76). Силовая головка перемещается с помощью силового цилиндра с односторонним штоком. Регулятор скорости, состоящий из дозирующего клапана [c.114]

Частотные характеристики регулятора на рис. 5-11 не приводятся, так как предполагается, что регулятор не вносит дополнительного фазового сдвига, если не считать присущего пропорциональному регулятору угла отставания 180°, который учитывается уравнением (5-22). Для получения коэффициента усиления системы в целом следует сместить амплитудную кривую диаграммы Боде на величину, равную КоКр, которая представляет собой произведение коэффициентов усиления объекта и регулятора. Если при этом на частоте 0,41 рад1сек общий [c.136]

Типичные частотные характеристики пропорционально-интегрального регулятора изображены на рис. 6-2. Амплитудно-частотная характеристика регулятора строится как зависимость отношения амплитуд выходного и входного сигналов от частоты, а не зависимость приведенного модуля, как было принято в гл. 5, так как коэффициент усиления регулятора на нулевой частоте стремится к бесконечности. Уве- т % личение номинального коэффициен-та усиления Кр (определяемого положением соответствующей ручки ) Векторна.ч настроики) приводит к смещению диаграмма ПИ-регу-амплитудно-частотной характери- лятора. стики регулятора вверх и не влияет [c.155]

Наиболее простой путь получения частотных характеристик регулятора при любых значениях коэффициента усиления и постоянной времени интелрирования состоит в использовании кривых для Кр= и Т = (рис. 6-1) при условии, что по оси абсцисс откладывается юГи- Для этой цели можно также использовать кривые частотных характеристик инерционного звена первого порядка (рис. 5-3), так как они являются зеркальным отображением кривых на рис. 6-2. Например, для 7 и=5 мин и =0,4 рад1мин <оГи=2 и угол сдвига регулятора согласно рис. 6-2 равен —27°. Значение а>Т =2 соответствует Г=>/2 на рис. 5-3,6 и соответствующее отставание по фазе также составляет —27 . При ш7 = = 2 коэффициент усиления регулятО ра равен 1,12Кр (рис. 6-2), что соответствует 1/0,89, где 0,89 — приведенный модуль частотной характеристики при соТ = /2 (см. рис. 5-3,а). [c.155]

Рис. 6-3. Диаграмма Баде к примеру 6-1. Частотные характеристики (регулятора при /Ср = 1 и различных Ги.

Применим пропорЦиОнально-интеГральНый регулятбр и Ёыберем Та равным 5, 15 и 45 мин. Для того чтобы учесть частотные характеристики регулятора на диаграмме Боде, примем, что /(р=1. Фактический коэффициент усиления регулятора (при Кр=1), умноженный на приведенный модуль частотных характеристик элементов объекта, может рассматриваться как приведенный модуль системы в целом. Величина обратная этому модулю, представляет собой максимальное значение произведения КрКв. Из табл. 6-1 следует, что если постоянная времени интегрирования равна периоду, то допустимое значение коэффициента усиления регулятора уменьшается па 30%, а критическая частота — на 15%. [c.159]

Если постоянная времени дифференцирования много меньше постоянной времени интелрирования, то частотные характеристики регулятора могут быть получены из [c.166]

На рис. 6-8 приведены частотные характеристики регулятора для трех значений отношения постоянных времени дифференцирования и интегрирования. Амплитудно-частотные характеристики симмет ричны относительно частоты o= 1/(Гп7и)и фазовый угол на этой частоте равен нулю. При отношении TJT , равном или меньшем единицы, амплитудно-частотные характеристики могут быть аппроксимированы асимптотами, начинающимися в частотах излома интегральной и дифференциальной составляющих, и горизонтальным отрезком между ними (при значении Кр). При большом значении отношения Тп/Тц угол излома дифференциальной составляющей смещается влево относительно угла излома интегральной составляющей и в широком диапазоне частот коэффициент усиления регулятора много больше номинального значения /(р. В области частот, где асимптоты пересекаются, коэффициент усиления резко падает до Кр. Большие значения отношения TJTa применяются редко. Как будет показано ниже, некоторые регуляторы становятся неустойчивыми в случае, если у них постоянную времени дифференцирования сделать больше постоянной [c.167]

Условия мажорирования частотной характеристики САРС машинного агрегата с ДВС определяются следующими допущениями а) текущее значение частоты может совпадать с одной из собственных частот механического объекта регулирования б) необратимые потери энергии при колебаниях в центробежном измерителе угловой скорости отсутствуют в) потери энергии х и колебаниях в механическом объекте регулирования характеризуются постоянным коэффициентом поглощения, определяемым по параметрам низкочастотных резонансных колебаний силовой цепи ыашпны г) при наличии амплитудно-импульсных звеньев процесс управления принимается непрерывным д) постоянная времени центробежного измерителя, а в системах непрямого регулирования и постоянные времени сервомоторов принимаются равными своим минимальным значениям е) расчетный скоростной режим САРС соответствует минимальной степени неравномерности регулятора. [c.141]

Рис. 6-22. Определение настройки ПИ-регулятора по частотной характеристике И7об(гм).

Схема, поясняющая постановку эксперимента в этом случае, приведена на рис. 13-29. Регулятор настраивается предварительно так, чтобы переходные процессы в системе автоматического регулирования хорошо затухали. На объекте устанавливается выбранный для опытов режим и принимаются меры для стабилизации всех возможных источников возмущений, действующих на систему. Затем на задачик регулятора от специального генератора подаются гармонические колебания. Генератор позволяет изменять как частоту этих колебаний, так и их амплитуду. Система автоматического регулирования при таком способе ее возбуждения представляет собой систему, следящую за сигналом, поступающим от генератора. Регистрируя установившиеся колебания на входе и выходе любого элемента испытываемого объекта, можно легко определить его частотные характеристики по каналу, идущему от регулирующего органа. [c.813]

Рущинский В. М. Определение параметров настройки регуляторов по расширенным частотным характеристикам объекта и регулятора.— Приборостроение , 1961, № 2, с. 27—33. [c.888]

После подстановки р = t o находится выражение амплитуднофазовой частотной характеристики механического чувствительного элемента (или механического регулятора прямого действия без упруго присоединенного катаракта) [c.432]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...