ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Применение уравнений (28.15) предполагает, что на основании решения задачи о положениях захвата получены в явном виде выражения (28.14) для обобщенных координат. Во многих случаях эти выражения оказываются достаточно сложными. Более простой алгоритм управления получается, если задавать траекторию (28.13) в виде параметрических уравнений ): [Выходные данные]