Свертка сигналов

Пьезопреобразователи электрических сигналов (резонаторы, фильтры, линии задержки, устройства свертки сигналов и др.) делятся на две основные группы. В первой группе используются объемные акустические волны, где находят применение резонансные свойства и особенности распространения упругих волн в объеме пьезоэлектрика. [c.672]

Один из самых производительных и наиболее распространенных алгоритмов - так называемый, алгоритм быстрой свертки, который реализует фильтрацию сигнала в частотной области. Он использует известное свойство преобразования Фурье, что свертке сигналов во временной области соответствует произведение спектров в частотной области. Или иначе, снектр свертки сигналов равен произведению спектров каждого из сигналов. Свертка сигнала с опорной функцией ( - знак свертки) [c.70]

ДПФ свертки дискретных сигналов fi кТ) и /2 кТ) имеет вид [c.86]

При проектировании и анализе линейных электрических цепей один из методов состоял в исследовании выходного сигнала, полученного способом, описанным выше, для случая формирования оптического изображения, т.е. путем свертки входного сигнала (представленного последовательностью импульсов с изменяющейся амплитудой) с единичным импульсным откликом системы. Однако интегрирование, необходимое для исследования влияния различных фильтров, при этом становилось очень сложным. Еще более трудным было обращение свертки, применяемое при проектировании фильтров с условием создания определенных выходных сигналов по заданным входным. Именно применение теоремы свертки обеспечило во многих случаях столь необходимые упрощения. Из этой теоремы следует, что спектр временных частот на выходе линейной электрической системы является просто произведением входного частотного спектра и частотного спектра единичного импульсного отклика системы (ее передаточной функции). Интегрирование во временной области заменяется более простой операцией перемножения в частотной области. Более того, полная частотная характеристика нескольких последовательно включенных фильтров является просто произведением их собственных передаточных функций. Поэтому неудивительны замечания о том, что если бы теория цепей была ограничена временным подходом, то она никогда не получила бы такого развития. [c.87]

Интеграл свертки во втором слагаемом правой части равенства <(7-25) может быть найден при любом заданном входном сигнале Од.х(0. имеющем изображение но Лапласу, а общее решение двух интегралов свертки в последнем слагаемом в этом случае не может быть получено в окончательной форме, поскольку искомое изображение Q(s) входит под знак обоих интегралов. Изображение Q(s) можно определить при помощи (7-25) методом последовательных приближений [Л. 104, 118] Для решения уравнения требуется задать входной сигнал Йд.х(0 сило вой части. Если изображение Од.х( ) известно, то в качестве нулевого или начального, приближения для изображения Q(s) примем изобра жение, определяемое первым слагаемым правой части равенства (7-25) [c.411]

Моделирование линейных преобразований типа свертки. Распространенным видом преобразования сигналов в голографических системах являются линейные пространственно-инвариантные преобразования, описываемые интегралом свертки [c.192]

В данном параграфе мы обсудим некоторые дополнительные сведения, полезные при анализе линейных оптических систем. Будем считать, что оптическая система представляет собой линейный черный ящик, для которого связь между входным и выходным сигналами описывается операцией свертки в пространственной области. Линейная оптическая система обладает тем свойством, что она может быть полностью описана либо своим импульсным откликом в пространственной области, либо фурье-образом импульсного отклика (оптической передаточной функцией) в частотной области. [c.77]

Для идентификации сигналов, поступающих последовательно, можно применить оптическую схему, представленную на рис. 120, где в плоскости S (х) последовательно меняется сигнальное изображение и каждый сигнал последовательно сравнивается с набором фильтров. При максимальном сходстве предъявляемого сигнала с распознаваемым получается максимальный отклик в плоскости I. Набор фильтров в случае плоских голограмм может быть записан на разных участках фотоматериала, а в случае объемных голограмм на одном и том же участке регистрирующей среды при ее различных поворотах. Кроме того, можно записать фильтры на одном и том же участке голограммы, но с различными несущими частотами, когда при записи каждого фильтра меняется угол между референтной и предметной волнами. Положение максимумов, соответствующих функциям корреляции и свертки, однозначно соответствует идентифицируемому изображению. [c.183]

Основной задачей, решаемой акустооптическими процессорами, является выявление функциональной корреляции исследуемого и опорного сигналов. Под этим понимается не только однозначное определение функции корреляции, но также и технически важные спектральный анализ, сжатие сигнала, нахождение функции свертки и т. п. [c.228]

Временное разрешение экспериментальных установок ограничивается инерционностью входящих в них физических элементов и связанным с ней эффектом памяти. Инерционность элементов характеризуется временем нарастания. Отклик S какого-либо элемента на сигнал S в общем случае не идентичен этому сигналу. Он определяется сверткой сигнала с передаточной функцией В (t) элемента [c.109]

Решение задач восстановления сигнала сводится к решению интегральных уравнений (1.10) и (1.11). Уравнение (1.10) представляет собой интегральное уравнение Фредгольма первого рода с ядром ф(/, т). При обработке сигналов аналитических приборов ядро уравнения (1.10) (как указывалось в разделе 1.1) сводится к разностному ядру ф(/,т)=ф(/ — т), т. е. форма отклика прибора на импульсное воздействие не зависит от того, в какой точке области изменения независимой переменной приложен импульс. Тогда основное интегральное уравнение системы, называемое в этом случае однородным (или стационарным) трансформируется в уравнение типа свертки 00 [c.118]

Первый процессор аппаратно реализует дискретную свертку в пространстве сигналов. В качестве такого процессора могут использоваться серийно выпускаемые процессоры массивов, оптимизированные для обработки больших массивов данных и на эффективное выполнение матричных арифметических операций типа инверсий и транспонирования матриц. Процессор массивов имеет параллельную структуру, магистральную организацию и осуществляет конвейерную обработку массивов данных. [c.163]

При рассмотрении рис. 7.2 становится очевидным, что устройства, производящие пространственную и временную свертки, являются зеркальными образцами друг друга, где выходной и входной сигналы поменялись ролями. Для умножения двух чисел может быть использована любая из конфигураций, при этом функции g п h представляют в виде последовательностей цифр, описывающих соответствующие числа. Свертка должна выполняться дискретно данные фотодетекторов могут считываться только тогда, когда цифры, представляющие g, синхронизированы с цифрами, описывающими h. Это требует импульсного режима работы источника света или детектора. Для наглядности представим сдвиговые регистры как строки из клеточек, по которым перемещаются цифры, пробегающие по одной клеточке за тактовый цикл. Все входные и выходные функции будут записаны аналогичным образом, чтобы показать, каким образом данные должны быть форматированы. Ни- [c.190]

В работе [23] для указанного типа архитектуры проводились исследования основных алгоритмов обработки сигналов, таких, как систолическая фильтрация, свертка, корреляция и фурье-преобразование. Линейный фильтр определяют следующим образом [c.386]

Например, сжатие ЛЧМ-сигнала во времени может быть осуществлено с помощью устройства, изображенного на рис. 13.19. Принцип действия его основан на том, что углы рассеяния света, прошедшего через различные участки звукового поля, обратно пропорциональны длине волны звука. Поэтому весь дифрагированный свет практически одновременно попадает на вход фотоприемника, что и влечет за собой сжатие ЛЧМ-сигнала. Коэффициенты сжатия для устройств подобного типа составляют - 100 [6, 56]. Для сравнения вспомним, что в акустоэлектронных фильтрах с апериодическими отражательными решетками (см. 4 гл. 12) этот параметр достигает нескольких десятков тысяч. Используя нелинейность характеристики фотоприемника, можно получить функцию свертки двух противоположно направленных акустических сигналов [571. Для этого на кристалл нужно направить пучок света и выделить с фотоприемника дифрагированный световой сигнал на двойной частоте. Согласно [57] вносимые потери устройства, использующего дифракцию на поверхностных акустических волнах, составляли 44 дБм, что вполне сопоставимо с эффективностью акустоэлектронных устройств свертки на основе токовой нелинейности (см. 7 гл. 12). Для повышения конкурентоспособности акустооптических процессоров необходимы дальнейшие поиски материалов с высокими фотоупругими свойствами. Определенные возможности здесь открывает использование взаимодействия света с волнами пространственного заряда, сопровождающего распро- [c.365]

В этой главе рассматривается разложение периодических функций в ряды Фурье, ведущее к более общему представлению преобразования Фурье-функций. Обсуждаются основные операции, необходимые при системном анализе (умножение, свертка, дифференцирование и интегрирование) как во временной, так и частотной областях. С помощью вводимых понятий и системы обозначений формируется теорема о выборке. И, наконец, обсуждается аналитический сигнал в связи с комплексным представлением вещественных сигналов и понятием огибающей. [c.133]

При большой длительности импульса амплитуда сигнала постепенно нарастает до своего максимального значения, а затем уменьшается по мере того, как импульс проходит цель. В случае короткого импульса принимается серия коротких эхо-сигналов, показывая вклад наиболее существенных отражателей (блестящих точек) подводной лодки. В терминах теории электрических цепей эхо-сигнал будет сверткой зондирующего импульса с импульсным откликом цели, а импульсный отклик цели — функцией курсового угла. [c.325]

Приемник, реализующий статистику (13.22), называют корреляционным приемником (рис. 13.2), так как интеграл представляет собой результат свертки принятого процесса с известным сигналом за время Т. [c.340]

Пьезопреобразователи электрических сигналов (резонаторы, фильтры, линии задержки, устройства свертки сигналов и др.) делятся на две основные группы, использующие соответственно объемные и поверхностные акустические волны (ПАВ). В первой группе преобразователей используются резонансные свойства и особенности распространения упругих волн в объеме пьезоэлектрика. Вторая группа преобразователей сигналов основана на амплитудно-фазовых изменениях спектров сигналов, происходящих при возбуждении, распространении и детектировании акустичес- [c.131]

Второе слагаемое в (5.1) представляет собой функ цию свертки сигналов g t) и r t), наложенную на не сущую частоту. Фильтр, находящийся на выходе фото приемника, пропускает частоты, лежащие в окрестност 2Q, поэтому он позволяет отделить сигнал свертки 01 медленно меняющегося первого слагаемого в (5.1). [c.89]

Для дискретных сигналов fi (x t) = /i (AT) и /г (j ) = /2 (кТ) существует также понятие свертки, называемое диск ретной сверткой [c.85]

Первый процессор аппаратно реализует дискретную свертку в пространстве сигналов. В качестве такого процессора используют серийно выпускаемые процессоры массивов, оптимизированные для обработки больших массивов данных и на эффективное выполнение матричных арифметических операций типа инверсия и транспонирование матриц. Процессор массивов имеет параллельную структуру, магистральную организацию и осуществляет конвейерную обработку массивов данных. Введение в состав вычислительного комплекса томографа СП, составляющего обычно не более 30 % стоимости комплекса на базе мини-ЭВМ позволяет уменьшить время обработки информации при восстановлении высокоинформативных изображений до нескольких секунд. [c.470]

Д. г. нестационарных волн. Д. г. позволяет осуществить для нестационарных волн ( в реальном времени ) след, преобразования, известные в статич. голографии сложение и вычитание об1Цих деталей разл. объектов, свертку изображений, их окоптуривапие , обращение волнового фронта И др. Ряд преобразований специфичен только для д. г. изменение параметров модуляции световых сигналов, сокращение длительности светового импульса, получение гистерезисных (бистабильных) зависимостей между интенсивностями выходящего и записывающих пучков и др. [c.624]

При оптическом гетеродинном приеме или при измерении результирующего сигнала кольцевого лазера имеют место одномодо-вые суперпозиционные поля, являющиеся смесью двух когерентных мод и шумового поля (например, свечения плазмы трубки). Статистические характеристики одномодового излучения, являющегося суперпозицией двух когерентных излучений с шумовым полем, находятся также методом свертки двух исходных весовых функций (см. приложение 2). Распределение вероятностей отсчетов фотоэлектронов и статистические моменты найдены при различных соотношениях интенсивностей составляющих полей и известной и равномерно распределенной разности фаз сигналов когерентных составляющих (7 табл. 1.1). Эти аналитические выражения позволяют проектировщику при известных мощностях когерентных и шумовых полей найти соответствующие моменты н оценить квантовые флуктуации, от которых зависят предельная чувствительность и точность практических приборов. [c.46]

Непосредственные вычисления цифровой свертки по формуле (10.2) при протяженной импульсной реакции h (тг, т) требуют больших затрат времени процессора, если только фильтр (10.2) не может быть представлен в разделимой рекурсивной форме [84]. Поэтому для вычисления (10.2) в большинстве случаев прибегают к использованию теорем о свертке дискретных преобразований Фурье, согласно которым свертку двух сигналов можно найти, если перемножить их спектры, найденные с помощью дискретных преобразований Фурье, и затем подвергнуть результат перемножения соответствующему обратному дискретному преобразованию Фурье [17, 86]. При этом для вычисления ДПФ и СДПФ можно использовать быстрые алгоритмы, благодаря чему количество операций на один отсчет выходного сигнала при вычислении свертки растет пропорционально не протяженности импульсной реакции, а ее логарифму. [c.193]

Для вычисления п значений корреляционной функции требуется выполнить порядка niV умножений и сложений. При больших п и N это число может быть достаточно большим. Поэтому в этом случае, как и для вычисления цифровой свертки, рекомендуется сначала с помощью алгоритмов БПФ вычислить спектры Фурье анализируемых сигналов (или только один спектр, если вычисляется функция автокоррелиции сигнала), затем эти спектры перемножить, причем один из спектров заменяется своим комплексносопряженным, и выполнить обратное преобразование Фурье. Поскольку этот способ основан на теореме о циклической свертке теории дискретного преобразования Фурье, применяя его, необходимо позаботиться о правильном доопределении недостающих отсчетов анализируемых последовательностей. Один из лучших и наиболее естественных способов доопределения состоит в четном продолжении последовательностей по правилу [c.195]

Аналоговое оптическое вычислительное устройство выполняет требуемую математическую операцию над сформированным когерентным оптическим сигналом. Обычно оно содержит одну или несколько оптически связанных между собой линз (объективов) и оптические фильтры в виде амплитудных или фазовых масок либо голограмм, установленных в определенных плоскостях оптической системы. С помощью масок и голограмм требуемым образом осуществляют пространственную модуляцию обрабатываемого когерентного оптического сигнала или его спектра. Методы когерентной оптики и голографии позволяют относительно просто выполнять целый ряд математических операций и интегральных преобразований над двумерными комплекснозначными функциями (изображениями). Это прежде всего операции двумерного преобразования Фурье, взаимной корреляции и свертки, а также операции умножения и деления, сложения и вычитания, интегрирования и дифференцирования, преобразования Гильберта, Френеля и др. Легко реализуются также различные алгоритмы пространственной фильтрации изображений, в том числе согласованной, инверсной и оптимальной по среднеквадратичному критерию и критерию максимума отношения сигйал/шум. Следует отметить, что часто одну и ту же операцию можно реализовать с помощью разных оптических схем и различными способами. Запоминающее устройство (оптическое или голографическое) служит Для хранения набора эталонных масок или голограмм, [c.201]

Нами рассмотрена теорема выборки в координатном и частотном пространствах и использовано понятие произведения пространства на ширину полосы для определения связи общего числа точек выборки с шириной спектра функции. Приведены примеры из оптики, иллюстрируюш,ие использование теоремы выборки в ряде применений. Представлено статистическое описание случайных сигналов, предполагаюш,ее выполнение условий стационарности и эргодичности, подчеркнуто значение усреднений по ансамблю и Координатам. Мы определили корреляционные функции, их фурье-образы, а также функции спектральной плотности. Нами проведено обш,ее сравнение операций корреляции и свертки как для симметричных, так и для несимметричных функций. Мы проиллюстрировали на примерах применение различных статистических методов к линейным оптическим системам при случайных входных сигналах и дали интерпретацию соответствуюш,их результатов. В этих примерах рассмотрены модель идеальной линейной фотопленки, винеровская фильтрация, обратная и согласованная фильтрации. В заключение мы показали, что использование метода, основанного на усреднении по ансамблю, улучшает отношение сигнал/шум в спекл-фотографии. [c.95]

Заметим, наконец, что можно было бы вывести соотношение (2.27), используя равенство (2.9). Действительно, достаточно заметить, что в уравнении (2.26) член, который соответствует ошибке положения штрихов, имеет синусоидальный вид и его преобразование Фурье состоит из двух симметричных сигналов, соответствующих частотам р. Такое искажение изображения в действительности распространяется только на внутреннюю область прямоугольного зрач ка с отверстием 2 а. Это означает, что функция F является в действительности произведением синусоидальной функции и функции ти1па прямоугольника (2.18). По теореме Парсеваля преобразование F состоит из свертки двух сигналов с частотами р и функции типа sin и/и, которая является преобразованием функции (2.18). [c.51]

Особое место занимают устройства свертки и корреляции сигналов на ПАВ, использующие акустическую нелинейность пьезоэлектрика, возникающую в системе пьезоэлектрик — полупроводник. Конвольверы-корреляторы на ПАВ успешно применяются в радиолокации и автоматике для обработки больших потоков информации в реальном масштабе времени. [c.151]

Если входные сигналы g и g2 не равны, то Я(р) представляет собой их свертку, из которой мож ко получить только среднее значение gi и поскольку один сигнал нельзя отличить от другого. В данном ограничении — единственное различие между гомодинным и гетеродинным методами, так что анализ выражения (8.56) эквивалентен анализу, уже проводившемуся в п. 2, а. [c.426]

При рассмотрении работы двухлучевого спектрометра мы для простоты предположили, что регистрируется истинный спектр поглощения Ф (к), определяемый законом Б — Л — Б. В действительности ке здесь, как и в методах пзмереппя коэффициента пропускания с однолучевым прибором (см. 5.3). величина сигналов. возникающих в приемнике, и пере.мепная составляющая определяются величиной потока, выходящего из монохроматора, т. е. сверткой Фц.зм (к) (см. (5.11)). Поэтому нетрудно показать, что и в спектрах поглощепия, полученных с помощью двухлучевого прибора, непосредственно регистрируемой величиной в (5.17) и (5.18) является не истинный коэффициент пропускания Т (л), а измеряемый коэффициент пропускания Г з (/.). опреде.ляемый согласно (5.12). [c.410]

Двумерная архитектура. В [14] описана двумерная архитектура с пространственным интегрированием и рассмотрен случай систолического акустооптического двоичного процессора выполнения свертки (САОДПС). Как показано на рис. 7.7, для САОДПС требуется I входов для ввода вектора и т входов для ввода матрицы. Имеется т детекторов выходного сигнала. САОДПС должен иметь два набора сдвиговых регистров один набор быстро сдвигает матричные элементы относительно элементов вектора, в то время как другой набор регистров медленно передвигает вектор последовательно по всем строкам матрицы. Вектор выходного сигнала представляет собой т последовательных серий, которые требуется просуммировать и преобразовать. Процесс умножения занимает время, равное п- -т—1) (2/—1) тактовых циклов. Последний из обсуждаемых умножителей матриц на вектор, показанный на рис. 7.8, представляет двумерную архитектуру с временным интегрированием. Имеется один вход для вектора, который требуется развернуть и переместить относительно т входов матрицы. Выходной сигнал требует 21—1)т фотодетекторов, которые должны быть синхронизированы с целью параллельного вывода выходных сигналов. Затраты времени составят в этом случае п(21—1) + (т—1) тактовых циклов. [c.195]

Жесткая связь, осуществляемая с помощью кабелей, обеспечивает наибольшее быстродействие системы для реализации как обработки определенного цифрового сигнала, так и простейшей экспертной системы, но при этом не обеспечивается требуемая гибкость прп использовании различных алгоритмов. В случае использования десяти и более высокопроизводительных процессоров [9] шины, связывающие процессоры, входят в насыщение. С точки зрения соединяющих сетей вал<ным обстоятельством является то, что для некоторых алгоритмов оказываются эффективными соединения между ближайшими процессорами, что позволяет снизить затраты на вычисления. Например, двумерный матричный процессор МРР, созданный в НАСА, оказывается эффективным для усиления контуров. Систолические матрицы [10, 11], аналогичные созданным в Университете Карнеги—Меллона [12], в компаниях ESL [13, 14], Hughes [15], NOS [16, 17] оказываются эффективными для решения задач линейной алгебры, вычисления свертки, корреляции и ряда других операций. Указанные операции, с легкостью допускающие конвейерную обработку, согласно некоторым прогнозам, в ближайшем будущем будут преобладать даже в традиционной обработке сигналов. Однако алгоритмы, требующие более сложных соединений, выполняются менее успешно и с трудом реализуются в таких процессорах, особенно в автоматических системах. Большие быстродействующие оптические переключающие системы делают возможным необходимое перестроение процессора, что позволяет, например, получить общий вид и характеристики, как у системы с жесткими кабельными соединениями, систолической матрицы или более сложной сети. Запрограммированный поток данных снижает непроизводительные затраты времени на вычисления адресов памяти, декодирование команд, а также выборки команд или данных из памяти. [c.372]

В связи с этим уместно упомянуть три возможных практических применения. Например, в геофизике отраженные от земли сигналы рассматриваются как случайные. Измеренные датчиками на поверхности земли сигналы представляют свертку слабых волн, испускаемых от источника, и последовательности случайных сигналов, отражаемых от земли. Влияние источника слабых сигналов исключается из данных, снимаемых с датчи-ков, посредством обратного преобразования свертки от прогно- [c.389]

На процесс усиления звука нелинейность оказывает вредное влияние, приводя к уменьшению коэффициента усиления и вследствие этого к ограничению динамического диапазона усилителей. Но нелинейные [явления могут быть обращены и на пользу в устройствах обработки сигналов, использующих различные взаимодействия акустических волн с электрическими и механическими полями и между собой. Вследствие своей высокой эффективности в большинстве устройств используется токовый механизм нелинейности, обус-ловленный взаимодепствием зву-ковой волны с электронами. В настоящее время [70] наиболее существенным применением не только нелинейных акустоэлектронных явлений, но и взаимодействий звука с электронами вообще являются конвольверы на ПАВ, или устройства свертки и корреляции, принцип действия которых основан на встречном взаимодействии двух поверхностных волн (рис. 12.18). Конструкция типичного конвольвера, использующего токовый механизм нелинейности полупроводника, в сущности не отличается от конструкции усилителя ПАВ на основе слоистых структур (ср. рис. 12.16). Если на входы 1 м 2 такого устройства подаются амплитудно-модулиро-ванные электрические сигналы с частотами заполнения (Oj и (Оз (обычно ui=(i)2= i) — см. ниже), то в пьезоэлектрике возбуждаются две встречные поверхностные волны, временные множители которых удобно записать в виде [c.333]

Запомииаплс акустических сигналов можем ( с тсс пля Iьси но только в результате встречного взаимодеиствия двух ПАВ 195, 96], но и при взаимодействии одной поверхностной волны частоты ю с электрическим полем частоты со, подаваемым на центральный электрод [94]. В этом случае на поверхности полупроводника возникает постоянный пространственный заряд, которому соответствует волновой вектор kз=(ofv=k. Запомненный сигнал при этом может быть считан с выходной пластины в виде электрического напряжения при подаче ПАВ частоты с одного из ВШП. Формы считываемых сигналов в обоих вариантах записи представляют собой фу1 кцин свертки или корреляции огибающих запомненного сигнала О со считывающим А. Например, при записи за счет взаимодействия ПАВ с полем частогы со форма выходного сигнала при подаче считывающей ПАВ слева определяется выражением [c.337]

Предположим, что на поверхность полупроводниковой пластины с помощью объектива спроецировано одномерное оптическое изображение, модулирующее равновесную плотность свободных носителей по закону По(х). Тогда, в соответствии с общей теорией полупроводникового конвольвера и выражением (7.3), при подаче на встречно-штыревые преобразователи двух электрических сигналов с частотами ю результирующий сигнал свертки будет иметь вид [c.338]

Способность ультразвуковых волн отклонять световые пучки может быть использована и для обработки сигналов. Предложено много разновидностей предназначенных для этого устройств— акустооптических процессоров [5—7, 21, 56], которые способны осуществлять фильтрацию сигналов, в том числе их сжатие во времени, вычисление функций свертки и корреляции, анализ спектра и т. д. Следует, однако, отметить, что области применения акустооптических процессоров пока ограничены вследствие их недостаточной конкурентоспособности (по параметрам и технологичности) с существующими, например, акустоэлект-ронными устройствами. [c.365]

Отметим, что этот результат согласуется с условием Найк-виста для выборки, утверждающим, что отсчеты должны браться с частотой, по крайней мере, вдвое превышающей наивысшую частоту, содержащуюся в сигнале. Кроме того, соотношение (6.102) показывает, что исходная функция точно восстанавливается при помощи свертки выборки с соответствующей функцией 51пс(///в). Теорема о выборке по временной области может быть сформулирована следующим образом [c.169]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...