Программа управления движением

Выше были рассмотрены процессы поверхностной закалки индукционным способом с помощью одного какого-либо закалочного индуктора. За последние годы получила распространение закалка полуосей с фланцами для автомобильных мостов с непрерывным выходом закаленного слоя со стебля полуоси на галтель и поверхность фланца, с выходом границы закаленного слоя в область пониженных напряжений на фланце [8]. Известен также способ закалки поверхности колец больших диаметров (крупногабаритных подшипников) парными индукторами без стыков закаленных зон подобно поверхности бублика. Эти способы закалки назовем комбинированными, поскольку закалка производится не одним, а двумя или более индукторами, питаемыми каждый от отдельного понизительного закалочного трансформатора с отдельной программой управления движением, закалочными спрейерами и нагревом. Использование комбинированного индуктора, составленного из нескольких активных проводов автономного питания, соответствующей геометрии и размеров, является зачастую более эффективным средством выравнивания нагрева на поверхности сложной формы, чем корректировка зазора, ширины и расположения активного провода, установка дополнительных магнитопроводов н магнитных шунтов в конструкции с одним индуктирующим проводом. Затем, полученная зона равномерного нагрева моя<ет быть подхвачена следующим индуктором для непрерывно-последовательного нагрева и т. д. [c.25]

Записанная на магнитной ленте программа управления движением режущего инструмента в трех координатных направлениях прочитывается специальным устройством, которое вводит управляющие воздействия в схему управления (фиг. 118). [c.281]

В этом разделе исследована задача о построении оптимальных программ управления движением механической системой, моделирующей однозвенный транспортный манипулятор в вязкой среде, а также рассмотрена задача синтеза управления в ситуации флуктуаций среды, информация о которых неизвестна. [c.148]

Определенную во времени последовательность импульсов тяги двигательной установки с указанием моментов их приложения и ориентации вектора тяги в орбитальной подвижной системе координат называют программой управления движением КА. [c.97]

При записи уравнений движения ракет в качестве параметров ориентации чаще всего используются так называемые углы тангажа, рыскания и вращения. Это объясняется тем, что именно в этих параметрах удобно задавать программы управлення движением ракет на А>Т. В указанных пере.менных кинематические уравнения имеют вид [c.87]

Для управления движением рабочих органов машин-автоматов применяют следующие устройства копиры, следящие приводы, числовые программные устройства, самонастраивающиеся системы. Системы управления машинами-автоматами реализуют определенные заранее разработанные программы с помощью различных устройств - механических, электрических, гидравлических, пневматических, электронных и комбинированных, используя при этом управление по параметру перемещения рабочих органов машин-автоматов или по параметру времени. [c.133]

Первый (низший) уровень формирует управление приводами. Программа управления на этом уровне задает значения каждой обобщенной координаты манипулятора. В зависимости от требований, предъявляемых к точности выполнения заданных движений, используется или следящий привод, или привод с жесткой программой, определяемой размерами управляющего устройства. Примером такого устройства может служить регулируемый дроссель объемного гидропривода, показанный на рис. 126. [c.267]

Развитие теории машин-автоматов связано, главным образом, с совершенствованием методов построения схемы системы управления, определяющей согласованность движения исполнительных органов. Особую ценность имеет создание методов построения самонастраивающихся схем управления, в которых программа управления автоматически корректируется с изменением рабочего процесса. К теории машин-автоматов относится также разработка методов проектирования промышленных роботов, которые начинают применяться во многих отраслях техники. [c.12]

Первый низший) уровень формирует управление приводами. Программа управления на этом уровне задает значения каждой обобщенной координаты манипулятора. Задачи построения системы управления первого уровня решаются обычными методами теории автоматического управления. В зависимости от требований, предъявляемых к точности выполнения заданных движений, используется или следящий привод, или привод с жесткой программой, определяемой размерами управляющего устройства. Примером такого устройства может служить регулируемый дроссель объемного гидропривода, показанный на рис. 78. [c.561]

Блок-схема станка-автомата с саморегулированием его параметров. Для создания оборудования, длительное время сохраняющего свои технологические возможности, целесообразно воплощение принципа саморегулирования для основных целевых механизму машины, определяющих ее качественные показатели. В качестве примера на рис. 148 приведены блок-схема станка-автомата с саморегулированием его параметров. Программа вводится в механизм управления, который управляет всеми движениями механизмов станка. Однако в условиях разнообразных воздействий на машину необходимо корректировать саму программу управления. [c.464]

В серийном и массовом производствах программа задается рабочему в виде операционной технологической карты, разработанной заранее специалистом-технологом. Рабочий запоминает заданную последовательность переходов, направления, скорости и длины перемещений исполнительных органов станка и, пользуясь рукоятками управления и отсчетными лимбами, подает управляющие команды станку в соответствии с установленной программой. Управление сводится в основном к подаче команд на начало операции, начало и конец каждого движения, изменение направления и скорости движений. [c.6]

В ранее предложенном устройстве [5] звено, положение которого определяет закон движения рабочего звена устройства, названо управляющим. В предлагаемом устройстве звено 4 также может быть названо управляющим звеном. Задав определенную программу автоматического изменения положения управляющего звена, можно получить исполнительное устройство с программным управлением движения рабочего звена. [c.226]

Сущность числового метода управления заключается в представлении программы работы станка в виде чисел, записи этих чисел в задающем документе, считывании задающего документа, преобразовании чисел в соответствующие электрические сигналы и использовании этих сигналов для управления движением исполнительных органов станка. [c.140]

При помощи кулачковых систем принципиально можно обеспечить любую программу управления и высокую точность движения исполнительных органов. В кулачковых системах с. усложнением программы управления резко возрастают сложность и громоздкость устройств автоматического управления. Чтобы получить высокую точность движений исполнительных органов, нужно предъявлять высокие требования к точности изготовления передаточных механизмов станка, а для многих типов автоматов (например, автоматов продольно-фасонного точения) — также и кулачков. [c.145]

Сущность числового метода управления обработкой валов и втулок заключается в представлении программы работы станка в виде чисел, записи этих чисел в задающем документе (чаще всего перфолента), считывании перфоленты, преобразовании чисел в соответствующие электрические сигналы и использовании этих сигналов для управления движением исполнительных органов станка. Числа на перфоленте записываются в какой-либо из систем счисления — в обычной десятичной или двоичной. Этот принцип использован в ряде устройств управления станками токарной группы. [c.148]

АВТОМАТИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА С ГИДРАВЛИЧЕСКИМИ СЛЕДЯЩИМИ ПРИВОДАМИ ДЛЯ ПОДДЕРЖАНИЯ ПОСТОЯННЫХ ЛИБО МЕНЯЮЩИХСЯ ПО ЗАДАННОЙ ПРОГРАММЕ СКОРОСТЕЙ ДВИЖЕНИЯ С УПРАВЛЕНИЕМ ПО ПУТИ, [c.260]

Программирование обработки на станках с ЧПУ. Программирование обработки заключается в разработке наиболее производительного технологического процесса с максимальным использованием всех возможностей станка и ЧПУ,- расчете траектории движения инструмента, кодировании всей информации, записи ее на программоноситель и контроле программы управления. [c.197]

Копирование по программе принципиально не отличается от копирования по шаблону, которое в этом случае заменяется программой относительных движений инструмента и обрабатываемого изделия, задаваемой в числовом или другом выражении. Точность обработки также зависит от скорости рабочих движений и от быстроты срабатывания системы управления. [c.419]

Обтачивание фасонных поверхностей по копиру можно выполнять на токарно-копировальных станках. Такие станки имеют гидравлические или электрические устройства для управления движением инструмента. На токарных, фрезерных станках с программным управлением обработка фасонных и криволинейных поверхностей может производиться без применения копиров. Движением инструмента на этих станках управляют специальные распределительные устройства, где зафиксирована программа работы станка (скорость и направление перемещения инструмента). Это устройство выдает команды — электриче-206 [c.206]

В этом разделе исследована задача о построении оптимальных программ управления движением механической системы, моделируюгцей многозвенный транспортный манипулятор в вязкой среде. [c.177]

Пояса Земпи рапиационные 40—43, 401, 403 Прецессии гироскопа 187 Прибор оценки проходимости 414 Причаливание 100 113, 226 Проводимость среды 2Ь7, 268 Программа управления движением КА 97, 104 [c.429]

Системой наведения называется функциональная подсистема СУД предназначенная для формирования программ управления движение центра масс БР на АУТ и выработки разовых команд управления и условия достижения конечной иели управления движением БР -выведение моноблочной ГЧ или боевых блоков РГЧ на попадающИ траектории, проходящие через заданные точки прицеливания. [c.126]

Выходом системы наведення являются сформированные ею программы управления движением ракеты и разовые команды управления, в состав которых входят команды на отделение от последней ступени ракеты или от ступени разведения средств ее боевого оснащения (моноблочной ГЧ, боевых блоков РГЧ, элементов КСП ПРО), команды [c.126]

Программы управления движением являются входной командной иН11)ормацией для системы стабилизации и играют по отношению к этой системе роль входных задающих воздействий, необходимых для 1юслсдующей выработки сист мой стабилизации команд управления, подаваемых через исполнительные устройства на органы управления ракетой. [c.127]

Системой стабилизации называется функциональная нодсис1ема СУ/ предназначенная для отработки программ управлення движением раксп и обеспечения устойчивого полета. Система стабилнзати строится ка замкнутая многоканальная система автоматического регулирования, цел [c.130]

Наведение является одной из важнейших функций снстемы управления движеннем любого летательного аппарата н заключается в формировании программ управления движением ЛА из условия достижения конечной цели управления. В общем случае в задачу наведення включается также выработка разовых команд управлення на сброс отделяемых элементов конструкции ЛА, на отделение элементов боевого оснащення баллистических ракет (моноблочной головной части или боевых блоков разделяющейся ГЧ, элементов КСП ПРО), на сброс бомбовой нагрузки бомбардировщика при прицельном бомбометании, на пуск управляемых или неуправляемых ракет с борта самолета-носителя и т.п. [c.254]

Напомним, что в соответствии с изложенным в разд. I задача управления полетом БР состоит в выведении ГЧ на попадающую траекторию (т.е. траекторию свободного баллистического полета, проходящую через заданную точку цели) и обеспечении устойчивого полета БР на участке выведения. При этом в соответствии с общими принципами управления движением задача управления полетом БР рассматривается как совокупность двух взаимосвязанных з ягч-задачи наведения, заключающейся в формировании системой наведения программ управления движением БР на АУТ и выработки разовой команды на отделение ГЧ, при которых обеспечивается выведение ГЧ на попадающую траекторию, и задачи стабилизации, заключающейся в отработке сформированных системой наведения программ управления в каналах системы стабилизации, функционирующих как замкнутые систе.мы автоматического регулирования. Полагается, что вся информация о текущих параметрах движения ракеты, необходимая для функционирования систем наведення и стабилизации, получается с помощью инерциальнон измерительной системы, принципы построения которой рассмотрены в разд. II. [c.256]

В соответствии с изложенным в п. . . Ьпрогралшачиуправлениябув.ш называть математические зависимости, определяющие желаемый (требуемый) закои движения ЛА, при котором обеспечивается достижение поставленной цели управления. Как будет видно из последующего изложения, программы управления движением БР и ГЧ могут иметь различный вид и выражаться как в форме задания требуемого закона [c.256]

Под методом наведения будем понимать руководящую идею, формул)1рованиую в виде некоторого правила, в соответствии с готорым осушествляется выработка программ управлення движением [c.257]

Объединяя программы управления врашательны.м движением ракеты с программами управления движением ее центра масс, полу- [c.267]

Программы управления движением центра масс ракеты могут быть выражены и в кажущихся параметрах. Это обстоятельство упрощает алгоритмы снстемы стабилизации, так как в данном случае не требуется определять действительные параметры движения ракеты путем решения основного уравнения инерциальной навигации и сигналы обратной связи в соответствующих каналах стабилизации могут формироваться непосредственно по показаниям инерциальных измерителей - ньютонометров и импульсометров. В частности, программы управления могут быть заданы в виде программ изменения кажущейся скорости ракеты в проекциях на оси связанной системы координат. В этом случае полный состав управляющих связей выражается следующими программами управления (см. [9]) [c.268]

В тех случаях, когда методическая погрешность управления боковым отклонением, образующаяся за счет погрешностей систем стабилизации бокового и продольного движений, является неприемлемо большой, функционалы (3.167) и (3.171) применяются для расчета корректирующих поправок в программы управления движением по углам тангажа и рыскання с целью уменьшения величины бокового отклонения. В этом случае, очевидно, эти функционалы являются в прямом смысле управляющими и играют активную роль в решении задач наведения. [c.338]

Конструктивность рассматриваемого подхода состоит в том, что при проектировании программного обеспечения адаптивного робота используется универсальная операционная система не только как программная база инструментальных робототехнических комплексов, но и как ядро разрабатываемого проблемно-ориентированного обеспечения. На рис. 1.5 изображены уровни вычислительной машины при этом каждый из уровней представляет собой некоторую виртуальную машину с собственной системой команд, так что уровень проблемно-ориентированного обеспечения адаптивных роботов использует все мощные средства программирования, которые предоставляются уровнем операционной системы сюда входят не только языки программирования, но и системная поддержка исполнения рабочих программ управления движением манипулятора (обработка прерываний, управление вводом, выводом, распределение ресурсов при мультизадачном режиме работы). [c.20]

Структуру системы управления движением промышленного робота можно проследить по схеме, приведенной на рис. 18.4, отражающей определенные уровни управления. На первом уровне автоматизированные приводы для всех степеней подвижности обеспечи-ванэт движение исполнительных звеньев и механизмов робота в пределах рабочей зоны с помощью управляющих программ по каждому частному циклу. Информация о положении исполнительных звеньен, характеристиках внешней среды и объекта манипулирования вырабатывается датчиками и по каналам обратной связи передается оператору или в специальные устройства более высоких уровней управления для внесения коррективов в движение, если в этом возникает необходимость. Формирование сигналов управления движением приводов и устройствами автоматики обычно осу- [c.481]

В зависимости от способа управления движением машин различают машины ручного управления, автоматического и полуавтоматического действия. К мгппинам с ручным управлением следует в первую очередь отнести те их разновидности, в которых оператор находится на соответствующем встроенном в машину рабочем месте (автомобили, тракторы, экскаваторы и т. п.) или в непосредственной близости от машины (металлорежущие станки и др.). В частности, ручное управление может быть дистанционным, при котором оператор пользуется выносным пультом управления, преимущественно кнопочным, для последовательного или одновременного включения в действие различных механизмов. К таким машинам относят, например, грузоподъемные тельферы. В машинах полуавтоматического действия часть операций имеет ручное управление, а часть — с помощью устройств автоматического действия. В машинах автоматического действия все операции осуществляются по заданной программе с помощью специальных устройств или современных электронных машин. В качесзве примеров таких машин укажем металлорежущие станки с числовым программным управлением, а также промышленные роботы, оснащенные ЭВМ, системой датчиков для сбора и устройств для переработки информации. [c.8]

Роботы второго поколения (очувствленные роботы) обладают координацией движения с восприятием. Программа управления этими роботами осуществляется при помощи ЭВМ. [c.75]

Под полнотой автоматизации и оптимизации управления работой оборудования понимают комплекс действий, выполняемых без участия человека по управлению приводами (пуск, реверс, последовательность в длительность включения), позиционированию РО в одну или несколько точек (или установка параметра рабочей среды температуры, давления и т. д.) последовательному позиционированию РО во множество точек управлению скоростью движения РО (или изменением параметра среды) по определенному закону изменению режимов работы, по смене инстру мента контролю фактического состояния РО (положения, скорости дви жения и т. д.) или отдельных механизмов СУ индикации контролируе мых параметров (на цифровом табло, дисплее, печатающем устройстве) возмэжност,ю их коррекции сбору и учету дополнительный информа ции об условиях, в которых выполняется технологический процесс возможностью автоматизации расчета, изготовления и смены программы управления возможностью управления от ЭВМ (автоматический расчет, выдача и замена задающей информации, диагностика работы оборудования и т. д.). [c.168]

Системы управления промышленными роботами [5, 8] представляют собой многопроцессорные управляющие устройства, построенные по иерархическому принципу. На верхнем уровне управления осуществляются расчет траектории движения рабочего органа формирование команд, управляющих движением звеньев робота логическая обработка информации от периферийных устройств комплекса диалоговый режим работы оператора через видеотерминальное устройство обмен информацией с ЭВМ верхнего уровня и внешним программоносителем (НГМД, КНМЛ) управление роботом через пульт ручного управления диагностика работы системы калибровка координат звеньев [II]. Нижний уровень управления используется для решения задачи управления движением звеньев в соответствии с программой, поступающей с верхнего уровня. [c.131]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...