Процесс регулирования — Устойчивость

Задача решается для скачка (сороса или на-броса) нагрузки непосредственным интегрированием уравнений движения на отдельных фазах с последующим подбором постоянных интегрирования из условия непрерывности процесса. В работе строится процесс регулирования, исследуется устойчивость системы по отношению к возмущениям типа скачка нагрузки, исследуется устойчивость получаемых периодических решений, выводятся выражения для параметров автоколебаний, даются графики зависимости этих параметров от относительного времени сервомотора, приводятся примеры процесса регулирования и автоколебаний. [c.66]

Если теперь с помощью ручного маховичка увеличить натяг пружины, то из-за изменения баланса сил, действующих на муфту, последняя переместится вправо, открывая регулирующий клапан и давая начало некоторому переходному процессу регулирования. При устойчивой системе регулирования этот процесс быстро закончится. Система примет прежнее положение, однако при большей частоте вращения. Действительно, положение регулирующего клапана не должно изменяться, так как не изменилась внешняя нагрузка. Следовательно, и муф- [c.157]

Результатом решения задачи И А Вышнеградского о регуляторе прямого действия с учетом сухого трения в чувствительном элементе явилось разбиение пространства параметров А п В этой системы на три области (рис 16). / — устойчивость в целом процесса регулирования, // — ограниченная устойчивость, /// — неустойчивость Система непрямого регулирования с трением в чувствительном элементе и сервомотором переменной или постоянной скорости описывается уравнением объекта [c.94]

Математическое исследование уравнений состояния регулируемого объекта и регулятора, рассматриваемых как малые линейные колебания относительно положения равновесия, дает возможность установить параметры системы регулирования, при которых- процесс регулирования будет устойчивым. [c.883]

Совокупность регулируемого объекта — дизеля и регулятора— представляет собой систему автоматического регулирования. Практическая пригодность системы регулирования в первую очередь определяется устойчивостью и качеством процесса регулирования. На устойчивость системы в установившемся режиме работы оказывают влияние как свойства дизеля, так и свойства регулятора. Дизель как объект регулирования считается устойчивым, если он может устойчиво работать на заданном режиме при отсоединенном регуляторе. [c.109]

В процессе регулирования основными параметрами являются глубина, быстрота и устойчивость регулирования. [c.256]

Устойчивость процесса регулирования заключается в том, что после возмущающего воздействия, отклоняющего машину от заданного ей закона движения, регулятор возвращает систему к требуемому режиму. В результате возмущающего воздействия и последующего восстанавливающего действия регулятора в машине возникает переходный процесс. Этот неустановившийся процесс можно описать системой дифференциальных уравнений движения системы автоматического регулирования (регулятор — машина). Число этих уравнений равно общему числу степеней свободы системы, пришедшей в состояние неустановившегося движения. [c.395]

Однако статически устойчивый регулятор может оказаться динамически неустойчивым, т. е. в процессе регулирования могут быть нарушены условия устойчивости движения (см. 37). Для проверки устойчивости движения воспользуемся критерием Гурвица. С этой целью составим характеристический полином для уравнения движения (17.8), считая, что Мс = 0 (сброс на- [c.314]

Эти исследования носят преимущественно качественный характер и сводятся к определению критериев устойчивости и характера колебательных процессов регулирования в зависимости от параметров гидроагрегата в целом и параметров регулятора. Сопоставление результатов исследований при различных параметрах распределительного устройства, центробежного маятника и т. п. позволяет предъявлять к ним определённые конструктивные требования для обеспечения наиболее совершенного регулирования. [c.325]

Для того чтобы регулирование было устойчиво, требуется лишь, чтобы коэфициенты этого характеристического уравнения были положительны. Процесс регулирования может быть получен апериодическим, если соблюсти условие [c.180]

Процесс регулирования будет не обязательно апериодическим. Регулятор при своём движении может слишком сильно уменьшить или увеличить подачу топлива, вследствие чего новое равновесное состояние не будет достигнуто одним плавным движением муфты, а начнутся колебания. Колебания механизма регулятора относительно нового положения равновесия должны быть затухающими. Условия, необходимые для обеспечения устойчивости работы регулятора, проще всего определяются при помощи так называемой характеристики регулятора. Каждое положение механизма регулятора вполне определяется координатой X (фиг. 33). Положение конца [c.517]

Однако регулятор, имеющий устойчивую характеристику (см. фиг. 31), в известных условиях не может поддержать сходящегося процесса регулирования. Это объясняется тем, что переходной процесс регулирования зависит не только от свойств регулятора, но также и от механических и электромагнитных свойств дизель - генераторной группы и тяговых электромоторов. Характеристика явлений, происходящих во [c.518]

Напряжения и t/пд на характеристике РУМ определяют зону рабочих напряжений в межэлектродном зазоре. В этой зоне напряжение на выходе РУМ равно О и происходит торможение двигателя подачи. Наличие в одноконтурной САР нелинейного релейного элемента отрицательно сказывается на устойчивости процесса регулирования. При больших напряжениях, подаваемых от выпрямителя на РУМ, что аналогично определенному коэффициенту усиления РУМ, на двигателе оказывается высокое значение Uo- Это вызывает перебег рабочей зоны, двигатель переходит в режим частых реверсов, т. е. в системе возникают автоколебания. Данный режим приводит к снижению непрерывности процесса и точности обработки, что в свою очередь снижает производительность процесса. [c.230]

Статьи сборника посвящены трем темам устойчивости и автоколебаниям системы регулирования скорости с нечувствительностью различного происхождения устойчивости регулирования при учете влияния распределенной массы и сжимаемости среды влиянию сервомотора с двукратным усилением на характеристики процесса регулирования скорости. [c.3]

Исследование процесса регулирования начнем с рассмотрения устойчивости системы. Очевидно, что, когда а. обращается в нуль, [c.30]

Устойчивость системы и вид процесса регулирования [c.37]

В работе рассмотрено влияние семи различных факторов типа нечувствительности на ход процесса регулирования и на устойчивость системы непрямого регулирования с одной ступенью усиления. [c.64]

В тридцатых годах исследования в области динамики регулирования паровых турбин были в широком плане поставлены в ЦКТИ, во ВТИ и на заводах. Тогда были решены такие основные вопросы, как влияние на устойчивость и на процесс регулирования паровых объемов, саморегулирования, ха- [c.14]

В системах регулирования ЛМЗ тогда же был введен импульс по ускорению посредством сервомотора-дифференциатора, на золотник которого действует регулятор скорости, а движение поршня дифференциатора суммируется с движением муфты регулятора с большим передаточным числом, после чего передается золотнику главного сервомотора. Этот механизм, предложенный М. 3. Хейфецем, хотя и не вырабатывает чистого импульса по ускорению, но при известных условиях может положительно влиять на устойчивость и процесс регулирования. Однако последующие исследования показали, что при параллельной работе турбогенераторов в электрические сети с межсистемными связями в аварийных ситуациях, когда происходит резкое понижение частоты в сети, чрезмерно быстрый прием нагрузки может вызвать опасную перегрузку межсистемной связи и ее отключение. В такой ситуации дифференциатор может оказывать вредное влияние. В дальнейшем аналогичное устройство в системах регулирования турбин ЛМЗ вступало в действие только при повышении частоты вращения более номинальной, чтобы снизить ее максимальную величину при сбросах нагрузки. [c.20]

Большая масса совмещенного ротора благоприятна для устойчивости ротора, испытывающего большие ПАС в периферийной части РК с радиальными уплотнениями по бандажу. Положительную роль играет и увеличение момента инерции ротора с точки зрения динамических свойств турбины в процессах регулирования. [c.43]

Промежуточный объем оказывает также большое влияние на устойчивость и переходный процесс регулирования, следовательно, и на приемистость турбины. Последняя сильно ухудшается, так как в первый момент после открытия клапанов ЦВД из-за медленного нарастания давления в пароперегревателе расход пара ЦСД и ЦНД меняется мало, а в этих цилиндрах вырабатывается большая часть мощности турбины. [c.57]

Эти дополнительные импульсы необходимо согласовывать с динамикой процесса экстренного регулирования. Например, дополнительный импульс по ускорению в изолированной системе регулирования существенно улучшает процесс регулирования и уменьшает разгон ротора при внезапных сбросах нагрузки, благодаря чему этот импульс с давнего времени используется очень широко. В условиях же экстренного регулирования, как указывалось, для сохранения устойчивости энергосистемы при падении частоты в ее приемной части может потребоваться быстрая разгрузка агрегатов передающей системы для общего снижения частоты во всем объединении. При такой ситуации регулятор по ускорению стремится открыть клапаны турбины и тем самым препятствует снижению частоты в передающей части сети. Чтобы это действие регулятора не вызвало аварии энергосистемы, его необходимо в такой момент блокировать. [c.58]

Линеаризация уравнения движения и структурная динамическая схема гидропривода с дроссельным управлением. Исследование устойчивости процесса регулирования следящего контура привода при малых отклонениях координат может быть достаточно эффективно осуществлено на основе линеаризованного уравнения дроссельного привода. [c.373]

Устойчивость процесса регулирования при ПИ-ре-гуляторе с воздействием по производной достигается при относительно меньших статических коэффициентах усиления системы регулирования (частота — скорость главного сервомотора), чем у изодромных ПИ-регуляторов. [c.85]

Основные понятия и определения (744). 13-1-2. Основные свойства и характеристики линейных стационарных САР (746). 13-1-3. Структурные схемы САР (750). 13-1-4, Типовые звенья линейных САР (751). 13-1-5. Исследование устойчивости САР (753). 13-1-6. Оценки качества процесса регулирования (756). 13-1-7. Характеристики промышленных регуляторов (758) [c.744]

В процессе математического исследования устойчивости системы регулирования Максвелл нашел, что эта система будет устойчивой лишь в том случае, когда все действительные части корней алгебраического уравнения п-й степени, являющегося характеристическим для исследуемой системы, будут отрицательны. [c.9]

Рассмотрим последовательно два случая работы системы регулирования с гидромуфтами. При этом попытаемся выбрать такнс значения,параметров регулятора, при которых процессы, регулирования оказываются устойчивыми (т. е. затухающими). [c.298]

Как ввдно из рис. 4.29, процесс регулирования является устойчивым, переходный процесс практически заканчивается через 12 с. Характеристики переходного процесса при необходимости могут бьггь, разумеется, улучшшы подбором значений управляющих констант (опять же в диалоге). [c.184]

Из этого равенства вытекает чем больше коэффициент характеризующий демпмфирование, тем более устойчивой окажется система регулирования. При некоторых условиях, когда сопротивление демпфера оказывается значительным, можно получить так называемый апериодический процесс регулирования. В этом случае переходный процесс получается плавным, и угловая скорость а изменяется так, как показано на рис. 204, а. При меньших сопротивлениях демпфера, но таких, при которых указанное выше неравенство соблюдается, мы имеем затухающий колебательный процесс регулирования (рис. 204, б). Если это неравенство превращается в равенство, то наблюдается гармонический колебательный процесс с незатухающими колебаниями (рис. 204, в). Расходящиеся колебания обнаруживаются при изменении знака рассматриваемого неравенства. [c.343]

В восстановительный период развитие теории автоматического регулирования характеризуется продолжением деятельности в этой области тех небольших научно-исследовательских центров, которые сложились в высшей технической школе еще до 1917 г. Одну из первых советских работ по теории регулирования выполнил в Ленинградском технологическом институте в 1922 г. И. Н. Вознесенский (1887—1946 гг.) на тему О регуляторах непрямого действия . В 1924 г. К. Э. Рерих в Днепропетровском горном институте заканчивает свое обстоятельное подкрепленное многочисленными экспериментами исследование о влиянии трения на процесс регулирования. Затем им были опубликованы результаты нового исследования о влиянии быстроходности двигателя на прерывный процесс регулирования центробежных регуляторов. В Днепропетровском горном институте продол кал свою работу по регулированию Я. И. Грдина, который в 1927 г. в работе К вопросу о динамической устойчивости центробежных регуляторов проанализировал ряд задач динамической устойчивости при непрерывном регулировании, а три года спустя рассмотрел этот же вопрос при прерывистом регулировании. [c.237]

Для . правильной ра боты регулятора необходимо, чтобы регулятор после изменения нагрузки быстро занял новое положение. Это требование вылолняется, когда характеристическое уравнение удовлетворяет условиям Гурвица. Если все корни характеристического уравнения действительные и отрицательные, то перемещения втулки регулятора не увеличиваются они апериодически и асимптотически приближаются к новому устойчивому состоянию. В практике стремятся к тому, чтобы процесс регулирования заканчивался возможно быстрее и чтобы изменение числа оборотов, вызванное изменением нагрузки, было возможно меньшим. [c.380]

Характеристическое уравнение этой системы, вообще говоря, четвёртой степени. Если все коэфициенты характеристического уравнения положительны, то устойчивость регулирования определяется детерминантом третьего порядка (40). В развёрнутом виде этот определитель представляется весьма сложным, а влияние одной и той же динамической константы на процесс регулирования может сказываться различным образом в зависимости от значения других констант. Объясняется это тем, что между регулятором давления и регулятором скорости, вообще говоря, существуют динамические связи. Особенно сильно влияние этих связей сказывается в том случае, если в уравнениях (51) и (54) р, = аз = о, т. е. если каждый регулятор кинематически связан с золотником одного сервомотора. Такое регулирование называется несвязанным. В настоящее время избегают применять несвязанное регулирование как имеющее плохие эксплоа-тацнонные качества и несовершенное с точки зрения динамики регулирования. [c.179]

Исследование устойчивого регулирования. Теория устойчивости позволяет дать качественную оценку системе регулирования, т. е. разрешает вопрос о том, будет ли исследуемая система правильно функционировать, а также определяет принципы проектирования схем регулирования. Этого исследования, однако. недостаточно для того, чтобы судить о пригодности регулирования, так как с эксплоа-тационной точки зрения весьма важно, чтобы оно было не только устойчивым, но и обеспечивающим небольшую амплитуду первого размаха и быстрое окончание процесса при псре.ходе машины от одного режима к другому. [c.180]

Обратная связь сообщает устойчивость процессу регулирования. Однако вместе с тем она вносит в работу регулятора и один существенный недостаток. По окончании процесса регулирования поршень сервомотора должен занять положение, соответствующее новой подаче топлива, а золотник — среднее положение. Следовательно, конечное положение точки 6 обратной связи определяется нагрузкой дизеля, конечное положение точки 8 всегда неизменно. Поэтому рычаг 6—7—8, а вместе с ним и муфта 5 занимают при различных нагрузках различное положение, т. е. различным нагрузкам дизеля соответствуют различные равновесные скорости регулятора ш, а следовательно, и главного вала дизель-генераторной группы. Большим нагрузкам соответствуют низкие положения муфты, т. е. меньшие значения ш, а малым нагрузкам — высокие значения О). Регулятор с жёсткой обратной связью не может, следоьательно, поддержать точно одно и то же число оборотов машины при всех нагрузках. О ратная связь сообщает процессу регулирования устойчивость, но лишает его точности. [c.519]

При одновременном наличии трения в муфте регулятора и в поршне пружинного сервомотора (фиг. 2) при относьтельним времени сервомотора, мемьшем 3,04, процесс регулирования всегда затухает при относительном времени сервомотора, большем 3,04, система совершает автоколебания. Таким образом добавление к трению в муфте трения в сервомоторе рассматриваемого типа не изменяет границы устойчивости системы (см. [1—3J). [c.112]

Мы будем решать задачу методом епосредственного интегрирования по фазам уравнений движения с последующ лм подбором постоянных ингегрирования из условия непрерывносги процесса. В работе выводятся формулы процесса регулирования, до.чазы-вается (для возмущений типа скачка нагрузки) неустойчивость положения равновесия системы, устанавливается возможность существования периодических двилсений и доказывается их устойчивость, приводятся графики параметров автоколебаний. [c.113]

В большинстве случаев минимуму критериев качества отвечают настройки, лежащие близко к границе устойчивости, как правило, вне области рекомендуемого запаса устойчивости. Это упрощает процедуру выбора оптимальных настроек оптимальные по принятому критерию качества настройки выбираются на границе заданного запаса устойчивости. На рнс. 6.45 показано изменение характера процесса регулирования при изменении настроек ПИ-регулятора по линии заданного запаса устойчивости т = = onst. Точки и 7 (рис. 6,45, а) соответ- [c.455]

Исследования, выполненные в ЛПИ [8, 10], показывают, что могут быть допущены существенные отклонения от критериев статической автономности, причем в отношении устойчивости и качества переходных процессов автономные САР не всегда являются оптимальными. В ряде случаев, часто встречающихся на практике, нарушения статической автономности даже улучшают качество процесса регулирования в той системе, в которую вносится возмущение при этом увеличивается запас устойчивости и уменьшается перерегулирование. Такие нарушения соответствуют отрицательным значениям множителя статической неавтономности т. В аналогичных схемах, но при положительных значениях т запас устойчивости уменьшается и качество процесса регулирования ухудшается. Таких отклонений от критериев автономности следует избегать. [c.185]

Корпус гидротормоза должен удерживаться от проворота устройством с помощью груза Р, отстоящего от оси гидротормоза на расстоянии L, или весов, например маятниковых или пружинных. К другому коромыслу гидротормоза подсоединяется катаракт 2. В некоторых случаях поршень 3 катаракта 2 соединяют с коромыслом корпуса гидротормоза через пружину 5. Если момент, приложенный к корпусу гидротормоза, со стороны жидкости уравноеешивается только грузом Р на плече L, то положение корпуса при отсутствии катаракта не может быть устойчивым. Небольшое изменение момента двигателя будет приводить к тому, что корпус будет отклоняться на представляемый упорами 4 угол в ту или иную сторону в зависимости от того, возрос или упал момент на валу гидротормоза. Соответственно корпус гидротормоза ири этом будет то полностью опоражниваться, то заполняться водой. Процесс регулирования и работы гидротормоза будет неустойчивым. Катаракт, сопротивление сдвиганию поршня которого пропорционально скорости, изменяет характер движения корпуса гидротормоза. При равновесии корпус будет находиться в покое под действием уравновешивающих друг друга момента от веса груза и момента двигателя. [c.76]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...