Кинематические плоского движения

При определении скоростей и ускорений точек в случае двухповодковой группы, в которой концевые кинематические пары — вращательная и поступательная, используют соотношения для сложного движения точки и плоского движения звена. [c.81]

Кинематические уравнения плоского движения однородного диска радиуса R = Q,2m и массы нг = 20 кг в горизонтальной плоскости имеют вид x = t — [c.126]

Строго говоря, рассматривая кинематически движение неизменяемой плоской фигуры в ее плоскости, мы рассматриваем движение всей плоскости, неизменно связанной с движущейся фигурой, относительно неподвижной плоскости, так что вопрос сводится к рассмотрению движения подвижной плоскости относительно неподвижной. Точно так же кинематическое рассмотрение движения абсолютно твердого тела сводится к рассмотрению движения подвижного пространства, неизменно связанного с движущимся телом, относительно неподвижного. [c.101]

Уравнения (32), определяющие закон движения плоской фигуры в ее ПЛОСКОСТИ, называются уравнениями плоскопараллельного движения. Покажем, как, зная уравнения (32), можно чисто аналитическим путем найти все кинематические характеристики движения точек плоской фигуры. [c.128]

По характеру относительного движения кинематические пары делятся на плоские и пространственные. К плоским парам относятся пары V класса, а также пары IV класса, у которых соприкосновение элементов пар происходит по образующим цилиндров, например касание двух зубьев зубчатых колес, или в точке, например дисковый кулачок и толкатель со сферическим окончанием. Во всех этих случаях одно звено совершает плоское движение относительно другого. Остальные кинематические пары пространственные. [c.16]

Основными кинематическими характеристиками движения плоской фигуры в ее плоскости являются скорость и ускорение поступательного движения плоской фигуры, равные скорости VA и ускорению ша полюса А, а также угловая скорость ш и угловое ускорение е вращательного движения плоской фигуры вокруг полюса А. Значение этих [c.326]

В плоском движении п подвижных звеньев, не связанных кинематическими парами, имеют Зп степеней свободы. Каждая кинематическая пара V класса отнимает две степени свободы, а каждая пара IV класса — одну. Следовательно, низшие пары отнимают у кинематической цепи 2pg, а высшие — р4 степеней свободы. [c.17]

Предполагая, что любые кинематические пары могут быть приведены к простейшим, например, вращательным кинематическим парам, обозначим п — количество звеньев в кинематической группе, ps — количество кинематических пар в группе. При плоском движении каждое свободное звено имеет три свободы движения (два поступательных и одно вращательное движение) и каждая кинематическая пара пятого класса отнимает две свободы движения. В соответствии с приведенным выше определением кинематической группы ее свобода движения должна быть равна нулю или Зп — 2p = О, откуда [c.32]

В плоском движении каждое звено может иметь не более трех степеней свободы (Ц7 = 3), а пары налагают лишь два или одно условие связи, поэтому структурная формула плоской кинематической цепи, определяющая число степеней свободы относительно стойки, принимает вид [c.24]

Пусть, например, к исходному плоскому механизму требуется присоединить одно звено. Так как в плоском движении у твердого звена три степени свободы, то и число условий связи в кинематических парах должно быть равно 3. Следовательно, одно звено в плоском механизме может быть присоединено к механизму только такими парами, которые в сумме дадут 3 условия связи, т. е. одна пара В должна быть пятого класса, а другая С — четвертого (рис. 1.10,6). Если число присоединяемых звеньев больше одного, то присоединяемая группа звеньев должна иметь в сумме число степеней свободы, равное нулю. [c.28]

Кинематические цепи. Кинематической цепью называется система звеньев, образующих между собой кинематические пары. Все кинематические цепи подразделяются на плоские и пространственные. В плоской кинематической цепи при закреплении одного из звеньев все другие совершают плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости. На рис. 1 с применением условных обозначений по табл. 1 показаны кинематические цепи, в которых плоское движение получается при параллельности осей всех вращательных пар. Кинематические цепи делятся на простые и сложные. Простой кинематической цепью называется цепь, в которой каждое звено входит не более чем в две кинематические пары (рис. 1,а,в), а сложной — в которой имеется хотя бы одно звено, входящее более чем в две кинематические пары (рис. 1,б,г,д). Кроме того, различают незамкнутые и замкнутые кинематические цепи. Незамкнутой называют такую кинематическую цепь, в которой [c.24]

Большой вклад в создание кинематической геометрии принадлежит крупнейшему французскому геометру середины XIX века М. Шалю (1793—1880). Он получил фундаментальные результаты в области плоского движения, уточнил понятие мгновенного центра вращения и изучил поведение центроид. [c.80]

Структурная формула для пространственных механизмов. Эта формула легко получается путем обобщения формулы (2) для плоских механизмов. В самом деле в этой формуле слагаемое 3 (га — 1) есть число степени свободы га звеньев механизма при условии, что одно из них неподвижно, а все другие могут совершать плоские движения в параллельных плоскостях, причем не связанные между собой. Однако наличие кинематических пар стесняет свободу движения звеньев, причем каждая пара с одной степенью свободы (назовем ее парой I класса) вносит два ограничения, а каждая пара с двумя степенями свободы (назовем ее парой II класса) вносит одно ограничение. Разность между числом степеней свободы всех звеньев и числом ограничений, вносимых парами, дает число степеней свободы, остающихся для использования в механизме. [c.54]

КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ГЕОМЕТРИЯ ПЛОСКОГО ДВИЖЕНИЯ В ПРИЛОЖЕНИИ К МЕХАНИЗМАМ [c.357]

Такому полю скоростей соответствует прокатка в условиях плоской деформации, когда все кинематические параметры движения сплошной среды зависят только от двух координат (в данном случае -от Е и Ei), а движение в направлении третьей оси координат (в данном случае - Ег) отсутствует. [c.52]

Учебник кинематики, опубликованный им в 1888 г., посвяш,ен вопросам теории плоских механизмов. (Бурместер обещал выпустить второй том этой работы, посвященный пространственным механизмам, но выполнить своего обещания не смог). Выход в свет книги Бурместера был большим событием. Его значение состоит в том, что впервые кинематика представлена как расчетная наука, ставящая и разрешающая свои задачи. Бурместер был геометром, поэтому основное значение в его исследованиях имеют геометрические методы. Он достаточно подобно разработал теорию плоского движения и предложил ряд методов для определения скоростей и ускорений. Затронут в книге также вопрос об ускорениях высших порядков, который он излагает, следуя О. И. Сомову. Весьма существенно то, что у Бурместера впервые вопросы кинематики и кинематической геометрии воедино слиты с теорией механизмов. Наконец, Бурместер заложил основы геометрического синтеза механизмов. Исследуя шатунные кривые, он останавливается на таких кривых, которые на некотором участке совпадают в четырех, пяти или шести точках с прямой. Он нашел две важные кривые кривую круговых точек и кривую центров. [c.200]

Если жидкость, находящаяся под давлением, вынуждена обтекать препятствие, которое расположено между плоскостями и имеет форму пластинки толщиной Л, то кинематические условия большей частью оказываются такими же. как и при плоском движении идеальной жидкости, обтекающей цилиндр с поперечным сечением в форме пластинки. Это заключение справедливо только с тем небольшим ограничением, что уравнения (5) на расстоянии порядка Л от препятствия перестают быть годными, так как вязкая жидкость не может скользить вдоль поверхности препятствия, как это имеет место для идеальной жидкости. [c.728]

Рассматривается применение метода комплексных чисел к решению задач кинематики плоского движения. Приводятся примеры использования этого метода для кинематического анализа плоского механизма, а также для определения абсолютной скорости и абсолютного ускорения точки при ее сложном движении в плоскости. [c.119]

Аналитический способ определения углового ускорения звеньев плоских механизмов. азличные способы определения углового ускорения тел при плоском движении. Кинематический анализ сооружений. [c.9]

Кинематические уравнения плоского движения [c.188]

Основными кинематическими характеристиками движения являются скорость Ид и ускорение а полюса, определяющие скорость и ускорение поступательной части движения, а также угловая скорость со и угловое ускорение е вращения вокруг полюса. Значения этих величин в любой момент времени можно найти по уравнениям (79). Заметим, что если за полюс принять другую точку тела, например точку В (см. рис. 180), то значения Vg и а окажутся отличными от Va и Од (предполагается, что тело движется не поступательно). Но если связанные с телом оси, проведенные из точки В (на рис. 180 не показаны), направить так же, как и в точке А, что можно сделать, то значения углов ср, i 3, 0, а следовательно, и последние из уравнений (79) не изменятся. Поэтому и здесь, как ив случае плоского дв1шения, вращательная часть движения тела, в частности значения ш и е, от выбора полюса не зависят. [c.154]

Звенья 2 и 3 образуют двухповодковую группу, присоединенную одиим концевым шарниром в точке В к начальному звену 1 и вторым концевым шарниром в точке D к стойке 6. Промежуточная кинематическая пара в точке С является вращательной, она соединяет два звена 2 и 5. По теореме о плоском движении этих звеньев записывают следующие векторные уравнения [c.83]

В тех случаях, когда необходимо передавать большие нагрузки с высокой надежностью и с плавным законом изменения ускорений ведомого звена, в качестве механизмов прерывистого движения применяют рычажные механизмы с низшими кинематическими парами или зубчато-рычажные механизмы, используя H KOTtjpbie особенности кривых, описываемых точками звеньев, совершаюш,их плоское движение. [c.442]

От величины этих инвариантов зависит окончательный вид простейшего движения, к которому можно привести все данные движения. В частности, если Q-wq отличен от нуля то вся система движений при-тедется к кинематическому винту. В то же время наличие инварианта О является строгим доказательством того, что в теории плоского движения тела и произвольного движения тела в пространстве угловая скорость не зависит от выбора полюса, через который проходит ось мгновенного вращения, а следовательно, от него не зависит и угловое ускорение тела. [c.207]

Структурные и кинематические схемы механизмов. Из теоретической механики известно, что плоское движение тела определяется движением связанного с ним отрезка прямой. Поэтому при кинематическом исследовании механизмов можно не учитывать форму их звеньев. В связи с этим в теории механизмов используются абстрактные схемы механизмов, для составления которых применяются условные изображения звеньев и кинематических пар в соответствии с ЕСКД (ГОСТ 2.770—68). [c.16]

Каждое тело (звено), совершающее плоское движение, имеет три степени свободы. Если мы имеем п звеньев и они не связаны между собой, не входят в состан кинематической цепи, то все эти звенья имеют Зп степеней свободы. [c.25]

Определение скоростей с помощью мгновенных центрю враг ЩЩ1ИЯ. Иногда для исследования скоростей звеньев плоской кинематической цепи оказывается более удобным воспользоваться мгно-венньши центрами вращения. Чтобы найти положение мгновенного центра вращения при плоском движении твердого тела, достаточно провести из каких-либо двух его точек (Л и В) два луча, перпендикулярных линейным скоростям и пд этих точек. В пересечении этих лучей расположен мгновенный центр От, вращения тела, которому принадлежат точки А я В. [c.27]

На примере шарнирного четырехзвенника рассмотрим способ построения планов механизма, кинематическая схема которого в некотором масштабе (х изображена на рис. 94. Этот четырехзвеь-ник представляет собой кривошипно-коромысловый механизм, состоящий из следующих звеньев кривошипа 0 A, который вращается равномерно вокруг неподвижного шарнира (центра) Oi, шатуна АВ, совершающего плоское движение, и коромысла OjB, качающегося около неподвижной точки Oj. Требуется построить планы механизма. [c.57]

В ПЛОСКОМ механизме кинематически всегда эквивалентна вращательной паре, цилиндрическая пара эквивалентна вращательной, если ось цилиндра перпендикулярна плоскости движения, и поступательной паре, если ось цилиндра параллельна плоскости движения. Кроме того, в плоских механизмах одноподвижные пары обычно являются низщими, а двухподвижные — высшими. Расположение кинематических пар должно обеспечивать всем звеньям плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости. Например, в механизме с одними вращательными парами, который называется шарнирным, оси всех пар должны быть параллельны между собой. [c.37]

Плоское движение тела. Пусть все точки тела движутся параллельно плоскости ОаХУ. Получим дифференциальные уравнения, описывающие это плоское движение тела. Без ограничения общности можно считать, что центр масс тела движется в плоскости О ХУ, поэтому Z = 0. Также можно считать, что оси Сх Су связанной с телом системы координат xyz движутся в плоскости OaXY, т. е. ось z перпендикулярна этой плоскости. Тогда, полагая = О, = О, из кинематических уравнений Эйлера (4) имеем [c.218]

Выше уже говорилось о значении деятельности В. Л. Кирпичева как организатора русской высшей технической школы и крупнейшего педагога-механика, сумевшего сделать ясными самые трудные вопросы технической механики. Уже в последний период своей деятельности в Петербургском политехническом институте он опубликовал (правда, на стеклографе) два пособия для студентов высшей технической школы — Построение путей (траекторий), описываемых точками плоского механизма и Построение картины скоростей и ускорений для плоского механизма . Если вторая из этих книг имеет лишь методическое значение, то первая является настоящим научным мемуаром, одним из первых на эту тему. Интересно, что машиноведы 80-х годов, которые глубоко разработали вопрос о графическом и графо-апалитическом определении кинематических параметров движения механизма, очень мало внимания уделяли вопросу определения положений, являющемуся в сущности исходным для всякого инженерного расчета. Таким образом, В. Л. Кирпичеву принадлежит весьма существенный и важный вклад в теорию шарнирных механизмов. [c.87]

В V главе рассматриваются конечные перемещения твердого тела в пространстве, показано сложение и разложение конечных поворотов, а также решение ряда кинематических задач с применением принципа перенесения. Изложена разработанная автором теория определения положений пространственных механизмов, дано исследование механизмов с избыточными связями и показаны конкретные приложения. Заметим, что авторы работ по винтовому исчислению не использовали в явном виде принцип перенесения как метод общего подхода к пространственным задачам. Принцип перенесения, как правило, выявлялся индуктивным путем — винтовые формулы выводились в каждом, отдельном случае и затем, а posteriori, демонстрировалось их сходство с векторными, принцип же как таковой не использовался для вывода винтовых формул. А между тем, этот принцип приводит к эффективному методу решения пространственных задач, связанных с движением твердого тела, и позволяет заранее предвидеть качественный результат. Выясняется полная аналогия теорем и формул кинематики сферического движения с теоремами и формулами кинематики произвольного движения, если перейти от вещественных переменных к комплексным. Хорошо известна аналогия (хотя бы качественная) между кинематикой сферического движения и кинематикой плоского движения, ибо сферические движения в малом являются плоскими, а в большом могут быть отображены на плоскость с сохранением качественных и некоторых количественных соотношений. Отсюда следует, что любая теорема плоской кинематики имеет свой аналог в пространстве (с соответствующей заменой геометрических элементов). На основании этого соображения возникает, например, пространственное обобщение известной формулы и теоремы Эй-лера-Савари, пространственное обобщение задачи Бурместера о построении четырехзвенного механизма по пяти заданным положениям звена и др. [c.9]

Внешняя граничная новерхностъ любого твердого фн-зического тела представляет собой замкнутую поверхность, а сечение этой поверхности плоскостью — замкнутую плоскую ЛИН11Ю, пли контур Tej[a. Поэтому схемы контактного взаимодействия реальных физических тел при решении ряда задач о движении физических тел могут быть заменены схемами контактного взаимодействпя тонких деформируемых или жесткий линий (нитей). Во многих случаях такое представление способствует упрощению постановок задач н методов их решения. Наблюдая и анализируя поведение того или иного контура физического тела, найдя траектории, скорости и ускорения точек этого контура, можно во многих случаях найти псе или некоторые кинематические характеристики движения всего тела. Этот прием в какой-то мере аналогичен приему, используемому в теории механизмов и машин, когда по найденным параметрам движения отдельных точек звеньев механизма строится картина дви/кення механизма в целом [51. [c.38]

Пары со сложно-плоским движением, или высшие плоские кинематические пары (в противоположность рассмотренным выше низшим парам — враща- д [c.31]

Исследуя движение турбулентных струй в таких условиях И. В. Лебедев использовал в работе [29] выводы теории Л. Пранд-тля о постоянстве в поперечных сечениях струи кинематического коэффициента турбулентной вязкости, определяемого как отношение касательного напряжения на поверхности выделенного элемента потока к градиенту изменения скорости в направлении, нормальном к стенке, умноженному на плотность среды. При этом принимается, что величина указанного коэффициента, сохраняя постоянное значение в каждом данном поперечном сечении струи, меняется от сечения к сечению. Для каждого данного поперечного сечения условно считается неизменным и статическое давление, и на этом основании рассматривается уравнение равновесия выделенного элемента потока с учетом лишь сил, действующих в продольном направлении. При этих упрощающих допущениях выведено дифференциальное уравнение плоского движения элемента среды. Анализ полученного таким образом уравнения привел к заключению о том, что для характеристик течения при заданном отношении (см. рис. [c.173]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...