Пространственный четырехзвенный

Второй пример — пространственный четырехзвенный механизм манипулятора (рис. 1.6, б), содержащий два шаровых шарнира с пальцами и одну цилиндрическую пару (все три пары четвертого класса). [c.24]

Проведем структурный анализ частных механизмов. На рис. 28 показана схема пространственного четырехзвенного кривошип-но-коромыслового механизма первой группы, звенья которого входят в четыре кинематические пары. Точки шатуна 3 перемещаются по одинаковым и оди наково расположенным пространственным кривым. В этом случае [c.25]

На рис, 30 показана схема пространственного четырехзвенного 1—4) клинового механизма третьей группы с четырьмя кинематическими парами V класса, выполняющими допускаемые движения скольжения в направлении трех осей пространственной системы координат. [c.26]

Для определения угла сервиса в выбранной точке D представим манипулятор как пространственный четырехзвенный ме-ханизм с одной вращательной парой В и тремя сферическими парами Л, С и D. [c.557]

Пространственные четырехзвенные кривошипно-коромысло-вые механизмы с плавающим шатуном нашли широкое применение как передаточные механизмы ткацких станков (см. кинематическую схему на рис. 4.2), а также в машинах легкой промышленности (швейных, обувных) и сельскохозяйственных. Подобный механизм применен для ориентации солнечных батарей искусственных спутников земли. В ряде случаев для проектирования таких механизмов можно ограничиться заданием четырех или пяти соответствующих положений коромысла и кривошипа, причем возникает необходимость вычисления соответственно четырех и пяти постоянных параметров. [c.98]

Проиллюстрируем этот метод на примере синтеза пространственного четырехзвенного механизма с двумя сферическими и двумя вращательными кинематическими парами (см. рис. 4.2), предназначенного для воспроизведения функции F (tp) = /Сф в интервале [О, 20° I при изменении аргумента ф на сегменте [О, я ] методом равномерного приближения при помощи ЭВМ. Известно, что перемещение ведомого звена такого механизма может быть определено функцией [c.105]

КУЛИСНО-РЫЧАЖНЫЙ ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ЧЕТЫРЕХЗВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ТРЕХПОДВИЖНОЙ ПАРОЙ [c.44]

ШАРНИРНО-РЫЧАЖНЫЙ ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ЧЕТЫРЕХЗВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ [c.338]

Рассмотрим пространственный четырехзвенный механизм с одним вращательным шарниром 1 и тремя цилиндрическими 2, 3, 4 (рис. 20). Вращательный шарнир допускает относительное вращение примыкающих звеньев на произвольный угол, цилиндрические шарниры допускают вращение совместно со скольжением. Оси шарниров занимают в пространстве произвольное положение. Условимся называть звеном жесткую конфигурацию, состоящую из двух соседних осей шарниров и отрезка линии кратчайшего расстояния между ними. Таким образом, звено геометрически характеризуется комплексным углом, главная часть которого есть собственно угол между осями расположенных на его концах шарниров, а моментная часть — длина звена. [c.101]

Уравнение (5.36) или (5.36 ) описывает такой пространственный четырехзвенный механизм, у которого оси параллельны осям заданного и пересекаются в одной точке. Это сферический четырехзвенный механизм, сопутствующий данному механизму. [c.104]

Рассмотрим еще один способ разложения винта конечных перемещений на три составляющих винтовых перемещения, заданных осями. При этом используем изложенную теорию перемещений звеньев пространственного четырехзвенного механизма. [c.107]

Теперь найдем такой пространственный четырехзвенный механизм, у которого по крайней мере в одном из шарниров возможно чистое скольжение без вращения, т. е. одна из пар поступательная [16]. Как выяснится из анализа, наличие одной такой пары влечет за собой присутствие второй такой же пары, ввиду чего четырехзвенник оказывается имеющим две поступательные пары. [c.118]

Д и м е н т б е р г Ф. М. и И о с л о в и ч И. В. Пространственный четырехзвенный механизм, имеющий две поступательные пары. Труды третьего Совещания по основным проблемам теории машин и механизмов. Анализ и синтез механизмов. Машгиз, 1963. [c.260]

Дополнительные примеры, иллюстрирующие классификационную таблицу механизмов (рис. 115). На рис. 116 приведен пространственный четырехзвенный механизм с одними поступательными парами. [c.69]

Во второй части изложена сущность методов, разработанных различными авторами на конкретных примерах механизмов. При этом рассмотрение различных методов дано преимущественно на примере пространственного четырехзвенного кривошипно-коромыслового механизма, чтобы обеспечить возможность их сравнения при одинаковых исходных условиях. Заключительная глава этой части посвящена классификации и сравнительному анализу различных методов. [c.4]

При исследовании этого механизма свяжем неподвижную систему координат со стойкой, направив ось х вдоль оси вращения кривошипа ради удобства сравнения различных методов. Криво-шипно-коромысловый пространственный четырехзвенный механизм состоит из стойки S , кривошипа 5Л, шатуна АВ и коромысла ВС (рис. 16). Кривошип и коромысло ВС образуют со стойкой вращательные кинематические пары 5-го класса, а с шатуном ВС шаровые пары, из которых одна делается с пальцем (на рис. 16 кинематическая пара В). [c.83]

Рис. 16. Кинематическая схема пространственного четырехзвенного кривошипно-коромыслового механизма

Рис. 17. Кинематическая схема пространственного четырехзвенного механизма с одной вращательной и тремя цилиндрическими парами

Винтовое исчисление и, в частности, метод винтовых аффиноров нашли применение к исследованию пространственных зубчатых зацеплений [73, 40, 41 ] и пространственных кулачковых механизмов — коноидов [97 ]. Некоторые результаты исследования методов винтовых аффиноров пространственного четырехзвенного механизма с цилиндрическими и вращательными парами приведены в литературе [29]. [c.128]

Структурные преобразования пространственного четырехзвен-ника позволяют получить разные модификации кинематических соединений механизмов универсальных шарниров (рис. 2.6). Их используют в металлорежущих станках, автомобилях и других машинах для передачи движения между валами, расположенными под углом 7, а также в тех случаях, когда положение валов в процессе работы изменяется. [c.17]

Пространственный механизм типа ВСС В (см. рис. 2.7, Э) успешно применяют для ориентации солнечных панелей в искусственных спутниках земли. Пространственный четырехзвен-ник применяют также в механизме петлителя швейных машин [c.35]

Матричная форма записи действительно компактна. Для других комбинаций кинематических пар в пространственных четырехзвенных механизмах общий метод кинематического анализа, иредложенный 10, Ф. Морошкиным, приводит к вычислениям, которые аналогичны указанным в примере. Изменяются лигнь уравиеппя преобразования координат в соответствии с видами кинематических нар в механизме. [c.92]

Как видно, задача синтеза пространственного четырехзвен-ника по пяти параметрам в данном случае оказалась проще, чем соответствующая задача синтеза плоского шарнирного четырех- [c.379]

Пример VII. Определить подвижность пространственного четырехзвен-ника с двумя вращательными, одной сферической и одной сферической с пальцем кинематическими парами (рис. 2.15, 3), В соответствии с теоремой 2 (см. стр. 29) сферическая пара А может быть заменена тремя вращательными, сферическая пара В с пальцем — двумя вращательными, причем оси всех семи вращательных пар заменяющего механизма (рис. 2.15, е) образуют комплекс произвольно ориентированных в пространстве прямых, ранг которых в соответствии с п. 6 равен шести. На этом основании по формуле (2.16) находим w=N — г = — 1 — 6=1. [c.34]

КУЛИСНО-РЫЧАЖНЫЙ 926 ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ЧЕТЫРЕХЗВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ЧЕТЫРЕХПОДВИЖНОЙ ПАРОЙ [c.42]

Рассмотрим, каким образом реализуется решение задачи Бур-местера для пространственного четырехзвенного механизма с цилиндрическими парами. [c.110]

Здесь 21 — углы между векторами соответствующих угловых скоростей. Пример. Для передачи. движения между валами со скреищвающимися осями в сельскохозяйственных машинах, машинах легкой промышленности, метизных автоматах и других часто используется пространственный четырехзвенный механизм, показанный на рис. 2.207. [c.34]

Другим примером случая > fev является механизм Беннета — Верховского, изображенный на рис. ПО. Это пространственный четырехзвенный механизм с одними вращательными парами. На него не наложено никаких общих ограничений. Звено 2 — шатун — совершает сложное пространственное движение, в котором имеются [c.61]

Если уподобить угол между продольными осями смежных кинематических пар кручению (twist), а длину общего перпендикуляра назвать длиной звена, то механизм Беннета представляет собой такой пространственный четырехзвенный механизм с четырьмя [c.79]

Широкое применение этого метода к исследованию перемещений в различных модификациях пространственных четырехзвенных и пятизвенных механизмов, а также к исследованию пассивных связей и проворачиваемости этих механизмов см. [26—30]. [c.118]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...