ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы длин ходов, массы объектов манипулирования, скорости. Это существенно усло?йеяет испытания и увеличивает их объем. Поэтому при разработке методики приходится назначать типовые, наиболее характерные движения и величины параметров либо наиболее неблагоприятные сочетания (если они не запрещены для использования паспортом робота). Эти сочетания уточняются по результатам лабораторных испытаний. Исследование тепловых полей проводится совместно с исследованием температурных деформаций, при этом устанавливается длительность периода стабилизации температур и деформаций. Это особенно необходимо для роботов с гидравлическим приводом. Определение тепловых параметров обязательно также для роботов, работающих в цехах горячей штамповки, в термических цехах и в других условиях, отличающихся резкими перепадами температуры. Осуществляется непрерывный контроль температуры, в шкафах системы управления. Исследование вибрационных параметров, амплитудно-частотных, а также других фазовых характеристик, форм колебаний проводится в диагностических целях, при разработке методик испытаний и математических моделей с целью определения собственных частот, динамической жесткости элементов конструкции роботов. Для ряда операций длительные колебания после окончания движения руки могут иметь не отрицательное, а положительное влияние на выполнение технологической операции (например, заполнение емкостей порошками и гранулами для отдельных операций сборки и т.н.). В этих случаях контролируются заданные параметры колебаний (амплитуды и частоты). Диагностирование по виброакустическим параметрам актуально для роботов с электромеханическим приводом ввиду меньшей трудоемкости установки датчиков по сравнению с диагностированием по силовым параметрам. Здесь могут быть использованы методы, изложенные в [7]. [Выходные данные]