Надежность адаптивных роботов

Надежность адаптивных роботов 246 О [c.253]

Физические свойства среды функционирования оказывают существенное-влияние на выбор того или иного типа датчика, на надежность каналов передачи информации, потребляемые мощности и конструктивное выполнение манипулятора. Разнообразие возможных свойств среды свидетельствует о сложности выбора какого-либо одного типа датчика для построения адаптивных роботов. [c.12]

Адаптивное управление РТК, конечно, сложнее, чем обычное программное управление или сервоуправление по программе. Однако при наличии достаточно мощных ЭВМ и микропроцессоров, реализующих законы адаптивного управления роботами и технологическим оборудованием РТК, такое усложнение в разумных пределах вполне допустимо. В то же время открывается возможность построения адаптивных РТК, отличающихся малой чувствительностью или даже полной инвариантностью к неконтролируемым параметрам и постоянно действующим возмущениям. Высокое качество переходных процессов и повышенная надежность делают РТК с адаптивным управлением незаменимым средством гибкой автоматизации производства. [c.69]

Закон адаптивного управления, основанный на принципе самонастройки, представляется более предпочтительным по ряду причин. Во-первых, он позволяет достичь цели без оснащения робота дополнительными датчиками. При этом самонастройка неопределенных параметров происходит в процессе нормальной эксплуатации робота по сигналам рассогласования между реальной и программной траекториями. Во-вторых, система управления с самонастройкой придает роботу высокую надежность. Это обеспе- [c.199]

Второй путь развития — это эволюция промышленных роботов. Можно полагать, что дальнейшее развитие пойдет по линии оснащения их элементарными адаптивными средствами слежения за объектом обработки и коррекции программы при совершенствовании конструкции и улучшении таких качеств, как надежность, простота обслуживания, длительность срока службы, взаимозаменяемость, низкая стоимость. Простые адаптивные свойства дадут возможность промышленным роботам освоить значительную часть задач, предъявляемых промышленностью сложным роботам. [c.65]

Создание специализированных роботов с адаптивным управлением по перемещению сварочного инструмента требует в первую очередь разработки надежных датчиков для сбора информации о ходе и результатах процесса сварки. За основу могут быть приняты тактильные датчики и преобразователи с электрическими и магнитоуправляемыми контактами, светочувствительные, ультразвуковые, пневматические и др. Можно применять датчики, реагирующие на перепад температуры, использующие ионизирующее излучение Возможно применение сканирующих локационных и оптических (фотометрических, лазерных) устройств. [c.185]

Быстрое развитие робототехники предъявляв г повышенные требования к надежности, точности, быстродействию, ресурсу, размерам и стоимости средств очувствлеиия и систем управления. Надежность адаптивных роботов и используемых в них датчиков внешней и вну-тре1П1ей информации должна в несколько раз превышать надежность обслуживаемого ими основного технологического оборудования. Практически это означает, что наработка на отказ у этих датчиков должна составлять многие десятки тысяч часов. [c.246]

Адаптивные промышленные роботы (ПР) представляют собой новую ступень развития робототехники, для которой характерно создание гибкопрограммируемых устройств, оснащенных средствами очувствления для получения информации об окружающей среде, предмете производства и состоянии механизмов робота. Адаптивные роботы предназначены для работы в условиях с заранее неизвестными изменениями окружающей среды, к которым они должны приспосабливаться. На пути развития адаптивных ПР много емких научных, технических и организационных проблем, связанных с созданием широкой номенклатуры специализированных датчиков и устройств для исследования и отображения окружающей среды, микропроцессорных систем обработки получаемой информации и ее использования для управления работой роботов, программирования процессов восприятия и реакции на получаемую информацию в реальном масштабе времени, повышением надежности и долговечности ПР, улучшением метрологических его характеристик и т. д. [c.7]

Цифровые адаптивные системы программного управления роботов, реализуемые на базе микроЭВМ и микропроцессоров, принципиально отличаются от обычных систем индивидуального программного управления оборудованием РТК. Во-первых, они обеспечивают (при соответствующем выборе структуры и параметров программатора, эстиматора, адаптатора и регулятора) асимптотическую устойчивость ПД в целом, в то время как локальные системы программного управления в лучшем случае обеспечивает лишь устойчивость ПД в малом (последнее означает, что работоспособность РТК сохраняется лишь при небольших отклонениях реального и программного движений). Во-вторых, цифровая адаптивная система управления способна обеспечить желаемый характер переходных процессов при любом уровне параметрической неопределенности и внешних возмуш,ений, а системы программного управления адаптивны лишь при достаточно малых возмущениях. Вследствие этого качество и надежность индивидуальных систем адаптивного управления существенно выше, чем у аналогичных систем программного управления. [c.102]

Эта способность точно и надежно выполнять требуемые технологические операции в недетерминированной рабочей обстановке обеспечивается использованием дополнительных датчиков (или, как принято говорить, очувствлением робота) и введением в систему программного управления элементов (алгоритмов) адаптации. Такое расширение информационных и адаптационных возможностей при переходе от программных роботов к адаптивным, как правило, не влечет за собой коренных изменений в конструкции робота и структуре его системы управления. Дело сводится просто к организации дополнительных обратных связей через соответствующие датчики внутренней и внешней информации и к программной реализации новых программных модулей (эстиматор, адаптатор и т. п.), реализуюш,их процесс адаптации. В этом проявляется преемственность при проектировании более совершенных систем адаптивного управления на базе обычных систем программного управления. [c.137]

В целом результаты моделирования адаптивной системы прог-рам.много управления шаговыми двигателями манипуляционного робота свидетельствуют о ее эффективности и возможности простой нрограммно-аппаратной реализации на базе управляющих микроЭВМ или микропроцессоров. Введение элементов (алгоритмов) адаптации в систему программного управления расширяет функциональные возможности и повышает надежность роботов с шаговыми приводами. [c.158]

Одна из первых систем адаптивного управления сварочных роботов была создана фирмой Хитачи (Япония). Она корректирует программу движения сварочной головки вдоль шва углового таврового соединения на основании сигналов двух магнитных датчиков. Важным достоинством данной системы является ее простота и надежность. Существенным является и то обстоятельство, что эта система адаптируется по шву непосредственно в процессе сварки, а не только при предварительном настроечном прогоне сварочной головки без сварки. Однако возможности этой системы весьма ограничены она не может, например, адаптироваться при сварке по сложному криволинейному шву. [c.173]

Аппаратно-программные средства для реализации адаптивного управления дуговой сваркой должны удовлетворять весьма жестки.м эксплуатационным требованиям. Помимо высокой надежности они должны обладать необходи.мой гибкостью и ремонтопригодностью, а также бьпь компактными и достаточно дешевыми. Этим требованиям удовлетворяют современные микроЭВМ и микропроцессоры, на базе которых и строятся адаптивные системы управления современных сварочных роботов и РТК. [c.176]

Адаптивные микросварочные роботы составляют основу для создания РТК и ГАП сборки микроэлектронных приборов. Такие РТК и ГАП способны адаптироваться к изменяющимся производственным условиям и быстро перестраиваться с прецизионной сборки одних изделий на сборку других. Благодаря этому ГАП прецизионной сборки, построенной на базе адаптированных роботов для микросварки, могут надежно работать без участия человека. [c.182]

Экспериментальная проверка разработанного алгоритмического и программного обеспечения при адаптивном управлении макетами транспортных роботов Адаптрон-1 и Адаптрон-2 свидетельствует о его высокой эффективности и надежности. Для использования этого обеспечения в условиях ГАП в реальном масштабе времени целесообразна мультимикропроцессорная реализация адаптивной системы управления. [c.206]

Одним из важных элементов адаптивного РТК является транспортный робот МП-14Т с бортовым электромеханическим манипулятором ПРЭМ-5. Его технические характеристики описаны в гл. 6. Здесь отметим только, что этот робот имеет оптико-электронное устройство самонаведения на трассу в виде светоотражающей полосы. Система управления робота построена по модульному принципу на базе микроЭВМ Электроника-60 . Она включает подсистему контроля и диагностики неисправностей, предназначенную для обеспечения безотказной работы и эксплуатационной надежности РТК. При возникновении серьезных неисправностей, столкновении с препятствиями или сходе с трассы происходит автоматическая остановка робота с одновременным включением звуковой и световой сигнализации. [c.312]

Принципиально новым элеТментом современных технологических систем являются промышленные роботы — класс автономных машин-автоматов, имеющих универсальные исполнительные органы в виде механических рук , движениями которых автоматически управляют универсальные устройства. В этих машинах гармонически сочетаются механические совершенства технологических и транспортных машин, достижимые на современном уровне развития машиностроения, т. е. высокие показатели точности, быстродействия, мощности, надежности, компактности, с интеллектуальными совершенствами, которые обусловлены современным уровнем техники автоматического управления. Сюда относятся большой объем памяти, обеспечивающий большое число возможных программ действия удобство изменения программы способность контролировать правильность своих действий адаптивность способность реагировать на изменение внешней среды способность к самообучению и к оптимальным действиям. [c.613]

Использование адаптивного управления дает возможность повысить производительность контрольно-измерительных роботов ке менее чем на 20 %, улучшить качество их управлет1ия, увеличить точность и надежность измерительных операций, полностью автоматизировать процесс наведения измерительного щупа и тем самым облегчить работу человека-оператора. [c.231]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...