Датчики информации внешней 422 - внутренней

Соотношение объемов диагностической информации, полученной с помощью внутренней и внешней систем диагностирования, будет меняться по мере отработки модулей ГАП и включения в них и их системы управления встроенных датчиков и разработки диагностического программного обеспечения. Уже в настоящее время широко применяется автоматизированная диагностика стоек и диагностика системы управления, включающая контроль данных о составляющих цикла работы оборудования и их соответствия заложенной программе, прохо- [c.204]

На пути создания и совершенствования адаптивных РТК возникает много научно-технических проблем, связанных с разработкой теоретических основ адаптивного управления и искусственного интеллекта, созданием широкой номенклатуры датчиков внешней и внутренней информации и микропроцессорных систем для обработки этой информации и аппаратно-программной реализации адаптивного управления. Все эти проблемы рассматриваются в книге в их естественной взаимосвязи с учетом накопленного отечественного и зарубежного опыта. [c.4]

Адаптивность роботов проявляется в их способности быстро реагировать на внешние и внутренние возмущения и автоматически приспосабливаться к изменяющимся условиям функционирования. Адаптационные возможности роботов определяются, в первую очередь, характером их очувствления , т, е. ассортиментом датчиков внутренней и внешней информации, и степенью интеллекта , т. е. алгоритмическим и программным обеспечением управляющей системы. [c.16]

Другое отличие роботов от традиционных средств автоматизации заключается в их универсальности (или, иначе говоря, многофункциональности), позволяющей им успешно решать не одну и ту же задачу, а целый класс производственных задач. Этот класс тем шире, чем разнообразнее функциональные возможности роботов, определяемые их кинематической схемой, динамикой приводов, разнообразием датчиков внутренней и внешней информации, уровнем искусственного интеллекта. В принципе универсальность роботов позволяет автоматизировать практически любые операции, выполняемые человеком в условиях современного производства с характерной для него большой номенклатурой и частой сменяемостью выпускаемой продукции. [c.17]

Информационная система с помощьк) внешних и внутренних датчиков осуществляет сбор и передачу в СПУ информации о состоянии окружающей среды и функционировании-основных узлов и механизмов робота. [c.335]

На второй стадии автоматизации отклонения от заданной программы, возникающие в результате изменения во внешних и внутренних условиях работы машины, ликвидируются автоматически без вмешательства оператора. Замкнутая система управления, построенная на основе принципа обратной связи, обеспечивает учет текущих отклонений в процессе работы машины при ее управлении. Число источников информации, используемых для управления машиной, возрастает, так как, кроме информации, поступающей от программоносителя, система управления учитывает информацию, поступающую от датчиков, связанных с контрольно-измерительными приборами и устройствами, получающими импульс от изготовленных изделий. [c.29]

Пневматические (струйные) системы очувствления используются для анализа как внешней, так и внутренней информации промышленных роботов. В современной робототехнике на основе методов пневмоавтоматики и с помощью датчиков очувствления измеряются такие физические параметры, как линейное и угловое перемещения, расстояние (линейные размеры и наличие деталей), скорость, ускорение, усилие, температура, давление. [c.78]

На рис. 2.25 показана конструкция схвата руки с системой сенсорных элементов, связывающих руку с внешней средой. Схват обычно состоит из двух пальцев . Верхний, нижний и наружный торцы каждого пальца оснащены контактными датчиками 2, функционирующими в двоичном коде по принципу включен—выключен. Эти датчики сигнализируют о том, что рука наткнулась на объект нерабочими участками. На внутреннем и передних торцах каждого пальца расположено еще по восемь датчиков 3. Они работают не в двоичном коде, а по принципу аналоговых устройств генерируют сигналы, величина которых пропорциональна силе нажатия на датчик. Шесть из них расположены на внутренних плоскостях схвата и являются источниками информации о том, какие части пальцев участвуют в схвате и с какой силой пальцы сжимают объект. [c.117]

Предположим, что сигнал первого канала чувствителен к определенному виду дефектов на внутренней стороне трубы, но нечувствителен к подобным дефектам на внешней стороне, а второй канал реагирует на оба вида дефектов. Имея эту априорную информацию о свойствах используемого инструмента, можно быстро установить, что в точке /2 имеет место внешний эффект, а в точке — внутренний. Иными словами, мы относим двумерный объект, образованный этими двумя наблюдениями в точке й[, к одной категории, а в точке другой. Задавшись вопросом, имеется ли дефект в точке /з, на основании имеющихся сведений о свойствах датчика мы придем к отрицательному решению. Испытание, конечно, может быть расширено путем увеличения числа каналов, т. е. увеличения размерности объекта распознавания и возможного числа дефектов, которые таким образом можно обнаружить. Это простое испытание содержит основные элементы целого ряда методов, привлекающих в настоящее время большое внимание и быстро развивающихся. Например, принятие решения о том, имеет ли место в данной точке сигнал дефекта или это просто шум, может быть автоматизировано на основе использования методов теории решений. Классификация дефектов по данному множеству наблюдений относится к области распознавания образов, научного направления, цель которого — заменить человека-оператора машиной. Наконец, попытки обеспечить машине преимущества в опыте по [c.214]

Принцип адаптации. В основе адаптивного управление РТК лежит принцип обратной связи с самонастройкой. Согласно этому принципу система управления строится так, что вырабатываемые ею управляющие воздействия в каждый момент времени зависят от состояния РТК в этот момент и от производственной обстановки. Источником сигналов внутренней и внешней обратной связи служат датчики информационной системы РТК. Информация с этих датчиков непрерывно анализируется. Если качество управления оказывается неудовлетворительным (т. е. реальные движения рабочих органов РТК значительно отклоняются от программных), то включается блок адаптации, осуществляющий самонастройку структуры и параметров системы управления. Этот блок будем называть адаптатором. [c.33]

Эта способность точно и надежно выполнять требуемые технологические операции в недетерминированной рабочей обстановке обеспечивается использованием дополнительных датчиков (или, как принято говорить, очувствлением робота) и введением в систему программного управления элементов (алгоритмов) адаптации. Такое расширение информационных и адаптационных возможностей при переходе от программных роботов к адаптивным, как правило, не влечет за собой коренных изменений в конструкции робота и структуре его системы управления. Дело сводится просто к организации дополнительных обратных связей через соответствующие датчики внутренней и внешней информации и к программной реализации новых программных модулей (эстиматор, адаптатор и т. п.), реализуюш,их процесс адаптации. В этом проявляется преемственность при проектировании более совершенных систем адаптивного управления на базе обычных систем программного управления. [c.137]

Ультраскан WM предназначены для определения дефектов стенок трубы по принципу толщиномера. При этом могут быть обнаружены следующие типы дефектов внутренняя и внешняя коррозия, царапины, влияющие на потерю металла, задиры, расслоения, газовые поры, шлаковые включения. Сбор информации осуществляется путем измерения времени прихода отраженных сигналов ультразвуковых датчиков. [c.574]

Для определения указанных параметров в состав информацион ной системы промышленного робота входят комплексы датчиков внутренней и внешней информации. Датчики внутренней информаций служат для выявления величин, характеризующих внутреннее состояние робота, т. е. для определения положения и скорости двй жения звеньев манипулятора, а также усилий в его звеньях. С помощью этих датчиков осуществляются обратные связи и реализуются Корректирующие воздействия в системе управления роботом с целью обеспечить требуемое качество и точность его действий. Датчики внешней информации предназначены для выявления параметров, характеризующих состояние внешней среды робота, для контроля за состоянием объекта манипулирования промышленного робота. На рис. 3.1 приведена схема размещения системы датчиков сборочного робота. Для обеспечения выполнения сборочных операций робот содержит комплекс датчиков.внешней и внутренней информации тактильный датчик зоны касания t ультразвуковой дальномер 2 датчики положения, скорости и ускорения 5 резервный датчик безопасности 4 ультразвуковой датчик безопасности 5, срабатывающий, если какой-либо посторонний предмет попадает в заранее заданную зону вокруг манипулятора телевизионный датчик 6 для анализа условий сборки силовые датчики 7 с несколькими степенями подвижности датчик захватного усилия 8 датчик 9 с контактной пружиной для определения касания захвата.Указанная схема не исчерпываетвсех возможных вариантов размедения датчиков внешней и внутренней информации робота. [c.69]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...