Момент управляющий

На КЛА для создания моментов, управляющих его движением вокруг центра масс, применяются малогабаритные жидкостно-реактивные двигатели, или реактивные сопла, выбрасывающие струи сжатого газа. Кроме того, для стабилизации используются моменты, образуемые гравитационным полем тяготения и магнитным полем Земли, а также моменты, создаваемые электромеханическим инерционным гироскопическим приводом и приводом с маховиками. [c.5]

Предполагается, что качество процесса управления объектом характеризуется значением функционала ио К —> К, вычисленном в конечном состоянии объекта x tp). Примером такого функционала является используемый в данной книге, а именно полные энергетические затраты на преодоление сопротивления среды па заданных перемещениях тел и мобильных манипуляционных систем. Пусть система управления изменяет свое состояние в соответствии с некоторой программой и( ), 0 Тогда состояние объекта будет описываться функцией х(/ ) = х( , и(-)). Выбор формы записи правой части этого равенства обусловлен стремлением подчеркнуть, что состояние объекта в текущий момент t определяется не только и не столько принимаемым в текущий момент управляющим решением, сколько всей предысторией принятия таких решений. Задача об оптимальном управлении объектом на содержательном уровне может быть сформулирована как задача выбора программы управления и( ), которая обеспечивает выход состояния объекта в момент на целевое множество С с наименьшим значением ио х Ьр)). Такую программу естественно назвать оптимальным управлением. [c.35]

Привод к ведущим колесам осуществляет передачу момента от главной передачи к ведущим колесам. При неразрезных мостах (зависимые подвески) момент обычно передается полуосями. В случае независимых подвесок, а также при передаче момента управляемым колесам привод осуществляется валами с карданными шарнирами (см. гл. У1П). Каждый из мостов может быть неуправляемым и управляемым. Привод к ведущим колесам не должен иметь пульсации угловой скорости при передаче момента как неуправляемым, так и управляемым колесам. [c.270]

Синхронным поворотом рулей II и IV относительно оси II—IV создается момент, управляющий ракетой по тангажу. Естественно, эта пара рулей должна быть функционально связана с датчиком Д/Сд,р. Синхронный поворот рулей I и III относительно оси I—III создает момент, управляющий ракетой по рысканию. Соответственно эта пара рулей должна получать команды от датчика ДК ц,. Управляющий момент по крену можно получить, поворачивая рули либо одной, либо другой пары в противофазе. Обычно это поручается паре I—III, что справедливо, поскольку пара рулей II—IV, кроме обязанностей по стабилизации, принимает на себя еще и функции исполнителя программного разворота ракеты по тангажу. [c.393]

Рассмотрим физическую сущность процессов, происходящих при автоколебаниях управляемых колес. При движении колеса троллейбуса можно рассматривать как быстро вращающиеся гироскопы. При случайном повороте управляемых колес вокруг шкворней на углы СС и причем =(Х = (X, (рис. 2.51) возникает гироскопический момент = 21 СО СС (] , й) . - момент инерции и угловая скорость вращения колеса). Под действием этого момента управляемый мост повернется в вертикальной плоскости на угол I//, а в горизонтальной плоскости появится гироскопический момент М 2 увеличивающий угол поворота управляемых колес Л/ -2 = 2J 0 /. Таким образом, поворот управляемых колес вызовет перекос балки переднего моста, который в свою очередь увеличивает поворот управляемых колес. [c.174]

Момент солнечного излучения 85 Момент управляющий магнитных средств управления 30, 31, 84, 89— 91 [c.245]

Управляющая программа 51/S обеспечивает мультипрограммную обработку переменного числа задач и используется только в моделях ЕС ЭВМ поколения ряда 2, в которых существуют аппаратные средства виртуальной памяти. Концепция виртуальной памяти явилась результатом давнишнего стремления разработчиков ЭВМ снять жесткие ограничения на размер ОП, выделяемой отдельной задаче. В соответствии с этой концепцией задачи во время их выполнения не обязательно должны целиком располагаться в ОП ЭВМ. Достаточно присутствия только той части информации (программы, исходных данных), обработка которой осуществляется в данный момент времени. Остальная часть задачи располагается во внешней памяти, обычно на НМД. Разумеется, такой режим обработки задач возможен только при достаточно быстром и довольно интенсивном обмене информацией между ОП и НМД. Единицы информации, участвующие в обмене, имеют фиксированный размер 64 К и [c.105]

В момент, следующий сразу же за начальной загрузкой ядра ОС (режим MVT), показано на рис. 4.2. Из всех областей ОП для пользовательских задач предоставляется только динамическая, остальные предназначены для хранения различных модулей ОС н ее управляющих таблиц. [c.107]

Все программы управления заданиями (за исключением программы главного планировщика) запускаются на счет или снимаются, т. е. исключаются из вычислительного процесса, с помощью специальных директив [21]. Программа же главного планировщика в качестве первой системной управляющей программы попадает в ОП в момент начальной загрузки ОС вместе с ее ядром. Каждая из упомянутых программ (за исключением программ инициаторов-терминаторов) занимает в ОП определенное место (см. рис. 4.7), ради экономии которого оператор ЭВМ может временно снять программу системного ввода ( (34К байт в ОП) или программу системного вывода ( —25К байт в ОП). [c.111]

В системе без ДП существует только один тип раздела — раздел, управляемый пользователем. Отличительной чертой такого типа раздела является то, что в любой момент времени в нем может быть размещена только одна задача. Так как всегда существуют задачи, требующие больших затрат ОП, например трансляторы, построители задач и др., то может сложиться ситуация, когда в условиях ограниченного размера ОП раздел, управляемый пользователем, окажется единственным. Если в нем в любой момент времени может существовать только одна задача, то, естественно, возникает вопрос каким же образом осуш,ествляется мультипрограммирование Для ответа на этот вопрос следует сказать, что в системе без ДП раздел, управляемый пользователем, может быть в свою очередь разделен на более мелкие непрерывные подразделы (1...7), которые занимают ту же физическую память, что и главный раздел. Поэтому одновременно в разделе, управляемом пользователем, могут находиться либо одна крупная задача, либо не- [c.135]

Известна полностью автоматическая система градуировки термопар в интервале температур от комнатных до 1100 °С [39]. При правильном подборе печи и системы переключения весь процесс градуировки, управляемый небольшой ЭВМ и микропроцессором, выполняется автоматически от момента монтажа термопары до получения результата. [c.302]

Для поворота корпуса космического аппарата используется электродвигатель-маховик, уравнение движения которого на вращающемся аппарате имеет вид со + со/Г = и, где со — относительная угловая скорость маховика, Т — его постоянная времени, и — управляющее напряжение, принимающее значения Но. Определить длительность t разгона и — По) и торможения 2(и = —По) маховика, если первоначально невращающийся корпус при неподвижном маховике требуется повернуть на заданный угол ф и остановить. Ось вращения маховика проходит через центр масс космического аппарата движение считать плоским. Моменты инерции маховика и аппарата относительно общей оси вращения соответственно равны I и /о. [c.397]

Сцепные управляемые муфты передают крутящий момент от ведущего вала к ведомому через зацепления полумуфт, имеющих на внутренних торцах выступы (кулачки) или зубья (кулачковые и зубчатые муфты), или силами трения, возникающими на рабочих поверхностях полумуфт (фрикционные муфты). Общим требованием для всех типов сцепных муфт является строгая соосность соединяемых валов. По сравнению с кулачковыми и зубчатыми фрикционные муфты обладают рядом преимуществ плавная передача движения [c.456]

В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента М и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент а сельсин на стороне оператора — равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мц. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. Динамика таких систем весьма сложна, уравнения движения составляются и исследуются с помощью чисто механического аналога (динамической модели, рис. 11.19,6). Здесь учитывают внешнюю нагрузку в виде момента М,,, приведенные моменты инерции Vi, У2, /и масс механизмов, связанных с валом оператора, с валом нагрузки и самой нагрузки, угол рассогласования между осями сельсинов в виде некоторой расчетной жесткости с упругой передачи, зависимость динамических синхронизирующих моментов Мц, Мдо, развиваемых сельсинами при вращении, от скорости вра- [c.336]

Обратимся, наконец, к построению графиков зависимостей управляющих моментов и сил от времени. [c.284]

Манипулятор (рис. 205 — 207), состоящий из звеньев I, 2 и захвата D, приводится в движение приводами А w В. Захват D перемещается вдоль прямой ON. Со стороны привода А к звену 1 прикладывается либо управляющий момент (варианты 2, 4, 7, 8, 12, 22, 24 — 26, 29), либо управляющее усилие (варианты 1, 3, 5, 6, 9 — 11, 13-21, 23, 27, 28, 30). Привод В воздействует на звено 2 либо моментом Мв (варианты 1-3, 5, 6, 8- 11, 13-21, 23, 27), либо управляющим усилием Рц (варианты 4, 7, 12, 22, 24-26, 28-30). [c.292]

Кулачковая предохранительная муфта (рис. 3.184, а) отличается от кулачковой управляемой муфты отсутствием привода управления. Сцепление полумуфт обеспечивает постоянно действующая пружина с регулируемой силой. Вращающий мо.мент передается кулачками трапецеидального профиля (рис. 3.185, б) небольшой высоты с углом заострения ос=45.. . 60°. Пружину устанавливают с предварительным сжатием с таким расчетом, чтобы сила, развиваемая ею, была достаточна для передачи расчетного вращающего момента Л1р. При перегрузке осевые составляющие силы действующие на кулачки, сжимают пружину и муфта срабатывает, предохраняя машину от поломок. Повторное мгновенное включение кулачков при перегрузке сопровождается ударами и большим шумом. Происходит повышенный износ кулачков. Поэтому кулачковые муфты применяют для передачи небольших моментов при малых угловых скоростях. Размеры муфт подбирают по ГОСТ 15620--77. [c.439]

Фрикционная предохранительная муфта (рис. 3.185) по конструкции аналогична управляемой многодисковой муфте. Отличие заключается в отсутствии привода управления и постоянном сжатии фрикционных дисков пружинами, отрегулированными на передачу расчетного момента М . При перегрузках муфта срабатывает, происходит проскальзывание дисков и износ их поверхностей трения. Диски сближаются, уменьшая силу сжатия пружин. Поэтому силу пружин периодически регулируют. Применяют при частых кратковременных перегрузках и в особенности при перегрузках ударного действия. Размеры муфт подбирают по ГОСТ 15622 — 77. [c.439]

При передаче движения между двумя соосными валами при условии, чтобы они работали как один целый вал, соединение выполняют глухими (жесткими) муфтами. Если требуется соединить несоосные валы, то применяют компенсирующие муфты, которые допускают небольшие радиальные, осевые, угловые или комбинированные смещения осей валов. Для уменьшения динамических нагрузок при передаче вращающего момента соединения валов осуществляют упругими муфтами. Если отдельные участки кинематической цепи требуют частого пуска и останова, то валы соединяют управляемыми сцепными муфтами. Во избежание поломок деталей механизма от случайных перегрузок применяют предохранительные. муфты, а при передаче движения только в одну сторону — обгонные муфты. [c.340]

Электромагнитные муфты относятся к сцепным управляемым муфтам, обладают высоким быстродействием и возможностью регулирования передаваемого момента. Эти муфты используются также в качестве предохранительных муфт и тормозных устройств. Широкое распространение получили фрикционные и порошковые муфты. [c.348]

При частых кратковременных перегрузках и значительных угловых скоростях широко применяются также фрикционные предохранительные муфты. Они передают вращающий момент за счет сил трения. Эти муфты, как и фрикционные, могут быть дисковыми, конусными НЛП с цилиндрическими поверхностями трения. Конструкции предохранительных фрикционных муфт отличаются от сцепных тем, что они не имеют управляющего устройства. Описания конструкций этих муфт и расчет их параметров приводятся в литературе [1.34]. [c.351]

Вентиль ртутный — вентиль с ртутным катодом и самостоятельным дуговым разрядом может быть одно-, двух- и многоанодным применяется в мощных выпрямителях ртутный вентиль с дугой возбуждения имеет постоянный вспомогательный дуговой разряд возбуждения управляемый ртутный вентиль имеет управляющий электрод, потенциал которого управляет моментом возникновения главного дугового разряда. [c.141]

Тиратрон дугового разряда — управляемый ионный электровакуумный прибор с накаливаемым катодом и с несамостоятельным дуговым разрядом, в котором с помощью одного или нескольких управляющих электродов обеспечивается управление моментом возникновения разряда [3,4]. [c.156]

Позволим себе напомнить, что концентрация дислокаций является параметром, управляющим поведением металлических материалов под нагрузкой. Пластическая деформация начинается в тот момент, когда дислокаций становится настолько много, что расстояние между ними снижается до критического значения, ниже которого они начинают активно взаимодействовать между собой. Так начинают проявляться коллективные эффекты. [c.108]

Гидродинамические трансформаторы момента, управляемые по программе изменением формы проточной части (например, поворотом лопаток одного из колес), могут применяться в комбинации с нерегулируемым но числал оборотов двигателем вместо электродвигателей постоянного тока. [c.124]

С точки зрения управляемости важно, что продольное управление задает нормальное ускорение вертолета, а значит, и траекторию полета. Эффективность управления вертолетом по тангажу высока, что позволяет создать значительное нормальное ускорение. Однако между моментом управляющего воздействия (когда появляется лишь небольшое вертикальное ускорение Ze) и моментом достижения угловой скорости тангажа, обеспечивающей требуемое нормальное ускорение, существует запаз- [c.758]

Принимая во внимание, что, как правило, при проведении космических исследований не требуется крайне высокая точность или крайне быстрая переориентация спутника, все требования к активной магнитной системе могут выполняться с помощью однокатушечного исполнительного органа. При этом, как уже отмечалось, дипольный момент, управляющий угловым положением оси вращения, располагается параллельно этой оси, а дипольный момент стабилизации скорости вращения — перпендикулярно оси собственного вращения. Таким образом, магнитная система управления спутников, стабилизированных собственным [c.125]

Муфты приводные служат для продольного соединения двух деталей машины, связанных общим вращательным движением (вала с валом, вала с зубчатым колесом, двух зубчатых колес и др.). Кроме передачи крутящего момента, они часто используются для быстрого сцепления и разъединения кинематически связанных деталей (управляемые муфты), предохранения машины от перегрузок (предохранительные муфты), ограничения чрезмерного возрастания скорости путем автоматического разъединения ведущего и ведомого валов (нормально-замкнутые центробежные муфты) или же для обеспечения плавного разгона машины без перегрузки двигателя, разгоняемого вхолостую (нормально-разомкнутые центробежные муфты), для передачи момента только в одном направлении при автоматическом разобщении валов, когда частота вращения ведомого звена превысит частоту ведущего (муфты свободного хода), для компенсации вредного влияния несоосности валов (рис. 15.1, а), вызванной неточ- [c.372]

Решение задач параметрического синтеза в САПР выполняется методами поисковой оптимизации (основана на последовательных приближениях к оптимальному решению). Каждая итерация представляет собой шаг в пространстве управляемых параметров. Основными характеристиками метода оптимизации являются способы определения направления, в котором производится шаг в пространстве ХП, величины этого шага и момента окончания поиска. Эти характеристики наряду с особенностями математических моделей оптимизируемых объектов и формулировки задач как задач математического лрограм.мировапия определяют показатели эф-фективпос ги поиска — надежность отыскания экстремальной точки, точность попадания в окрестности этой точки, затраты вычислительных ресурсов па поиск. [c.68]

Муфты, управляемые мускульной энер гией с рычажными и рычажно кулачко-выми меха1 измами, применяют при не больших и средн.их моментах и при отсутствии необходимости в дистанционном и автоматическом управлении. Муфты с гидравлическими и пневматическими механизмами управления применяют при больших моментах при необходимости дистанционного управления, обычно при наличии сети сжатого воздуха или гидравлической системы. Муфты с гидравлическим управлением не применяют при высоких частотах вращения. [c.442]

В отличие от цилиндра для тара, катящегося без скольжения пошерохова-той плоскости, условие того, что скорость точки шара, касающейся плоскости, равна нулю, не может быть сведено (когда центр шара движется не прямолинейно) к каким-нибудь зависимостям между ко< динатами, определяющими положение шара. 3 пример неголономной связи. Другой пример дают связи, налагаемые на управляемое движение. Например, если на движение точки (ракеты) налагается условие (связь), что ее скорость в любой момент времени должна быть направлена в другую движущуюся точку (самолет), то это условие к какой-нибудь зависимости между координатами тоже не сводится и связь является негало-номной. [c.358]

Комплекс ПЛ-6 допускает работу пользователя непосредственно с промежуточного языка. Обработка описания на промежуточном языке 2 производится компилятором К, представляющим собой языковую подсистему ПА-6, снабженную собственным монитором. В результате его работы во внешней памяти ЭВМ создается временная библиотека 3 объектных модулей, содсрл<ащая подпрограммы н управляющие блоки, необходимые для расчета объекта. Далее работает редактор связей P из состаиа используемой ОС, который компонует загрузочный модуль рабочей программы РП (обрабатывающей подсистемы ПА-6) из модулей двух типов сгенерированных компилятором и библиотечных, постоянно хранящихся в библиотеках 4 комплекса. Полученная таким образом рабочая программа загружается в ОП, с этого момента и начинается собственно расчет проектируемого объекта. [c.141]

С помощью цилиндрической зубчатой передачи. 7 сообщается П[1ащение винту б, который передвигает каретку 10 с печатающим молоточком (на схеме не показан) вдоль направляющей //. Работа механизма основана на принципе так называемой печати на лету . В момент, когда печатающий молоточек находится против нужного знака на барабане, в катушку электро.мапшта, управляющего молоточком, подается сигнал, и молоточек ударяет по бараб)апу. Так как между молоточком и барабаном помещены бумажная и красящая ленты, то на бумаге получается отпечаток соответствующего знака. Син.хроннзаиия печати осуществляется синхрогенератором 14. [c.12]

Двигатель / посредством клиноременпон передачи 2 и системы зубчатых колес 3, 4 и 5 вращает вал кулачка в механизма подачи карт в систе.му пробивки. Перфорация осуществляется с помощью эксцентрикового нала 7, приводящего в движение ударную планку 8. Последняя совершает возвратнопоступательное движение и ударяет по пуансонам (на схеме не показаны), пробивающим отверстие в перфокарте. Пуансоны подводятся под ударную планку электромагнитами, получающими сигналы от управляющей системы. Передвижение перфокарт производится двумя парами роликов 9, получающих вращение от вала зубчатого колеса 5 посредством малыийскоп передачи 14 и зубчатых передач 10, 13. Остановка перфокарты в момент пробивки отверстий осуществляется благодаря мальтийскому механизму 14. [c.13]

Все муфты по управляемости могут быть разделены на следующие группы 1) муфты нерасцепляемые, осуществляющие постоянное соединение валов — жесткие, компенсирующие, упругие 2). муфты сцепные управляемые — кулачковые, зубчатые, фрикционные, электромагнитные 3) муфты сцепные самоуправляющиеся, в том числе по моменту (предохранительные), по паправленню движения (обгонные), по скорости (центробежные). [c.340]

НАБЛЮДАЕМОСТЬ - понятие теории оценивания состояния управляемых систем, характеризующее возможность определения переменных состояния по результатам измерения переменных в системе. Система считается наблкадаемой, если все координаты вектора состояния системы X в некоторый момент времени можно определить по информации о входе системы /(г) И ее выходе У(г) на конечном интервале времени tf координаты вектора сос-ояния. Система называется полностью наблюдаемой, йсли наблюдаемы все ее состояния в любые моменты времен . Условие полной Н для линейных систем управления с постоянными матрицами А, С заключается в том, что матрица Н [c.43]

Артатрон — ионный электровакуумный прибор с горячим или холодным катодом и скрещенными электрическим и магнитным полями обладает вентильными свойствами и применяется в коммутирующих устройствах и выпрямителях разработаны типы прибора на десятки киловольт и десятки килоампер. В управляемых артатронах магнитное поле создается не постоянным магнитом, а электромагнитом, что позволяет регулировать моменты зажигания и гашения прибора применяются в управляемых выпрямителях большой мощности. [c.140]

Тиратрон тлеющгго разряда — управляемый ионный электровакуумный прибор тлеющего разряда с холодным катодом, в котором с помощью одного или нескольких управляющих электродов обеспечивается управление моментом возникновения разряда ток разряда не более десятков миллиампер, обратное напряжение достигает сотен вольт применяют в маломощных релейных схемах автоматики, имеет малые габариты [3,4]. [c.156]

Мощные выпрямители обычно имеют трехфазчую схему. Если требуется плавно вручную или автоматически регулировать выпрямленное напряжение, то в качестве вентилей используют тиристоры (рис. 1, г). Регулируя фазу импульсного напряжения, подаваемого от генератора импульсов ГИ на управляющие электроды тиристоров, изменяют длительность импульсов тока, проходящих через них, и тем самым величину выпрямленного тока. Сглаживающим фильтром в мощных выпрямителях обычно служит индуктивность дросселя или самой нагрузки. При холостом ходе U = 0,95> 2 Ui os а, где а — угол управления, значение которого отсчитывается от момента вступления в работу очередного тиристора в неуправляемом выпрямителе (Уобр = = 1 6 С/ [c.167]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...