Момент приведенный управляющий

За критерий регулирования (управления), позволяющий определить момент осуществления управляющего воздействия (подналадки станка, замены инструмента, остановки станка для ремонта или регулировки), принимается выход за границы регулирования значений параметра (размаха, среднего арифметического, медианы, индивидуальных значений и др.). Пример такого регулирования с использованием карты приведен в табл. 1. [c.11]

Определение размеров силового цилиндра. Из уравнения моментов, приведенных к левой поворотной цапфе (точка Оз), для произвольного положения управляемых колес имеем [c.453]

Тогда задача управления переориентацией ступени разведения может быть сформулирована следующим образом требуется найти такой приведенный управляющий момент и,, который обеспечивает разворот [c.468]

Рассмотрим сформулированную выше задачу плоского разворота ступени разведения относительно эйлеровой оси с принятыми ранее Офаничениями угла и угловой скорости отклонения рулевых органов, что соответствует офаничениям по модулю приведенного управляющего момента и скорости его нарастания [c.474]

В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента М и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент а сельсин на стороне оператора — равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мц. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. Динамика таких систем весьма сложна, уравнения движения составляются и исследуются с помощью чисто механического аналога (динамической модели, рис. 11.19,6). Здесь учитывают внешнюю нагрузку в виде момента М,,, приведенные моменты инерции Vi, У2, /и масс механизмов, связанных с валом оператора, с валом нагрузки и самой нагрузки, угол рассогласования между осями сельсинов в виде некоторой расчетной жесткости с упругой передачи, зависимость динамических синхронизирующих моментов Мц, Мдо, развиваемых сельсинами при вращении, от скорости вра- [c.336]

В качестве примера, иллюстрирующего применение полученных результатов, ниже приведен расчет статических характеристик одной из модификаций элемента типа РЭП, для которой коэффициенты в выражении (5.36) равны Л = 2,6-10 Г/а, В = = 1,51-10 Г/рад, Гя = 4,0 см. В этом случае момент в Гсм на якоре для управляющих токов 10, 20 и 30 ма при различных углах поворота якоря будет иметь величины, приведенные в табл. 5.1. [c.321]

Такой взгляд на характер момента сопротивления оказывается оправданным, если работа СП производится не на малых ( ползучих ) скоростях. Однако в ряде случаев к СП предъявляют требования в отношении точности воспроизведения управляющего сигнала Р(0, скорость изменения которого является малой величиной. При малых скоростях движения объекта регулирования характеристика момента сопротивления Л1с.т отличается от характеристики, приведенной на рис. 1-12,г. Эта характеристика (рис. 5-1,а) может иметь участок с отрицательной производной т = йМс.т/ Я н иметь петлю гистерезиса (рис. 5-1,6) [Л. 4, 92]. [c.342]

Для того чтобы частично устранить отмеченный недостаток и увеличить время насыщения, можно использовать маховик с переменным моментом инерции, который при тех. же самых возможностях привода обладает значительно большим диапазоном создания управляющих моментов. В приведенной выше аналогии это означает как бы увеличение длины лодки. [c.12]

Складывая все моменты, которые действуют на внутреннее и внешнее управляемые колеса, и учитывая при этом их направления, получим стабилизирующий момент Мст, приведенный к рычагу рулевой трапеции. На рулевой рычаг действует также момент Мру сил сопротивления в рулевом управлении, который противодействует движению деталей. При входе автомобиля в поворот водитель должен создать на рулевом колесе момент такой величины, чтобы преодолеть суммарный момент Мст + Мру. [c.224]

Если к входному — управляемому звену 9 м. свободного хода приложить момент Ту, расклинивающий ролики, то становится возможным движение звена 7. Расклинивающая сила на сх. обозначена Тр. Ее избыточная величина, приведенная к звену 1, суммируется с величиной сил сопротивления или движущих сил в зависимости от направления вращения звена 9. [c.485]

Ряд авторов рассматривает механизм передачи усилий от рулевого колеса к управляемым колесам при неизменном передаточном числе, в результате чего характеристика момента сопротивления повороту управляемых колес, приведенная к рулевому колесу, в зависимости от угла его поворота, представляется в виде линейной зависимости со срезом, начинающимся в точке, соответствующей началу проскальзывания колес. [c.352]

В ряде работ показано существенное непостоянство приведенного момента сопротивления в диапазоне углов поворота управляемых колес от начала их проскальзывания до максимальных 352 [c.352]

Вследствие того, что плечо силы, действующей по поперечной тяге, вокруг оси правого шкворня при повороте вправо значительно меньше того же плеча при повороте влево, за расчетный момент принимают Мпр — приведенный момент при повороте управляемых колес на месте вправо. [c.354]

Момент сопротивления повороту управляемых колес, приведенный к валу сошки при повороте вправо (с учетом изменения плеч действия сил относительно шкворня левого поворотного кулака и вала сошки), [c.355]

Таким образом, доля приведенного к сошке момента сопротивления повороту управляемых колес, воспринимаемая силовым цилиндром, составит [c.356]

Следующей функцией устройства является выработка управляющего сигнала для приведения в действие фиксатора-указателя угловой координаты неуравновешенности в плоскости I в момент совпадения фазы пикообразного импульса от неуравновешенности с фазой от опорного сигнала генератора. [c.39]

Здесь Q и I — безразмерные угловая и линейная скорости движения Т — относительное время а и ф — угол между вектором скорости v и продольной осью инерции и угол курса со — безразмерная угловая скорость вращения вала двигателя х, у — координаты центра тяжести объекта, отнесенные к своим конечным значениям J — безразмерный, приведенный к валу двигателя момент инерции масс подвиншых звеньев т — относительная масса объекта р и — функции управления, определяющие соответственно отклонение органа, управляющего положением транспортного средства, и относительный расход топлива, причем р 1 и I I 1 k = k (.т, I/, Т) — функция, определяющая состояние внешней среды 21 3 — константы. Механические характеристики р, г, Ша, тпс, а также функции и считаются заданными. [c.98]

V R O Wl). Из приведенных на рис. 2-19,6 построений следует, что расширение полосы пропускания системы за счет непропордионалыюгоуве-личения коэффициентов усиления ц и г позволяет повысить точность системы по отношению к возмущающему моменту в области низких и средних частот при <сож, где ow—значение частоты, соответствующее точке W (точка пересечения асимптот O h" и SI). Здесь также следует отметить, что система, синтезированная с учетом возмущающего момента, по сравнению с исходной системой обеспечивает более высокую точность по отношению к управляющему воздействию. [c.118]

В случае, когда х—х =г, максимальное приращение равно Зттгг . Подставив это значение в формулу (4.154), будем иметь г=4. Таким образом, приведенный вариант маховика с переменным моментом инерции позволяет в значительной мере расширить диапазон изменения управляющих моментов. [c.190]

Системе уравнений (4.12) соответствует структурная схема по-лупассивной гироскопической системы, приведенная на рис. 4.12. Входными величинами в данном случае являются возмущающий дм управляющий моменты Mz, а выходными — углы отклонения и р. [c.89]

Исследование уравнений (3.16) на ЭВМ показало, что система спутник-стабилизатор с газореактивной СПУ устойчива при некоторых ограничениях на ее параметры. Устойчивым режимом работы является автоколебательный. Система, совершая затухающие колебания, стремится к устойчивому предельному щослу. На рис. 3.12 приведен переходный процесс в системе для выбранных параметров при времени запаздьшания г = = 0,05 с. (Показано изменение во времени угла отклонения ( , скорости ф отклонения тела спутника от местной вертикали и управляющего момента СПУ Му). Система, имея изгибные колебания, одновременно уходит по углу. В дальнейшем СПУ выбирает это угловое отклонение, и в системе появляются устойчивые автоколебания. Переходный процесс затухает за допустимый интервал 3,5 мин. При исследовании динамики изучалось влияние величины времени запаздывания СПУ на устойчивость работы сис- [c.79]

Данная статья основана на работах [16-21] и суммирует их результаты. В ней рассматривается движение плоских многозвенных механизмов по горизонтальной плоскости. При этом наличие препятствий или колес не предполагается, а взаимодействие механизма с плоскостью осуществляется за счет сил сухого трения, подчиняющихся закону Кулона. В шарнирах многозвенника действуют управляющие моменты, создаваемые двигателями. Показано, что рассматриваемые механизмы могут перемещаться по плоскости в различных направлениях, так что многозвепник может быть приведен в любое заданное положение в плоскости. Исследованы движения механизмов с различным числом звеньев двумя, тремя и более. При этом для двузвенников и трехзвенников построены способы перемещения, основанные на периодическом чередовании быстрых и медленных движений. Для многозвенников, имеющих более четырех звеньев, предложены волнообразные медленные движения, требующие меньших величин управляющих моментов. Исследовано влияние геометрических и механических параметров многозвенников на среднюю скорость их движения. Поставлена и решена задача оптимизации параметров и режимов движения, при которых достигается максимум средней скорости. [c.785]

При наличии на червяке управляющего момента Ту, который превыщает величину, необходимую для преодоления сил треиия в червячной передаче (для проворачивания звеньев), самотормозящнй м. отключается. Избыточная часть момента Ту, приведенная к червячному колесу, при этом суммируется с моментом от движущих сил или сил сопротивления (в зависимости от направления вращения червяка). [c.484]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...