Регулятор Коэффициент регулирования скорости

Коэффициент регулирования скорости зависит от максимальной и минимальной нагрузок машины и при проектировании должен считаться заданным. Заданные коэффициенты е регулирования скорости и кривая равновесной угловой скорости регулятора определяют ход муфты к. [c.539]

При рассмотрении работы регулятора не принимались во внимание сопротивления, возникающие в результате движения его звеньев. На самом же деле в процессе регулирования силами инерции грузов или уравновешивающей силой преодолеваются силы трения на элементах кинематических пар механизма собственно регулятора и силы трения, возникающие при движении звеньев регулирующего органа, например сервомотора. Параметры регулятора, очевидно, должны быть подобраны так, чтобы при заданном коэффициенте регулирования скорости изменение сил инерции масс было достаточным для преодоления сил сопротивления и установки муфты в положение, соответствующее режиму работы машины. [c.539]

Основное назначение маховика состоит в сохранении заданных пределов изменения величины угловой скорости главного вала в установившемся движении машины. Величина пределов изменения определяется заданным коэффициентом неравномерности движения машины. При этом в соответствии с определением установившегося движения предполагается, что приток энергии за период равен ее расходу на преодоление сил сопротивлений в процессе работы. Не исключена, однако, возможность случайного нарушения равенства работ сил движущих и сопротивлений за период. Допустим, что произошел внезапный сброс нагрузки часть работающих станков, например, выключается по каким-либо причинам. В этом случае угловая скорость главного вала двигателя начнет возрастать. Возможна и обратная картина случайное увеличение потребляемой энергии или уменьшение подводимой энергии. В этом случае угловая скорость вала начнет уменьшаться. Для автоматического регулирования скорости в этих случаях пользуются регуляторами. [c.395]

Смысл последнего понятия легко выясняется. По рис. 366 угол а остается неизменным, и, следовательно, регулятор не реагирует, т. е. не меняет относительного положения шаров на интервале изменения угловой скорости сОр при переходе из положения р в положение р или р". Конечно, качество регулятора определяется также и величиной 8р. Чем чувствительнее регулятор, т. е. чем меньше Вр, тем скорее происходит регулирование скорости машины. Однако величина бр должна быть ограничена снизу, так как в противном случае регулятор может реагировать и на допускаемую неравномерность хода б машины, имеющуюся внутри периода установившегося движения, что привело бы к непрерывному подъему и опусканию шаров. Поэтому коэффициент нечувствительности должен быть больше коэффициента неравномерности хода машины. Обычно принимают ер = 1,256. Под коэффициентом полной неравномерности регулятора понимают [c.399]

Условием устойчивости системы, описываемой уравнением второго порядка (9.7.3) или (9.7.4), является, как известно, положительность коэффициентов членов правой части. При правильном включении регулятора в систему эти условия выполняются автоматически, т.е. в принципе приведенные выше уравнения представляют устойчивую систему. Но при этом еще не исключено нарушение других условий, вытекающих из требований практики, например, переходный процесс может оказаться сильно колебательным (слабо демпфированным). Из анализа полученных уравнений следует, что росту колебательности системы способствует увеличение коэффициента К, одновременно влияющего на точность регулирования скорости. Последнее видно из рассмотрения статической точности системы -соотношения между Уз Уу - установившейся скоростью после отработки у . Это соотноше- [c.557]

Статические и динамические свойства регуляторов энергетических параметров дуги можно улучшить, применив системы с двумя регуляторами АРНД с регулированием скорости подачи и регулятором силы тока, действующим на источник питания (рис. 1.40). Регуляторы силы тока реализуются в схемах сварочных выпрямителей с тиристорным управлением, например, типа ВДУ-504. Выбор системы регулирования дуги, обеспечивающей заданное качество регламентируемого параметра сварного шва, может быть произведен по расчетным выражениям коэффициента качества регулирования, определяемого отношением отклонения параметра сварного шва к вызвавшему его возмущению, составленным в относительных единицах [c.103]

При непериодическом изменении угловой скорости ведущего звена ее регулирование осуществляется установкой специального механизма, называемого скоростным регулятором, который регулирует скорость путем воздействия на закон изменения движущих сил или сил сопротивлений. Регуляторы скорости иногда применяют и при установившемся движении, когда коэффициент неравномерности движения достигает значительной величины. [c.182]

Коэффициент регулирования б определяется по формуле (127), в которой сошах, пип И (Оср соответственно максимально и минимально допустимые и средняя равновесная скорости регулятора Ч [c.184]

Коэффициент регулирования представляет собой коэффициент неравномерности вращения главной оси регулятора и определяется пределами скоростей, в которых может работать регулятор. Этот коэффициент равен коэффициенту неравномерности хода машины или прибора, так как угловая скорость ведущего звена пропорциональна угловой скорости, оси регулятора. [c.184]

В различных регуляторах при одном и том же ходе муфты коэффициент регулирования будет тем больший, чем круче кривая равновесной угловой скорости. Коэффициент регулирования обращается в нуль, если кривая равновесной угловой скорости обращается в прямую, параллельную оси абсцисс. При таком изменении равновесной угловой скорости при любом положении муфты вал регулятора имеет постоянную угловую скорость. [c.539]

Иногда к машинному агрегату предъявляются требования, чтобы средняя угловая скорость его коренного вала при всех условиях была постоянной следовательно, коэффициент Д неравномерности регулятора в этом случае должен равняться нулю. Автоматическое регулирование, удовлетворяющее таким требованиям, называется изодромным. При изодромном регулировании в случае изменения нагрузки средняя угловая скорость на короткое время изменяется, но в дальнейшем она становится равной своему прежнему значению. [c.324]

Назначение. Равномерное движение звеньев механизмов может быть обеспечено в том случае, если во время работы будет соблюдаться равенство подводимой и расходуемой энергии. В этом случае имеет место равенство моментов движущих сил Л1д и моментов сил сопротивления Мс, приведенных к одному валу (при поступательном движении — соответственно Рд и Рс). Однако такие условия при работе механизмов выполняются редко и всегда имеет место избыток или недостаток энергии и избыточный приведенный момент на валу (положительный или отрицательный) АМ = /Ид — — Мс, вызывающий неравномерное движение. Назначение регулятора скорости состоит в сведении к нулю или компенсации влияния этого излишка энергии. Это может быть достигнуто либо за счет изменения движущих сил Мд при регулировании (изменение подачи пара в турбинах, топлива в двигателях, силы тока в электродвигателях), либо за счет изменения сил сопротивления Мс (путем создания добавочных сопротивлений, расходующих излишек энергии). Регуляторы, основанные на первом принципе, используются в нагруженных механизмах (силовых). Они обеспечивают более полное использование подводимой энергии к механизмам, а следовательно, и высокий коэффициент полезного действия. Регуляторы, основанные на втором принципе, используются в ненагруженных механизмах (несиловых), в частности, в приборах. Здесь вопрос полного использования подводимой к механизму энергии теряет свою остроту, так как в большинстве механизмов для возможности преодоления сил сопротивления при их случайном увеличении движущие силы умышленно создаются значительно большими так в лентопротяжных механизмах магнитофонов для обеспечения высокой стабильности вращающего момента мощность двигателя выбирается в три — пять раз больше номинальной расчетной, а в исполнитель- [c.366]

При периодических колебаниях скорости требуемый коэффициент неравномерности [б ] можно обеспечить путем установки на один из быстроходных валов механизма инерционного диска или колеса с большим моментом инерции, называемого маховиком. Для регулирования непериодических колебаний угловой скорости применяются специальные устройства — регуляторы скорости. [c.176]

Коэффициент неравномерности равен нулю в том случае, если равновесная кривая принимает вид прямой, перпендикулярной оси абсцисс, как показано на черт. 54. Это указывает на то, что регулятор при всякой высоте муфты имеет постоянную угловую скорость. Такой регулятор, для которого е = 0, является астатическим и для целей регулирования не применим. [c.105]

Действительно, это следует из того, что критерий устойчивости (5. 28) содержит дополнительные (по сравнению с предыдущей схемой) положительные члены, а вычитаемые у них равны. Объясняется это тем, что при регулировании количества жидкости и на входе в гидромуфту и на выходе из нее система заполнения строго определяет количество жидкости в муфте, чем и предупреждает перерегулирование, приводящее к неустойчивости первую схему. Это же свойство второй системы делает ее более быстродействующей, чем первая схема. Действительно, решая оба выражения [критерии устойчивости для обеих схем регулирования (формулы 5. 27 и 5. 28)] относительно коэффициента усиления регулятора 2, можно установить, что во втором случае при прочих равных условиях этот коэффициент может быть выбран большим, чем при первой схеме. Таким образом, скорость заполнения муфты может быть во втором случае допущена большая. [c.302]

Сравнение условий внутренней колебательности обеих линейных схем. Под внутренней колебательностью в дальнейшем подразумевается колебательный процесс, происходящий в отдельных замкнутых контурах системы регулирования, разомкнутой по основному параметру (колебания внутри регулятора). Внутренняя колебательность определяется структурой, величиной постоянных времени и передаточных коэффициентов регулятора скорости. [c.47]

Устойчивость процесса регулирования при ПИ-ре-гуляторе с воздействием по производной достигается при относительно меньших статических коэффициентах усиления системы регулирования (частота — скорость главного сервомотора), чем у изодромных ПИ-регуляторов. [c.85]

Поскольку уменьшение коэффициента усиления передачи частота — скорость главного сервомотора может отразиться на чувствительности системы регулирования, его выгодно уменьшать путем ввода в систему регулирования обратной связи по скорости исполнительного элемента (главного сервомотора), как это осуществлено, например, в электрогидравлическом регуляторе Рива (рис. 15). [c.85]

Основные данные, которые могут быть получены методом частотных характеристик,— это значения максимального статического коэффициента усиления и критической частоты системы. По этим двум параметрам могут быть найдены оптимальные значения трех параметров настройки регулятора. (Несколько более точные значения параметров настройки могут быть получены, если дополнительно учесть наклон частотных характеристик в точке, соответствующей критической частоте). Критическая частота является очень важным параметром еще и потому, что она является мерой скорости реакции системы, так как частота затухающих колебаний при оптимальных значениях коэффициента усиления регулятора обычно составляет 0,7—0,9 значения критической частоты. Во многих случаях для сравнения предложенных систем регулирования или для оценки целесообразности предлагаемого усовершенствования системы достаточно знать оптимальные настройки регулятора и скорость его реакции. В общем случае любое усовершенствование, которое позволяет удвоить либо допустимое значение коэффициента усиления регулятора, либо критическую частоту, улучшает в 2 раза качество регулирования, тах как интеграл ошибки, возникающей при возмущении по нагрузке, практически обратно пропорционален произведению максимального коэффициента усиления на критическую частоту [см. уравнение (5-26)]. [c.123]

В ряде работ были рассмотрены другие схемы регулирования, которые также позволяют управлять реактором в неустойчивой области. Исследования показывают, что при использовании пропорционального регулятора концентрации реагента, воздействующего на температуру рубашки реактора или скорость потока, система регулирования оказывается неработоспособной независимо от величины коэффициента усиления регулятора [Л. 8, 12], так как при этом температура реакции выходит за пределы допустимой раньше, чем появляется заметное изменение концентрации. [c.415]

Оба контура регулирования будут иметь одинаковые характеристики, за исключением коэффициентов усиления объекта и регулятора. Время смешения при скорости вращения мешалки 150 об/мин принимается равным 0,2 мин. Время пребывания составляет 1,5 мин, а постоянные времени клапана и электрода рН-метра принимаются равными 0,05 мин. [c.466]

Регулирование газотурбинных установок может производиться изменением количества топлива, подаваемого в камеру сгорания изменением количества воздуха, нагнетаемого компрессором. В установках с постоянным числом оборотов вала при первом способе регулирования регулятор скорости воздействует на подачу топлива в камеру сгорания и тем самым изменяет коэффициент избытка воздуха. Вместе с коэффициентом избытка воздуха изменяется начальная температура и давление газа. [c.270]

Итак, просто пропорциональное регулирование, т. е. применение регулятора Р с большим коэффициентом усиления и неограниченной скоростью передачи возмущений, оказывается непригодным. И вместе с тем коэффициент усиления регулятора также не должен быть ограничен сверху. [c.37]

Как видно из формулы (8.152), регулятор подачи топлива является статическим и его ошибка зависит от величины ям (0-На рис. 8. 40 построена характеристика точности статического регулятора подачи топлива в РИД в зависимости от ДМн Д- я принятых нами параметров (кривая /). С ростом ДМн(/) ошибка линейно увеличивается линией 2 указана допустимая величина погрешности. Как видно из рис. 8.40, при значительном изменении скорости полета летательного аппарата статическая ошибка системы может превысить принятые нами величины допустимой неточности. Для уменьшения ошибки можно увеличивать коэффициент 4, но до вполне определенных значений, ограничиваемых запасами устойчивости системы регулирования. Возможно также уменьшение коэффициента к[, но также до пределов, ограничиваемых чувствительностью датчиков. [c.398]

Регулирование частоты. Допустим, например, что в приемной энергосистеме II (рис. IX. 1) возник дефицит мощности. Регуляторы скорости паровых, газовых и гидравлических турбин распределяют его между отдельными агрегатами приемной системы обратно пропорционально их коэффициентам неравномерности. При этом изменение частоты ограничивается некоторым довольно узким интервалом, определяемым статическими характеристиками регулирования агрегатов [7]. Таким путем отдельные агрегаты участвуют в регулировании частоты в энергосистеме. Их системы регулирования скорости представляют собой системы первичного регулирования частоты. Однако первичное регулирование частоты, обладающее определенным ста-тизмом (неравномерностью энергосистемы), принципиально не может обеспечить постоянного значения частоты при колебаниях нагрузки. [c.155]

При случайных возмущениях возникает погрешность регулирования (разность между напряжением сварочной дуги и напряжением задания), которая отрабатывается управляемым приводом в ту или другую сторону. Коэффициент регулирования характеризует зависимость скорости изменения внешней (установленной) длины дуги при изменении напряжения на якоре электродвигателя постоянного тока и составляет (4- 40) X ХЮ мм/(с-В), что обеспечивает высокое быстродействие и высокую чувствите.тьность, а также линейность внешней характеристики регулятора, необхо.],имые при автоматической сварке неплавящимся электродом. [c.138]

Резервуар 1 (рис. 3.142, б), связанный с неподвижной " частыо прибора, заполняется жидкостью и должен быть герметичен для предохранения ее от выплескивания поршень 2 связан с подвижной частью прибора. Цилиндр изготавливается из качественной конструкционной стали, а поршень из чугуна, латуни, из конструкционной стали со средним содержанием углерода. В некоторых случаях для возможности регулирования величины коэффициента успокоения применяют конструкцию, аналогичную регулятору скорости (см. рис. 3.127), имеющую дополнительный цилиндр, [c.391]

Условия мажорирования частотной характеристики САРС машинного агрегата с ДВС определяются следующими допущениями а) текущее значение частоты может совпадать с одной из собственных частот механического объекта регулирования б) необратимые потери энергии при колебаниях в центробежном измерителе угловой скорости отсутствуют в) потери энергии х и колебаниях в механическом объекте регулирования характеризуются постоянным коэффициентом поглощения, определяемым по параметрам низкочастотных резонансных колебаний силовой цепи ыашпны г) при наличии амплитудно-импульсных звеньев процесс управления принимается непрерывным д) постоянная времени центробежного измерителя, а в системах непрямого регулирования и постоянные времени сервомоторов принимаются равными своим минимальным значениям е) расчетный скоростной режим САРС соответствует минимальной степени неравномерности регулятора. [c.141]

Сигнал задания Т з на управление формируется в микро-ЭВМ и по шине данных вводится в микроконтроллер. Все начальные промежуточные значения сигналов обратной связи (угла поворота Фо.01 тока якоря гя, скорости двигателя я) и коэффициентов пропорциональности регуляторов (пропорционального Кп, интегрального Ка дифференциального Яд) хранятся в оперативной памяти микроконтроллера. В зависимости от параметров объекта подпрограмма цифрового регулирования выполняет функции по П-, И-, ПИ- либо ПИД-закону регулятора. Полученное значение управляющего воздействия ук преобразуется в угол управления вентилями УПЭ (а ). Для устранения реншма прерывистых токов в программе используется метод изменения кратности коммутации вентилей в зависимости от величины ai( [20]. [c.91]

Если регулятор слишком чувствителен, то при нарушении установившегося движения машины муфта регулятора приходит в состояние незатухающих колебаний, которые сопровождаются такими же незатухающими колебаниями угловой скорости главного вала машины. Определение того наименьшего коэффициента нечувствительности, который достаточен для сходимости процесса регулирования, имеет большое практическое значение. Этот вопрос теоретически из)гчен Мизесом и К. Э. Рерихом [c.133]

В системах с групповым регулятором скорости точность распределения в установившемся режиме, как это будет видно ниже, полностью определяется точностью первоначального выбора и настройки коэффициентов прямой и обратной связи индивидуальных гидромеханических следящих устройств. Для обеспечения необходимой динамической точности особое внимание уделяется получению как можно меньщего запаздывания следящего устройства по отношению к ГРС. За счет глубокой жесткой обратной связи постоянная времени этого следящего устройства Тс.с уменьшается в несколько раз по сравнению с системой вторичного регулирования. Так, например, в системе МФРЧ с регуляторами скорости типа Р К постоянная времени при статизме 4% и отключенном изодромном механизме равна 0,5 сек, а регулятора УК при этих же условиях — 9 сек. В системе с ГРС постоянная времени может быть доведена до 0,1 сек (см. приложение 3). Поэтому в системах с ГРС заданный закон распределения нагрузок обеспечивается не только в статических, но и в переходных режимах практически при любых скоростях регулирования. [c.27]

Настройки регулятора, обеспечивающие лучшую реакцию системы на ступенчатый входной сигнал, не всегда являются наилучшими для конкретного объекта регулирования. По своему характеру возмущающие воздействия могут представлять собой ступенчатое изменение, изменение с постоянной скоростью, незатухающие колебания, случайные отклс 1ения и оптимальные настройки регулятора в какой-то степени зависят от вида возмущений и частоты их поступления в систему. Если преобладают возмущения периодического типа, то коэффициент усиления регулятора должен выбираться таким образом, чтобы обеспечить достаточный запас по фазе (30°) или значение максимального модуля частотной характеристики, равное 1,5—2, а не минимум интеграла ошибки при ступенчатом возмущении. Оптимальные настройки регулятора, выбранные для ступенчатого или гармонического возмущения, существенно различаются, если постоянные времени объекта существенно различны. Например, если объект характеризуется постоянными времени 10, 5 и 0,5 сек, то при значении коэффициента усиления /(=0,5Л макс (оптимальное значение при ступенчатом возмущении, см. рис. 9-4) запас по фазе составляет только 16° и максимальный модуль замкнутой системы равен 4. Запас устойчивости по фазе, равный 30°, и значение максимального модуля замкнутой системы, равное 2, достигаются при /С=0,3/Смэкс- Отгюситель-но небольшие значения коэффициента усиления регулятора используются также в случае, когда имеет место высокий уровень шума на входе в регулятор. Это положение справедливо, например, для регулирования расхо- [c.242]

Однако ряд преимуществ обусловливает исключительное применение для карбюраторных транспортных двигателей количественного метода регулирования с некоторой корректировкой состава смеси в зависимости от рабочего реж И1ма, как это было указано при описании схемы сложного карбюратора. Двигатели этого типа предназначаются для работы при различных числах оборотов и в большинстве случаев не снабжаются автоматическими регуляторами. Управление дросселем производится непосредственно водителем в зависимости от того, какую мощность должен развивать двигатель для преодоления сопротивления движению экипажа и, следовательно, с какой скоростью он должен дв-игаться. Автомобильные карбюраторные двигатели не нуждаются в установке даже предельных регуляторов, так как разнос двигателя предупреждается автоматическим снижением количества всасываемой смеси вследствие падения коэффициента наполнения при возрастании числа оборотов. Ограничители числа оборотов, которыми снабжаются некоторые типы автомобильных карбюраторов, преследуют цель воспрепятствовать работе на низких передачах для уменьшения износа двигателя. Тракторные карбюраторные двигатели ввиду специфических условий работы сельскохозяйственных маштш-орудий все же обычно снабжаются регуляторами, поддерживающими постоянным число оборотов, а следовательно, и постоянную скорость движения. Двигатели, служащие для [c.466]

Однако эта скорость небесконечна, и отклонение выхода объекта в -Ь успеет получить вполне конечное значение, пока до этой точки дойдет компенсирующий сигнал — , который возбудит обратное движение выхода объекта с гораздо большей амплитудой, чем была у первоначального сигнала -Ь , так как этот сигнал компенсации есть результат усиления во много раз регулятором Р первоначального отклонения. Итак, объект, слегка качнувшийся в + , гораздо сильнее качнется в — , так как 4- с выхода регулятора Р, который должен убрать этот — , также не успевает Но этот -[- гораздо больше, чем не только первоначальное отклонение в -f , но и вторичное отклонение в — , и он также опоздает. Понятно, что таким образом автоколебания в системе будут возрастать по величине — амплитуде. Это фактически тот же механизм, с которым мы столкнулись при попытке быстрого отыскания минимума на кривой рис. 1 и 2. Ясно, что ни о каком регулировании и стабилизации здесь не может идти и речи. Просто, скорее всего, сломается исполнительный механизм, который будет через короткое время после включения гоняться от упора до упора — между положениями полностью открыт и полностью закрыт . Значит, надо снижать коэффициент усиления регулятора Р до такой величины, чтобы регулятор доста- [c.36]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...