Сочленения кинематические

Если в дополнение к высказанным предположениям предположить еще, что в сочленениях кинематических звеньев отсутствуют зазоры, вызывающие мертвый ход механизма, то подсчет практически предельной ошибки положения ведомого звена мог бы быть произведен по тем же формулам, что и расчет размерных цепей, но только с введением в них коэффициентов пропорциональности А[ равных при отсутствии регулировки передаточным отношениям [c.228]

Кинематические пары могут быть плоскими или пространственными, В первом случае относительное движение сочлененных звеньев возможно лишь в параллельных плоскостях, во втором случае—и в непараллельных плоскостях. Примером пространственной пары является шаровой шарнир (рис. 1.2,6). [c.18]

Естественно, относительное движение соседних звеньев зависит от устройства их связи или от способа их сочленения или соединения. При этом соседние звенья соприкасаются друге другом и, следовательно, опираются друг на друга некоторой частью своей поверхности. От формы этой поверхности соприкосновения зависит вид их возможного относительного движения. Например, если звенья соприкасаются по поверхности вращения, скажем по кольцевой поверхности, их относительным движением может быть только вращение вокруг оси поверхности вращения. Если они соприкасаются по сферической поверхности, они могут поворачиваться друг относительно друга вокруг центра сферы в любом направлении. Совокупность двух связанных звеньев называют кинематической парой. [c.7]

Систематическое изучение необходимых для реализации ИП факторов привело к анализу так называемых конструктивных факторов, определяемых кинематикой и геометрией трущегося сочленения. Оказалось, что для возбуждения ИП недостаточно физико-химического соответствия применяемых материалов и смазок. Узел трения должен отвечать еще определенным кинематическим и геометрическим требованиям. [c.55]

С характером изменения трех отмеченных кривых теснейшим образом связаны и закономерности изменения вибрационных характеристик машин и механизмов. Действительно основными источниками вибрации в машинах являются неуравновешенность вращающихся частей, несоосности, нарушения геометрии кинематических пар, рост зазоров в сочленениях. Эти величины изменяются обычно пропорционально износам, пластическим деформациям, вследствие этого и вибрация машины должна нарастать линейно во времени в процессе второго периода эксплуатации машины только при наступлении третьего этапа в одной из отмеченных закономерностей должно появиться резкое нарастание вибрации машины. Теоретический график изменения средних величин вибрации машины в общем по своему характеру должен повторять приведенные выше три фундаментальных графика. [c.446]

Сравнивая между собой кинематические пары с упругой связью и упругие сочленения, необходимо отметить следующее. [c.105]

Конструкция упругого сочленения проще конструкции кинематической пары с упругой связью. Упругое сочленение позволяет получить относительную подвижность при отсутствии зазоров. Вместе с тем точность относительного перемещения элементов упругого сочленения гораздо ниже точности, обеспечиваемой кинематической парой. [c.106]

Указанные особенности кинематических пар с упругой связью и упругих сочленений определяют использование их в конструкциях механизмов машин и приборов. [c.106]

Как следует из приведенных примеров, классифицировать кинематические пары с упругими связями и упругие сочленения можно как по виду относительного движения сочлененных звеньев, так и по типу упругих элементов, по характеристикам упругих связей. В соответствии с эти- [c.106]

Подвижное сочленение звеньев осуществляется часто не с помощью кинематической пары, а посредством кинематического соединения — введением между звеньями промежуточных тел (например подшипники качения (рис. 1.3, е), шари-ко-винтовые механизмы (рис. 1.3, ж) и др. Сферический подшипник допускает три вращения, так же как сферический шарнир, радиальный подшипник — одно вращение, как Цилиндрический шарнир. Род кинематического соединения соответствует роду надлежащей кинематической пары. [c.7]

Рис. 9.20. Механизм подачи стола под ползун гидравлического пресса а — конструкция, б — кинематическая схема механизма. От кривошипа 2 приводится в движение шатун 1, левый шарнир которого может скользить в продольном пазу станины 4, а правый сочленен с ползуном 3, имеющим возможность скользить в поперечном пазу станины. В левом крайнем положении стола 5 происходит загрузка, в правом — рабочая операция. Механизм отличается компактностью привада.

В большинстве случаев звенья при образовании сочленений соединяются попарно, поэтому такие простейшие сочленения носят название кинематических пар. Следовательно, можно дать такое определение кинематической паре кинематическая пара есть простейшее из сочленений, обеспечивающее между двумя соединяемыми звеньями тот или другой вид относительного движения. [c.26]

Сочленения, допускающие плоское относительное движение, носят название плоских кинематических пар, а допускающие пространственное относительное движение — пространственных кинематических пар. Плоские кинематические пары являются наиболее простыми и вместе с тем наиболее распространенными. Они применяются как в плоских, так [c.26]

Изучение сочленений начнем с плоских кинематических пар. [c.27]

Важную группу сил, действующих в машине, представляют силы вредных сопротивлений в сочленениях звеньев машины (в ее кинематических парах), или силы трения Изучению этих сил трения посвящается четвертый раздел книги. Силы трения снижают полез- [c.8]

Силы реакций связей. Под реакциями связей понимают усилия, возникающие в сочленениях звеньев машины или в ее кинематических парах при работе машины. Так как каждую группу сил, действующих в машине, которые рассматривали выше, мы характеризовали знаком той работы, которую они совершают, то поступим аналогично и в отношении сил реакции связей. Для характеристики реакций связей в отношении производимой ими работы их выгодно разбить на две категории на группу нормальных реакций и группу касательных реакций. Такая возможность разбивки или разложения реакций на нормальные и касательные обусловливается тем фактом, что реакции в сочленениях практически [c.18]

Вызывая в кинематических парах добавочное давление, силы инерции повышают трение в сочленениях и тем снижают к. п. д. машины. Силы инерции, как правило, являются переменными факторами как по величине, так и по направлению. Поэтому, действуя на валы и другие передаточные части машины, они могут вызывать при недостаточной их жесткости нежелательное явление вибрации (например, крутильные и поперечные колебания валов), а передаваясь на раму и фундамент — вибрацию рамы и фундамента машины (пп. 21 и 23). В результате получается неспокойный ход машины, влияние которого при недостаточной изолированности фундамента машины может передаться стенам здания и междуэтажным перекрытиям. [c.158]

На рис. 552, IX изображен кинематический эквивалент сферического сочленения. Поворот во всех направлениях относительно центральной точки обеспечивается при помощи цилиндрических расположенных крестообразно шипов, выходящих в пазы корпуса. Сочленение может нести небольшие радиальные нагрузки. [c.280]

Представленные кинематические схемы механизмов отличаются наличием кривошипов либо возможностью получить кривошип с помощью добавочной двухповодковой труппы. Почти все кинематические схемы выполнены без ползунов и их жестких или подвижных соединений, обычно применяемых в аналогичных устройствах. Взамен принято шарнирное сочленение звеньев. [c.3]

Причины популярности приближенного синтеза общеизвестны. Достаточно вспомнить относительную простоту решений сложных кинематических задач, достигаемую при разработке приближенных механизмов с помощью этих методов. Между тем механизмы, разработанные точными методами, часто получаются многозвенными. В таких случаях из-за упругих деформаций звеньев и зазоров в многочисленных сочленениях расчетные характеристики механизма резко снижаются. Показательно, что все наиболее трудные технические задачи, как правило, по крайней мере вначале, решались с помощью приближенного синтеза — разработка методов точного синтеза обычно запаздывала. [c.6]

Перейдем к рассмотрению кинематической цепи, изображенной на рис. 4, а. Она состоит из шести шарнирно сочлененных звеньев, [c.22]

Разумеется, построить огибающую BQ, включив в кинематическую схему всего четыре шарнирно сочлененных звена, можно было только при воспроизведении кардиоиды. Для улиток с петлей или с выгибом потребуется уже шесть дополнительных звеньев, смонтированных по типу рис. 39. [c.116]

По построению все три антипараллелограмма подобны, в связи с чем в местах сочленения звеньев образовался ряд равных углов. На кинематической схеме механизма интересующие нас равные углы помечены звездочками. Равенство этих углов будет сохранено при любом положении механизма. Нетрудно видеть, что во время движения кривошипы 2 и 6 будут вращаться с постоянным отношением угловых скоростей, составляющим [c.183]

Придавая рассматриваемым углам различные значения и сохраняя установленную между ними связь неизменной, мы можем получить все передаточные отношения, реализованные в механизме, показанном на рис. 91. Очевидно, что разработанная с этой целью кинематическая схема нового устройства будет иметь ряд принципиальных отличий от кинематической схемы устройства, состоящего из трех шарнирно сочлененных антипараллелограммов. [c.185]

Учет сил трения является существенным приближением модели к реальному механизму, поскольку в любом шарнирном сочленении возникают силы трения при относительном движении элементов кинематической пары в условиях контакта между ними. [c.123]

Рис. 7-12. Кинематическая схема сочленения исполнительного механизма с клапаном.

Как известно [1, 2], одним из важных геометрических свойств манипуляционных систем является их манипулятивность, оцениваемая величиной так называемого сервиса [2, 3]. Сервис в точке X определяется пространственным углом, в пределах которого возможна реализация операции ориентирования захвата манипулятора. Этот угол существенно зависит от структуры механизма, его кинематических размеров и от параметров, характеризующих ограничения подвижности системы в ее подвижных сочленениях (кинематических парах). [c.76]

Прямых ЛИНИЙ. Таким образом, для кинематического анализа таких механизмов можно пользоваться абстрактными их изображениями в виде связанных между собой отрезков прямых линий. Такие сочлененные отрезки прямых линий представляют гобой многоугольник. называемый кинематической схемой механизма. Теория механизмов и машин нГироко пользуется абстрактньшй кинематическими схемами, благодаря чему практические задачи можно превращать в абстрактные математические. [c.12]

Применение вилок в звеньях карданных сочленений обеспечивает уравновешивание моментов сил инерции, вoзникaющиx при вращательном движении, а следовательно, исключает соответствующие изгибающие нагрузки. Наличие вилок не вносит изменений в кинематические параметры движения звеньев, вследствие чего на кинематической схеме (рис. 3.3) указаны лишь половины вилок и крестовин. [c.53]

Рассмотрим определение сил взаимодействия звеньев на примере карданного подвеса гироскопических систем, учтя при этом силы тсулонова трения, наличие зазоров в сочленениях, обусловливающих возможность перекоса втулок звеньев относительно осей. Карданный подвес находит широкое применение в гироскопических системах и точность и надежность его действия существенно зависят от правильности определения сил взаимодействия звеньев в шарнирных сочленениях. Рассмотрим простейший карданов подвес (рис. 5.5, а). Основание отмечено на рис. 5.5, а номером 0 и штриховкой, сопряженное с ним звено — подвижное кольцо — номером I. С этим последним с помощью вращательных пар последовательно соединены рамка 2 (кольцо) и платформа 3. Введем следующие обозначения F ,j- и — нормальный и касательный составляющие векторы результативных реакций вращательных кинематических пар, причем Fjp,j = fFгде/, —коэффициент трения скольжения или приведенный коэффициент трения качения подшипников, A j — точки соприкосновения втулок и осей при перекосах в шарнирах. Составим уравнения равновесия сил и моментов сил трех элементов подвеса [c.91]

I) силы трения в кинематических парах и внешнее трение между звеньями механизма и средой, относительно которой они движутся 2) силы внутреннего трения в материале упругих связей, а также силы трения, возникающие в местах контакта элементов неподвижных сочленений (эффгкт воздействия этих сил иногда называют конструкционным демпфированием). [c.97]

На рис. 3.23, а представлен механизм вибротранспортера. Он по существу представляет собой вариант механизма по рис. 3.22,а, в котором кинематическая пара с упругой связью заменена упругим сочленением, включающим ряд плоских пружин. [c.102]

Согласно законам трения, как будет показано ниже, силы трения могут быть определены через нагрузку отдельных сочленений в машине, в которых возникает трение (так называемых гнезд трения), и через особые коэффиниенты, которые носят название к о -эффициентов трения, определяемых в каждом отдельном случае опытным путем при экспериментировании над отдельными узлами трения и кинематическими парами. Практическое значение этих законов трения заключается в том, что они не только дают возможность более точно рассчитать движение машины под действием приложенных сил, но и подойти теоретическим путем к расчету самих коэффициентов полезного действия и коэффициентов потерь, которыми учитывается проявление трения в машинах при косвенном учете этих вредных сопротивлений. Таким образом, под теоретическим определением коэффициентов полезного действия или коэффициентов потерь в машинах понимают установление таких зависимостей для этих коэффициентов, в которых данные коэффициенты в конце концов являются выраженными через геометрические размеры узлов машины и отдельные коэффициенты трения, значения которых предполагаются найденными из опыта. [c.9]

Тем не менее на практике весьма многие мыслительные процессы смоделировать гораздо легче, чем воспроизвести столь бесхитростные с отвлеченно философской точки зрения движения руки. Сегодня специалисты еще не ставят перед собой задачу точно скопировать живую руку с ее бесконечно богатым набором функций. Достаточно сказать, что у руки 27 степеней свободы. Такой подвижности пока нет ни у одного механизма. В реализации сложных движений одновременно участвуют десятки подвижных сочленений, связок, мышц и сухожилий, причем их действия непрерывно контролируются и направляются мозгом с помощью разветвленной цепи рецепторов. Даже сильно упрощенная модель руки, которую представляет собой сегодняшний манипулятор — ис-кл-ючительно сложный пространственный механизм с многочисленными шарнирами, кинематическими парами, независимо перемещающимися звеньями (фотография такого манипулятора помещена на обложке этой книги). Каждый, кто в студенческие годы, столкнувшись с элементарным расчетом кривошипно-шатунного механизма или простого маховика, расшифровывал курс ТММ (теория механизмов и машин) словами тут моя могила , сразу представит себе громоздкие математические формулы, густо нафаршированные корнями и тригонометрическими функциями, бесконечными рядами и интегралами, без которых не обойдешься при проектировании простейших манипуляторов. [c.287]

Первый способ применяется Рорт сечения Ьапа. в тех случаях, когда точность. олнеиие Л центрирования втулки не имеет существенного значения и в то же время необходимо обеспечить прочность соединения (пример — карданное сочленение в автомобилях). В механизмах, где важна кинематическая точность передачи (станки, автомобили, самолеты и др.), применяют центрирование по D или по d. [c.550]

К приборам для измерения углов гониометрическим методом относят также приборы, у которых угол воспроизводят поворотом точной кинематической (чаш,е всего червячной) пары. Погрешность показаний этнх приборов полностью зависит от качества кинематической пары и сочленений движущихся частей. Некоторые приборы такого типа оснаш,ены устройством, корре1аируюш,им систематические погрешности кинематической пары. [c.733]

Покажем, что в случае необходимости длина соединительных звеньев может быть изменена. Правила, которыми следует руководствоваться при изменении длины соединительных звеньев, могут быть установлены с помощью построения, показанного на рис. 10, а. Заменим мысленно на рис. 10, а стороны ромбоидов ADF и B FE шарнирно сочлененными звеньями и полученную кинематическую цепь поставим на звено AD или BE. Три способа спрямления траектории звена, предложенные выше, должны были не только отнять у рассматриваемого механизма лишнюю степень свободы, но и обеспечить в любом его положении подобие обоих ромбоидов. Очевидно, что это требование следует сохранить и при F Ф а. [c.37]

Непосредственно из чертежа видно, что для построения касательных или нормалей к кривой с помощью конхоидографа требуются дополнительные звенья большей длины. В рассмотренных здесь и выше (рис. 38 и 39) примерах дополнительное устройство, состоящее из звеньев, сочлененных вращательными парами, можно заменить двухповодковой группой, показанной на рис. 61, в. Заменяющая группа состоит из Т-образного стержня и ползуна, которые при включении в кинематическую схему должны быть шарнирно соединены в точке В — с концом звена, вычерчивающим кривую, [c.117]

Сформулируем правило, которое в синтезе шарнирно-стержневых устройств с постоянными передаточными отношениямл должно занять особое место. Шарниры для сочленения звеньев, непосредственно участвующих (или могущих участвовать) в образовании постоянных передаточных отношений, целесообразно размещать на одном общем звене. При этом сложным шарнирам следует отдавать предпочтение перед простыми. Это позволит осуществить наибольшее число передаточных отношений на основе разработанной кинематической схемы. [c.147]

Допустим, что двухповодковая труппа (диада) AB (фиг. 25) с тремя вращательными парами натружена силами и /Са и моментом М. Требуется определить давления в кинематических парах А, В и С. Известно, что действие, например, силы Ki и момента инерционных сил М = = Je можно заменить действием одной силы Ki, смещенной параллельно самой себе на расстояние h =. Таким образом, в дальнейшем мы будем считать, что диада AB находится под действием двух результирующих сил Ki и приложенных в точках tii и /Са-Проектируем действующие на звенья 1 и 2 силы Ki и К2 на параллельные им прямые, проходящие через центральную пару диады В. При этом направление сил должно следовать течению стрелок. Проводим через краевые точки к[ и п 2 и центры крайних пар Л и С весовые линии, с помощью которых находкм делительные точки di и 2- Точка пересечения d делительных лучей d d и d d, проведенных параллельно осям звеньев АВ и ВС, и определяет величину Bd = направление реакции В в центральной паре. Реакции Л и С в крайних парах находятся соединением делительной точки d с краевыми точками К и 2. Таким образом, при нашем способе определения реакции силы Ki w. непосредственно разлагаются на составляющие Ra, Rt и R ,, R , образуя два замкнутых сопряженных треугольника с общей стороной, равной реакции сочленения В. [c.40]

Изменение параметров технического состояния машин в ряде случаев сопровождается увеличением уровня колебательной энергии (Ниже, когда иет необходимости различать механизм, машину и агрегат, для простоты их будем называть машиной). Для машин, уровень шума которых имеет существенное значение, превышение определенного уровня вибрации или излучаемой акустической энергии можно считать отказом по виброакустическим показателям В этом случае первой задачей вибро-акустической диагностики машин является локализация источников повышенной виброактивности. Она позволяет определить относительную роль каждого источника в создании общей вибрации. На ее основе строят математическую модель механизма и устанавливают особенности кинематики рабочего узла или протекающего в нем процесса, приводящ,ие к возникновению повышенной вибрации Источник вибрации может быть протяженным (например, многоопорныи ротор) Тогда возникает необходимость дополнительного исследования пространственного распределения динамических сил и кинематических возбуждений, возникающих в данном узле. Наиболее распространенными способами выявления и локализации источииков является сравнение вибрационных образов (во временной и частотной областях) машины в целом и отдельных ее узлов Когда виброакустические образы нескольких источников подобны, полезно анализировать потоки колебательной энергии через различные сечения механизмов, динамические силы, действующие в различных сочленениях, а также статистические характеристики процессов (функции корреляции, взаимные спектры, модуляционные характеристики и т д,). В связи с тем. что силовые и кинематические возбуждения в узлах н вибрация машины в целом зависят не только от интеисивности рабочих процессов, но и от динамических характеристик конструкций, для выявления причин повышенной вибрации следует измерять механический импеданс и подвижность различных узлов — статорных и опорных узлов механизмов, машин, агрегатов, а также фундаментных конструкций Способы выявления источников повышенной виброактивности механизмов. Наиболее распространенный способ выявления — сопоставление частот дискретных составляющих измеренного спектра вибрации с расчетными частотами возбуждений, действующих в рабочих узлах механизмов В табл. 1 пре ставлены сводные формулы частот дискретных составляющих вибрации и возбуждающих сил некото рых механизмов. Спектры вибрации измеряют на нескольких скоростных режимах работы механизма, что позволяет более надежно сопоставить расчетные частоты с реальным частотным спектром вибрации Кривые зависимости уровней конкретных дискретных составляющих вибрации от режима работы механизма дают возможность выявить резонансные зоны. [c.413]

Повышенный износ деталей в сочленениях в одних случаях нарушает герметичность рабочего пространства машины (например, в поршневых машинах), в других — нарушает нормальный режим смазки, в третьих — приводит к потере кинематической точности механизма, В результате изнашивания понижается мощность двигателей, увеличивается расход горюцесмазочных материалов, падает производительность компрессоров возникает возможность утечки ядовитых и взрывоопасных продуктов через сальники н уплотнения понижаются тяговые качества транспортных машин, ухудшается управление самолетами и автомобилями (понижается безопасность движения) уменьшается производительность снижается точность и качество обработки изделий на металлорежущих станках и т. д. [c.10]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...