Регулятор Характеристика устойчивости

Таким образом, равновесие регулятора является устойчивым, если характеристика регулятора расположена так, что до точки пересечения с она лежит ниже линии центробежной силы и после точки с она лежит выше линии центробежной силы. Так как регулятор должен работать в пределах, определяемых степенью неравномерности б, равной [c.407]

Признаком характеристики устойчивого регулятора является увеличение угла ф при увеличении абсциссы X, т.е. при увеличении расстояния X согласно формуле (12.35) увеличивается и соответствующая равновесная скорость [c.396]

Однако регулятор, имеющий устойчивую характеристику (см. фиг. 31), в известных условиях не может поддержать сходящегося процесса регулирования. Это объясняется тем, что переходной процесс регулирования зависит не только от свойств регулятора, но также и от механических и электромагнитных свойств дизель - генераторной группы и тяговых электромоторов. Характеристика явлений, происходящих во [c.518]

Рис. 153. Статическая характеристика расхода по давлению регулятора с искусственными утечками и кривая характеристики устойчивости регулятора

Таким образом, равновесие регулятора является устойчивым, если характеристика регулятора расположена так, что до точки пересечения с она лежит ниже линии центробежной силы и после [c.401]

Характеристика устойчивости 541 Регуляторы динамические 532 [c.584]

Влияние разброса динамических и статических характеристик ЖРД и регулятора на устойчивость системы проявляется в том, что в ряде случаев колебательные режимы оказываются плохо воспроизводимыми — в одном экземпляре ЖРД одного и того же типа колебания отсутствуют, а при тех же условиях в другом экземпляре—возникают. [c.20]

Полученные ранее динамические характеристики ЖРД без регуляторов являются исходными данными для анализа устойчивости системы регулирования. В состав системы регулирования входят объект регулирования (ЖРД) и регулятор. При анализе устойчивости системы регулирования предполагается, что и объект регулирования (ЖРД) и регулятор каждый в отдельности устойчивы. Неустойчивость возникает из-за появления новых связей в ЖРД после введения регулятора. При определенных сочетаниях параметров, описывающих свойства регулятора, см. формулу (7.1.23), система ЖРД — регулятор теряет устойчивость. При этом нельзя сказать, что при данных сочетаниях параметров регулятор плохой, просто он не подходит к конкретному ЖРД. [c.251]

С увеличением (по модулю) vj/rr область устойчивости сужается. Так как vj/rr в первую очередь влияет на амплитуду энтропийных волн в газовом тракте ЖРД, сопоставление кривых, приведенных на рис. 7.6, указывает на большое влияние энтропийных волн на динамические характеристики и устойчивость системы регулирования. Из анализа кривых, приведенных на рис. 7.6, следует, что особых ограничений на параметры регулятора граница устойчивости не накладывает, при необходимости система стабилизируется путем увеличения постоянной времени 0j. [c.257]

Рис. 58. Характеристика центробежного регулятора а — устойчивая б — безразличная в — неустойчивая

Формула (12.35) свидетельствует о том, что равновесную угловую скорость шпинделя регулятора можно определить по тангенсу угла наклона луча, проведенного из начала координат к рассматриваемой точке кривой Рр(ж). Характеристика регулятора позволяет определить, является ли он устойчивым или неустойчивым. Для определения устойчивости равновесия статической системы изучают ее поведение при малых отклонениях от положения равновесия. Рассмотрим простейшую иллюстрацию данного явления.. Шар, находящийся на сферической поверхности в позиции 1 (рис. [c.395]

Вид характеристики центробежного регулятора зависит от метрических параметров его механизма, сил тяжести звеньев и характеристики пружины. Меняя эти параметры системы, можно изменять и график Рр(х). Характеристика регулятора в общем виде пред- р ставлена на рис. 12.19, где точки Ai, Лз, Лз, соответствующие положениям безразличного равновесия системы, делят кривую Рр х) на участки устойчивого и неустойчивого равновесия.С увеличением абсциссы X от положения до положения Лз угол ф возрастает это участок [c.397]

Что называют характеристикой регулятора скорости чем отличается устойчивая характеристика от неустойчивой [c.398]

По характеристике регулятора можно судить о его статической устойчивости. Пусть, например, муфта регулятора при установившемся движении й йу была выведена из положения равновесия, и перемещение Zy получило положительное приращение Дг. Тогда величина приведенной [c.317]

Масла, используемые в гидросистемах станков, обладают хорошей смазывающей способностью и малой сжимаемостью, что обеспечивает высокие долговечность элементов и жесткость скоростных характеристик. Регулирование проходного сечения в регуляторах скорости увеличивает диапазон плавного изменения скорости выходного вала гидромотора. Гидроприводы обеспечивают наименьшие устойчивые подачи, причем могут работать на них неограниченное время. [c.120]

Дроссель-регулятор типа РСТЭ-53 служит для получения крутопадающей характеристики трансформатора, создающей условия для устойчивого горения дуги и плавного регулирования силы сварочного тока. Имеет сердечник стержневого типа. Ярмо сердечника разъёмное и одна его часть может перемещаться при помощи ходового винта, снабжённого рукояткой. При вращении рукоятки по часовой стрелке сила тока увеличивается, против часовой стрелки — уменьшается. Вес дросселя 183 кг. При работе на трансформаторах СТЭ-32 следует применять дроссели РСТЭ-32 или 23. [c.345]

Для определения устойчивой работы агрегатов между собой на одну общую электрическую сеть вводится остающаяся неравномерность регулирования, определяющая собой рабочую характеристику регулятора, которая выражается зависимостью пр=/(N). Если пренебречь нечувствительностью регулятора, то обычно она имеет вид наклонной линии аЬ в координатах (Лу-N) с наклоном в сторону увеличения мощности (фиг. 105). Рабочая характеристика может быть смещена вверх или вниз, в положение aib или 2 2 с помощью действия механизма изменения числа оборотов или повёрнута (например, в положение а6 ) за счёт перестановки механизма остающейся неравномерности. Величина 5 из рабочей характеристики получится в виде отношения отрезка Дл к средним числам оборотов [c.332]

Процесс регулирования будет не обязательно апериодическим. Регулятор при своём движении может слишком сильно уменьшить или увеличить подачу топлива, вследствие чего новое равновесное состояние не будет достигнуто одним плавным движением муфты, а начнутся колебания. Колебания механизма регулятора относительно нового положения равновесия должны быть затухающими. Условия, необходимые для обеспечения устойчивости работы регулятора, проще всего определяются при помощи так называемой характеристики регулятора. Каждое положение механизма регулятора вполне определяется координатой X (фиг. 33). Положение конца [c.517]

Фиг. 3. Характеристика регулятора (устойчивое равновесие)

То или иное протекание характеристики регулятора зависит от соотношения плеч углового рычага, первоначальной затяжки пружины и её жёсткости, поэтому при проектировании механизма регулятора необходимо правильно подобрать конструктивные параметры его, чтобы обеспечить устойчивое равновесие во всей области регулирования между лг, и Х2- [c.518]

Об устойчивости регулятора можно судить еще по его характеристике. А именно обращаясь к черт. 53 можно сказать, что если угол <р образуемый лучом Od с осью абсцисс, увеличивается при увеличении х, то регулятор устойчив, а если угол <р уменьшается с увеличением X — то регулятор неустойчив. [c.108]

Такой регулятор не обеспечивает асимптотической устойчивости программного движения каретки-стола, причем переходные процессы имеют колебательный характер. Неизбежные в процессе эксплуатации КИР возмущения и неопределенности (изменения массо-инерционных. характеристик измеряемых деталей, дрейф коэффициентов трения и упругих деформаций) приводят к существенной потере точности наведения измерительной головки, уменьшению быстродействия, а в ряде случаев и к аварийным ситуациям (поломка наконечника измерительной головки и т. п.). В результате снижается точность измерений, производительность и надежность КИР. [c.297]

В случае горизонтальной характеристики насоса это условие выполняется при любом значении параметров системы, т. е. регулятор устойчив. При вертикальной характеристике (е = со) условие устойчивости принимает вид [c.204]

В то время как регулятор давления без демпфера при вертикальной характеристике насоса всегда неустойчив, регулятор давления с демпфером может быть сделан устойчивым при любом режиме, включая и/ = О, соответствующим выбором величины постоянной демп зера. При одной и той же массе регулятора устойчивость при вертикальной характеристике насоса может быть обеспечена меньшей величиной постоянной демпфера, нежели при горизонтальной характеристике. [c.205]

Легко видеть, что заменой S на 1 — i и w на — w эти уравнения сводятся к уравнениям движения регулятора без демпфера, стоящего в конце трубы, исследование устойчивости которого было проведено в предыдущем параграфе. Нужно лишь отметить, что падающим характеристикам насоса соответствует поднимающаяся характеристика потребителя. [c.225]

На этих свойствах основана графоаналитическая методика расчета значений параметров настройки типовых линейных регуляторов, при которых обеспечивается заданный запас устойчивости АСР [41]. Расчет проводят при условии обеспечения значения максимума АЧХ замкнутой АСР в пределах 2,28>Л1>1,55, что соответствует степени колебательности (в системе с характеристиками колебательного звена) 0,221—0,366. Расчет проводят по этапам. [c.452]

В этой схеме в качестве регулятора скорости используется центробежный масляный насос-регулятор 1, установленный непосредственно на валу турбины. Этот насос используется для подачи масла в систему регулирования и на смазку подшипников. Конструкция насоса такова, что давление масла в напорной линии его зависит от квадрата числа оборотов и практически при обычном изменении числа оборотов работающей турбины не зависит от расхода масла, т. е. характеристика по расходу масла близка к горизонтальной прямой. Такой насос обеспечивает устойчивость и высокие динамические каче- [c.159]

Применение в САР турбин регуляторов мош,но-сти (РМ), особенно быстродействующих, оказывает отрицательное влияние на динамические характеристики САР котлоагрегатов, особенно как объектов регулирования давления. При этом области устойчивости и равного затухания оказываются значительно более узкими, а сами параметры оптимальной настройки — иными, чем в схемах без РМ. Причина указанного состоит в том, что РМ, дополнительно открывая клапаны по мере снижения давления и вызывая дальнейшее понижение последнего, препятствует использованию саморегулирования котла. [c.162]

Динамические свойства регулируемых участков пароперегревателей выражаются временными (разгонными и импульсными) или амплитудно-фазовыми частотными характеристиками. Амплитудно-фазовые характеристики являются более универсальными. Они позволяют произвести исследование системы на устойчивость, определить оптимальные настройки регуляторов и построить переходные процессы в системе регулирования при различных возмущениях. По временным характеристикам можно непосредственно определить приближенные динамические параметры объекта и настройки регулятора, а также приближенные выражения передаточных функций и амплитудно-фазовые характеристики объекта, по которым можно произвести полное исследование системы регулирования. [c.185]

На работу синхронизирующих систем влияют величина и характер рабочей нагрузки внутреннее и внешнее трение в гидравлических и механических звеньях устройства величина пути, длительность, скорость и ускорения движений сжимаемость жидкости и находящегося в жидкости воздуха, деформации механических звеньев (податливость и жесткость системы) температурные изменения механических и гидравлических звеньев, изменения вязкости рабочей жидкости, величина утечек, отклонения и изменения размеров и характеристик цилиндров, штоков, насосов и гидродвигателей, золотников и клапанов, регуляторов скорости, дросселей и других устройств от номинальных величин в неизношенном состоянии и с учетом допустимого износа засорение и заращивание щелей и отверстий, устойчивость и колебательность движений и др. [c.280]

Предпочитают, однако, проводить пограничную линию несколько левее — обычно там, где мощность достигает 95% своего наибольшего при данной оборотности значения такую линию называют также линией 5-процентного запаса мощности. Это объясняется отчасти неуверенностью, что характеристика натуры будет вполне соответствовать характеристике модели, отчасти соображениями об устойчивости автоматического регулирования (гл. 14). Именно около максимума мощности регулирование становится малочувствительным для небольшого увеличения мощности нужно большое увеличение открытия. За линией 100-процентной мощности регулирование вообще нарушается при перегрузке увеличение регулятором открытия не увеличивает мощности, а уменьшает ее. [c.139]

Характеристика устойчивого регулятора пред-ставленана рис. 12.18 кри- 12.17. Тахограммы переходных процессов [c.396]

При исследовании характеристик устойчивости двумерных систем управления с главными регуляторами пропорционального типа оказывается весьма удобным использовать зависимость границ устойчивости от величины коэффициентов передачи Kru и Kr22. [c.328]

На рис. 20.11 показана характеристика Ь—Ь, при которой условия устойчивости не выполняются на всем интервале от до Гщах- Такие регуляторы называются несталшческими. [c.408]

По характеристике регулятора можно судить о его статической устойчивости, т. е. способности звеньев регулятора возвращаться в исходное равновесное положение, если при установившемся движении с определенной угловой скоростью Шу заслонка 6 и рычажная система 5 с пружинами будут выведены из этого положения. Для рассматриваемого регулятора при положительном прирангекпи Ах=х—Ху сила пружины оказывается больше силы, дейст- [c.100]

По характеристике регулятора можно судит11 о его статической устойчивости. Пусть, например, муфта регулятора при установившемся движении (о = соу была выведена из положения равновесия и перемещение 2у получило положительное приращение Аг. Тогда приведенная сила Рп оказывается по модулю больше приведенной силы инерции Рц. Если считать, что при этом угловая скорость ш не изменяется, то под действием силы Рп муфта регулятора вернется в исходное положение, что следует из (12.15). При отрицательном приращении Дг муфта регулятора также возвращается в исходное положение и, следовательно, регулятор статически устойчив. [c.102]

По характеристике регулятора можно судить об его статической устойчивости, под которой понимается способность звеньев регулятора возвращаться в исходное равновесное положение, если при установившемся движении с определенной угловой скоростью йу заслонка 7 и рычажная система 5 с пружинами 6 будет выведена из этого положения (см. рис. 89), Для рассматриваемого регулятора при положительном приращении Ах = х — ху сила пружины Fс = с(Ху Ах) оказывается больще силы, действующей со стороны штока электромагнита при неизменной величине ш = йу, что приводит к уменьшению [c.314]

Для того чтобы регулятор был устойчив, необходимо, чтобы с увеличением числа оборотов увеличивалась и ордината у [см. кривую у = f >)]. Штрихпунктиром аЬ на фиг. 9оа показана равновесная кривая неустойчивого маятника. Об устойчивости можно судить-также по характеристике Qp = f x), на которой величина Qp должна расти таким образом, чтобы tgtp, пропорциональный квадрату чисел оборотов маятника, также увеличивался. [c.321]

В работе А. А. Соколова [2] показано, что область устойчивости, полученная в цитированной выше работе [1], остается справедливой при любом задании численных значений параметров. В указанных работах предполагается, что мшдкость подается в трубопровод центробежным насосом с пологой характеристикой, что позволяет считать давление в начале трубы постоянным. Кроме того, предполагается, что регулятор установлен в конце трубы, и пренебрегается вязкостью жидкости. [c.175]

При наклоннрлх падающих характеристиках насоса устойчивость системы практически не зависит от режима работы регулятора. Однако при иологих характеристиках система может потерять устойчивость при малых расходах жидкости через трубу. [c.189]

Выше была исследована устойчивость регулятора давления в предположении идеальной жидкссти, текущей в трубопроводе. В настоящем параграфе мы исследуем влияние вязкости протекающей жидкости на устойчивость регулятора. Ввиду сложности уравнений Навье-Стокса, мы будем учитывать вязкость по формулам гидравлики. Для простоты рассмотрим регулятор давления без демпфера, стоящий в конце трубы при горизонтальной характеристике насоса (б о = 0). [c.206]

Для выполнения отдельных этапов синтеза АСР разработаны алгоритмы и программы расчетов на ЭВМ. В [29] приведены программы для расчета на ЭВМ Наири-2 КЧХ замкнутых н разомкнутых автоматических систем регулирования, границы области заданного запаса устойчивости для АСР с ПИ-регулятором, переходных характеристик объектов и замкнутых АСР, статистических характеристик случайных возмущений. Полный аглоритмический синтез АСР может быть выполнен с использованием пакета прикладных программ (ППП), реализованного на ЭВМ ЕС-1020 (ДОС) [37]. Основные модули ППП позволяют решать следующие задачи расчет КЧХ элементов структурной схемы АСР, решение нелинейных уравнений типа F(a )=0, поиск максимума унимодальных функций и глобального экстремума функции нескольких переменных при огранпчении типа неравенства, расчет переходных процессов и построение их графиков. [c.457]

Большое количество последовательно включенных, хотя и небольших, постоянных времени ухудшают регулируемость системы, так как они создают эффект, аналогичный транспортному запаздыванию (см. раздел 4.1). При малой статичеокой еравномер ности не обеспечивается устойчивость системы. Если не удается улучшить динамические характеристики (например, путем увеличения сечения трубопроводов 8. между баками на рис. 10.3,а), то приходится прибегать к более совершенному ПИ-регулятору. [c.233]

Нелинейные характеристики такого типа могут учитываться как приближенным способом, например, методом гармонического баланса (гармонической линеаризацией), так и точными способами, к которым относится метод фазовой плоскости. Метод фазовой плоскости может быть применен для исследования устойчивости любой нелинейной системы, описываемой дифференциальным уравнением второго порядка. Для исследования уравнений более высокого порядка требуется многомерное фазовое пространство. Эти исследования сопряжены с большими математическими трудностями. К числу таких исследований относятся решение задачи Вышнеградского с учетом сухого трения в регуляторе, проведенное А. А. Андроновым и А. Г. Майером [2]. Однако, строго говоря, это решение не применимо к задаче устойчивости гидравлического следящего привода при учете кулонового трения в направляющих из-за различия в уравнениях и в начальных условиях. В связи с этим Б. Л. Коробочкиным и А. И. Левиным [54] была рассмотрена задача устойчивости гидравлического 66 [c.66]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...