Кинематика управления

Кинематика управления мани улятором [c.42]

Для того чтобы на расчетном режиме горизонтального полета ручка управления была ближе к нейтральному положению, как правило, задается предварительный наклон АП при ее нейтральном положении. С этой же целью в ряде случаев в кинематику управления вводится нелинейность. [c.154]

Кинематика управления тесно увязывается с усилиями на штурвале 1 ли рычаге управления. Обычно нормальное усилие составляет 5 г и не олжно превосходить 10 кг. [c.478]

Правильность выбора размеров рычагов, их расположения относительно шарниров, точек прикрепления тяг (тросов) к рычагам устанавливается кинематическим расчетом. Кинематика управления в идеаль- [c.185]

Схему управления можно считать принятой, когда кинематическим расчетом установлены окончательно величины рычагов и точки прикрепления к ним тросов. Кинематика управления проверяется графически на чертеже, и полученные размеры служат основой для конструирования деталей управления. [c.186]

Величина передачи будет влиять на величину давления на ручку увеличение передачи вызывает уменьшение давления на ручку. Таким образом, если увеличение передачи делается для уменьшения давления на ручку (педали), то это должно быть проверено с точки зрения кинематики управления. Может случиться, что в этом случае органы управления не дадут необходимых углов отклонения ввиду ограниченного хода ручки управления (педалей). В практике конструирования планеров установилась следующая величина передаточного числа на органы управления к рулю глубины / = 0,8, к элеронам и рулю поворота / = 1. [c.187]

Теория машин и механизмов в настоящем ее виде является комплексной наукой, в которой проблемы структуры, кинематики и динамики машин, их анализа и синтеза тесно переплетаются с проблемами оптимального проектирования и управления. [c.10]

Изменен и порядок расположения материала. Курс начинается с кинематики, потом следует кинетика общее учение о силе, статика, динамика, элементы аналитической механики. Такое построение курса целесообразно с позиций теории познания и вместе с тем позволяет подготовить студентов к изучению других дисциплин (сопротивление материалов, теория механизмов и машин). Последовательность изложения материала в программах Учебно-методического управления по высшему образованию не является обязательной и кафедрам предоставлено право излагать материал в любом порядке. [c.3]

В стандарте введено 19 классов моделей (СС), классы различаются видом модели (поверхностная, твердотельная, каркасная), наличием данных по кинематике, допускам, управлению конфигурацией. [c.174]

В первую очередь надо отметить, что впервые в программу курса и учебники внесены вопросы построения систем управления механизмами. Эти дополнения важны в двух отношениях. Во-первых нельзя говорить о полноте изложения теории механизмов, если изучается только их кинематика и динамика. Вы бор определенного типа механизма и установление требований, предъявляемых к проектированию его схемы, можно обосновать лишь с учетом свойств той системы, которая будет управлять согласованным движением всех механизмов конкретной машины. [c.14]

Комплексная автоматизация базируется на непрерывном совершенствовании технических средств (от простейших механизмов до сложных электронных систем числового программного управления, электронных вычислительных и управляющих машин и др.) на широком использовании общности методов и средств автоматизации на различных стадиях производственного процесса на применении методов унификации. Это значительно расширяет (по сравнению с неавтоматизированным производством) вариантность возможных технических решений в конкретных условиях. Согласно расчетам автоматическая линия токарной обработки вала коробки передач автомобиля ЗИЛ может быть построена более чем по 600 технически возможным и инженерно целесообразным вариантам, сравнительная оценка и выбор которых отнюдь не очевидны. Поэтому одной из важнейших черт современного научно-технического прогресса машиностроения является развитие научных основ формирования инженерных решений при проектировании и эксплуатации машин. Все больше технологических, конструктивных, компоновочных решений должно выбираться не только с позиций обеспечения определенных кинематики и прочности или по конструктивным соображениям, но в первую очередь на основе научных исследований и эксперимента при высокой квалификации разработчиков — конструкторов и технологов. Стираются грани между проектантами и исследователями умение проводить научные исследования становится для инженера необходимостью. [c.4]

За время работы кафедры совершенствовались учебные планы, вводились новые разделы курсов по станкам-автоматам, гидроприводам и гидроавтоматике, по станкам с программным управлением. Преподавателями кафедры станков написано много актуальных книг и учебных пособий по станкам Кинематика станков , Коробки скоростей в станках , Карусельные станки, их исследование и расчет , Гидроприводы и гидроавтоматика станков , учебное пособие по расчету стан- [c.56]

Дает возможность полностью автоматизировать цикл обработки изделий и резко сокращает вспомогательное время система программного управления станками. Эта система позволяет управлять кинематикой станков, непрерывно следить за правильностью работы отдельных механизмов, контролировать качество обработки и точность размеров, а в случае неполадок сигнализировать о них и, если необходимо, без участия рабочих произво- [c.251]

Задача сводится к минимизации этой системы уравнений таким образом, чтобы е, где е определяется допустимым уровнем вибраций. Методы минимизации этой системы должны определяться возможностями блока управления, условиями его работы и кинематикой исполнительных механизмов. [c.115]

При X — i абсолютные значения коэффициентов и больше, чем при X = О- Поэтому использование в качестве регулируемых гидромашин таких, у которых в процессе управления кинематика не меняется, позволяет получать в большинстве случаев менее искаженную отработку командного сигнала. [c.122]

Рычаг управления иногда вставляется в картер сверху и прижимается к своей шаровой опоре либо пружиной 1, непосредственно действующей на рычаг сверху вниз (фиг. 53, а), либо пружиной I, расположенной снизу и действующей на рычаг через посредство тарелки (фиг. 53,6). Иногда рычаг управления вставляется в картер снизу и прижимается к своей шаровой опоре пружиной 1, упирающейся в приливы на картере и непосредственно нажимающей на рычаг вверх (фиг. 53, в). Для правильной кинематики рычага с шаровой опорой в ней необходимо предусмотреть фиксаторный палец (2 на фиг. 53, а Кб). Шаровая опора рычага управления защищается от грязи специальным чехлом. Для наиболее распространённых трёх-, четырёх- и пятиступенчатых коробок передач придерживаются схем перемещения [c.61]

Правильная кинематика рулевого управления обеспечивается рулевой трапецией (фиг. 189). Коэфициент х практически принимают равным 0,7. Для более точного определения основных элементов этой трапеции служит график, приведённый на фиг. 19Э [55]. [c.145]

Рассмотренные выше алгоритмы построения ПТ базируются на том или ином методе решения обратной задачи о положении, т. е. на решении уравнения кинематики (2.1), поэтому эти алгоритмы можно назвать позиционными. В отличие от них скоростные алгоритмы программирования движений основываются на управлении скоростью движений некоторых точек, фиксированных на отдельных звеньях механизма. [c.50]

Динамика и управление по каждой из координат не зависят от двух других. Это обстоятельство существенно упрощает синтез и анализ как программного, так и адаптивного управления КИР. Достаточно разработать метод и средства управления по одной координате, а использовать их можно и для управления по двум другим координатам. Исходя из этого, рассмотрим динамические свойства и возможности систем программного и адаптивного управления КИР УИ/М-28 на примере управления столом-кареткой. С этой целью составим уравнение, описывающее динамику механизма перемещения стола-каретки вместе с измеряемой деталью. Обозначим через линейное перемещение стола-каретки, а через ф. i(, и (р., — углы поворота вала двигателя, ходового винта и вала редуктора соответственно. Эти переменные связаны между собой следующими уравнениями кинематики [c.294]

В соответствии с предложенным В. Н. Федотовым делением понятия управление производством на статику, кинематику и динамику [50] следует использовать три типа наглядных форм описания управленческих процессов. Их состав и степень унификации элементов представлены в табл. 2.18. [c.117]

Конструкция и кинематика механизмов крана унифицированы с краном такого же типа грузоподъемностью 100 тс, подробное описание которого дается ниже. Управление механизмами крана [c.238]

Наибольшее распространение в гидравлических следящих приводах с объемным управлением получили аксиально-поршневые регулируемые насосы и гидромоторы с пространственной кинематикой. В отличие от радиально-поршневых насосов, у ко- [c.497]

В рассмотренных типах топливных насосов указанные зависимости определяются углом а кулачка 6 (фиг. 23) и регулирующего клина 3 (фиг. 24), а также кинематикой механизма, связывающего орган управления с автоматическим регулятором. [c.40]

Форма характеристики Ag = / h) определяется в данном случае кинематикой механизма регулирования начала или конца подачи, а также кинематикой механизма связи органа управления с автоматическим регулятором. [c.52]

Поскольку системами, усиливающими возможности человека и выполняющими различные манипуляции, оператор управляет с помощью движений и путем приложения некоторых усилий, то необходимо обеспечить пространственное соответствие между конечностями оператора и элементами машины. Однако учета только антропометрических и инженерно-психологических данных, на основе которых были приняты решения о первых конструкциях, уже недостаточно. Кинематика, динамика и теория управления системами тесным образом связаны с биомеханикой и характеристиками человека. Эти вопросы слабо освещены в литературе (если не считать литературы по протезированию). [c.145]

На рис. 3.10.2, а приведена кинематика, при которой имеется связь между продольным и поперечным управлением при отклонении ручки циклического шага. При поперечном отклонении ручки тяги продольного управления перемещают качалку из положения А в А , что вызовет поворот АП не только относительно [c.153]

В разделах кинематики и динамики механизмов рассматриваются пространственные механизмы промышленных роботов и манипуляторов. В разделе Основы теории машин-автоматов излагаются методы лостроения систем управления машин-автоматов с механическими, пневматическими и гидравлическими элементами. [c.391]

Машины и приборы, применяемые для выполнения различных т-производственных npou eeefr. имеют р яд специфических особенностей. Последние, очевидно, определяют различия в их схемах, конструкциях, системах управления и т. д. Однако эти различия относятся главным образом к исполнительным органам машин и датчикам приборов и в основном определяются различиями в требованиях к их кинематике и динамике. Целый ряд проблем, решаемых конструктором, являются общими для машин и приборов любых отраслей техники. К таким проблемам относятся согласование (синхронизация) перемещений звеньев механизмов, входящих в состав машины определение мощностей, требуемых для привода машины и ее отдельных узлов выбор типа двигателя и определение его основных параметров распределение масс подвижных звеньев машины, при котором обеспечивается устойчивость ее движения определение времени разгона и останова машин, вопросы устойчивости машин и приборов на их основаниях (фундаментах) и т. п. [c.12]

Показывается, что использование управляемого гидромотора вместо управляемого насоса в силовом гидроприводе с разомкнутой схемой управления, кроме существенного уменьшения веса и габаритов, приводит к значительному увеличению постоянной времени и коэффициента демпфирования на больших скоростях движения, делает параметры системы существенно зависимыми от значения параметра регулирования. Устанавливается, что по Отношению к стационарным случайным, воздействиям рассматриваемый гидропривод неустойчив в случае использования гидромотора, кинематика которого меняется с изменением значения параметра регулирования. Дается связь между основными конструктивными параметрами гидромашян и параметрами дифференциального уравнения. Зависимость коэффициентов динамической ошибки от нагрузки и значения параметра регулирования является причиной низкого качества управляемости системы. Динамические свойства на малых скоростях движения не отличаются от свойств традиционной системы. Рис. 2, библ. 16. [c.221]

Пневматический сервопривод устанавливают для облегчения управления паровоздушными ковочнымп и штамповочными молотами. Пневматический сервопривод (рис. 51) состоит из силового цилиндра 7, связанного с кинематикой парораспределения молота и золотника 3, управляющего силовым цилиндром. Сжатый воздух из сети поступает в выточку Л корпуса 5, из которой при перемеш,ении золотника 3 вниз через выточку В поступает в силовой цилиндр 7, а также по каналу В в полость Г, благодаря чему втулка 4 [c.549]

Погрешность наладки (настройки) технологической системы на размер. Под наладкой (ГОСТ 3.1109 — 82) технологической системы понимают приведение ее в рабочее состояние, пригодное для использования при выполнении технологической операции, процесса. Наладка в общем случае включает согласованную установку режущего инструмента, рабочих органов станка, приспособления в положение, которое с учетом явлений, происходящих при обработке, обеспечивает получение заданного размера с установленным допуском на изготовление. Эти элементы наладки часто называют настройкой (регулированием) технологической системы, станка на размер кроме этих элементов в наладку входит установка заданного режима обработки путем смены щестерен, установка в необходимое положение органов управления частотой вращения шпинделя и движением подачи (настройка кинематики), установка инструмента в инструментальные магазины и револьверные головки станков, установка программоносителя в считывающее устройство станков с ЧПУ и другие работы. [c.70]

При токарных операциях для автоматизации всего цикла обработки на станке устанавливается автоматический поворотный резцедержатель на четыре положения, сохраняющий кинематику и основные элементы обычного резцедержателя станка 1К62 и не требующий для поворота и фиксации инструмента дополнительных исполнительных элементов. Резцедержатель поворачивается вручную и автоматически от электродвигателя поперечных подач. Простая система кодирования позволяет вести программирование в обычных цеховых условиях. При работе по полуавтоматическому циклу программирование осуществляется непосредственно рабочим на пульте управления. [c.553]

III группа. Машины, имеющие ступенчатое или бесступенчатое регулирование при центральном, но не автоматизированном управлении, со вспомогательными устройствами, кинематически связанными с приводом. Машины, с простой кинематикой, у которых рабочие и вспо-могательнце процессы частично автоматизированы. К ним относятся погрузочно-доставочные машины прессы гидравлические станы обжимные и заготовочные (блюминги, слябинги) комбайны очистные (роторного типа) машины шахтные подъемные (с диаметром барабана до 3 м) формовочные машины миксеры, конвертеры станки буровые телескопические подъемники машины обвязочные, пакетировочные погрузочные машины (ковшовые с парными нагребающими лапами или барабанно-лопастным забор- [c.239]

Если в результате управления кинематикой течения точка области 1 переместится в точку А2 области 2, то будут расширены технологические возможности процесса (получение более сложной детали из более прочного материала). Если точка Ла внутри области 2 переместится в точку As, то, как показывает анализ, снижение среднего давления в области 2 на 10 % увеличивает число циклов работы пуансона в среднем на 30—40 тыс. нагружений, что может значительно повысить эффективность применения процесса. Переход точки Лз из области 2 в область 3 в положение Л4 и ее движение вниз увеличивают число циклов, которые дуансон способен выдержать. Но это увеличение относительно невелико. Число циклов мо-жт быть больше допустимого числа по износу и другим видам выхода из строя. Если такое повышение стой- [c.146]

При изложении материала авторы стремились сделать книгу доступной широкому кругу читателей. Это сказалось как на последовательности, так и на методе изложения. Более сложные, на наш взгляд, для изучения теоретические вопросы размещены равномерно по всем главам книги, причем для усвоения материала последующих глав не требуются сведения из предыдущих. Что касается метода изложения, то он выбран также наиболее доступным — уравнения кинематики и динамики записаны в форме, принятой при изложении курсов механики в высших технических учебных заведениях (без использования тензорных методов, кватер-нионного исчисления и т. д.), а при изучении вопросов, примыкающих к теории управления, всюду используется метод фазовой плоскости. Почти во всех главах изложение иллюстрируется примерами возможных систем управления. [c.6]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...