Кинематика управления манипулятором

Наиболее удобной схемой исследовательской установки для изучения процессов механической сборки принято считать схему комплекса сборочный модуль — промышленный робот. Она имеет целый ряд практических преимуществ. Во-первых, на основе такого комплекса могут быть исследованы любые из рассмотренных выше типов принципы адаптации к начальному смещению деталей. Во-вторых, отсутствуют какие-либо ограничения, налагаемые кинематикой конкретного сборочного манипулятора при цифровом управлении сборкой в реальном масштабе времени, так как сборочный модуль обычно строится по простейшей кинематической схеме и часто с взаимно ортогональными осями движения приводов. В-третьих, экспериментальная конструкция сборочного модуля может послужить прообразом реального устройства, устанавливаемого на кистевом звене робота. [c.203]

В разделах кинематики и динамики механизмов рассматриваются пространственные механизмы промышленных роботов и манипуляторов. В разделе Основы теории машин-автоматов излагаются методы лостроения систем управления машин-автоматов с механическими, пневматическими и гидравлическими элементами. [c.391]

Известны две группы методов программирования манипуляционных систем роботов и их комплексов для сварки обучения (on-line) — задание программы с использованием манипуляционной системы робота или комплекса внешнего программирования (off-Jine) — составление программы без использования манипуляционной системы. Различают следующие методы обучения с использованием обратимой кинематики манипулятора инструмента и перемещением сварочного инструмента или его имитатора вручную по линии соединения с использованием рукоятки обучения со встроенными в нее датчиками, воздействующими на приводы звеньев в режиме слежения за рукой оператора с использованием дистанционного управления с пульта обучения для последовательного перемещения сварочного инструмента в характерные точки траектории и языка программирования для описания характера траектории между указанными точками и скорости перемещения между ними. Дистанционное управление может быть реализовано как управление отдельными степенями подвижности с помощью кнопок или посредством многокоординатного переключателя-рукоятки. [c.131]

Большинство манипуляторов, эксплуатируемых в кузнечно-штамповочном производстве, составляют напольные с горизонтальной выдвижной рукой. Манипулятор такого типа применен в ПР модели КМ 0.63Ц4212 (рис. 3.32) грузоподъемностью 0,63 кг, предназначенном для автоматизации процессов листовой штамповки в условиях серийного и частично мелкосерийного производства. Отличительной особенностью кинематики манипулятора является то, что для уменьшения времени цикла и упрощения устройства управления в его приводе использован один пневматический двусторонний двигатель для поворота руки в горизонтальной плоскости и ее движения вверх в крайних точках поворота. Рука 1 с захватным устройством закреплена на вертикальном валу 2. В корпусе 9 привода на подшипниках размещен барабан 5, на нижней втулке которого нарезан зубчатый ве- [c.108]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...