Трение позиционное

Рассмотрим расчет следящего гидромеханизма с двумя насосами и обратной связью по скорости, обеспечивающего инвариантность к силовым возмущениям. Следящему гидромеханизму (рис. 32) присущи как скоростная, так и силовая погрешности. Выше было найдено, что при S = +0,3 (точка 9 на рис. 33) и = 1,5 механизм может развивать усилие г = +1,25. Если силы трения, позиционная нагрузка и др. возрастут, то при ] = 1,5 новая горизонталь пройдет ниже горизонтали 9—10, так как увеличение г при неизменном / возможно только путем увеличения Па и уменьшения rii, т. е. скорость S уменьшится. [c.59]

При действии инерционной нагрузки, нагрузки гидравлического трения, позиционной нагрузки и переменной внешней нагрузки Д возм в предположении абсолютно жесткой связи штока гидроцилиндра с нагрузкой (Ау = Ау ) уравнение его движения в изображениях по Лапласу будет иметь вид [c.327]

При небольших логарифмических декрементах колебаний 5 это выражение отличается от собственной частоты колебаний соответствующей системы без трения на величину второго порядка малости. Поэтому подобно вязкому и сухому трению позиционное трение практически не влияет на собственную частоту колебаний. [c.40]

Это, конечно, не находится в противоречии с критерием Кельвина, который учитывает и влияние диссипативных сил на позиционные координаты. Если в наши приближенные уравнения ввести члены, зависящие от трения, то результаты будут находиться в полном согласии. Мы имеем теперь [c.253]

Заметим, между прочим, что в динамических случаях, когда мы имеем голономные системы со связями, не зависящими от времени, находящиеся под действием консервативных (или даже только позиционных) сил, уравнения движения остаются неизменными при замене на —t, т. е. все движения обратимы. Поэтому в таких случаях, как и в случаях равновесия, понятие устойчивости приложимо без ограничения времени, т. е. от наиболее отдаленного прошедшего до наиболее далекого будущего (при t, изменяющемся от — оо до-[-оо). Но, как мы увидим далее, в некоторых случаях, в частности, когда входят силы трения, вязкости или вообще так называемые диссипативные силы ( 7), движения оказываются необратимыми тогда необходимо ограничиться для каждого отдельного движения разбором устойчивости в будущем, т. е. только при [c.379]

Действительно, даже ограничиваясь случаем голономных систем со связями, не зависящими от времени, и находящихся под действием позиционных сил консервативной природы, необходимо принимать во внимание неизбежные пассивные сопротивления (трение, вязкость и пр.), которые, как мы уже видели в элементарном случае только одной степени свободы (см., например, гл. I, п. 58), можно вообще рассматривать схематически как силы, зависящие от скоростей точек системы эти силы совершают существенно отрицательную работу на каком угодно перемещении системы. [c.393]

Такую силу можно назвать силой сопротивления с коэффициентом, зависящим от положения системы (позиционное трение). Пример такой системы изображен на рис. 17,36. Сила [c.70]

Рис. 17 36. Система с позиционным трением.

М — масса поршня и связанных с ним деталей h — коэффициент жидкостного трения на поршне т] — коэффициент жесткости позиционной нагрузки [c.230]

При отсутствии в сервомеханизме позиционной нагрузки и жидкостного трения (т] = О, h = 0) выходная величина, [c.233]

Рассмотрим более подробно совместное действие сухого трения и позиционной нагрузки (пружины) золотника на устойчивость и возможность появления автоколебаний давления в диагонали гидроусилителя. Ранее при выводе уравнения гидро-усилителя (6.71) было показано, что в динамических процессах массой золотника можно пренебречь. При этом допущении характеристика сухого трения золотника с его возможными остановками в любом положении при sx = О в сочетании с позиционной нагрузкой, создаваемой пружинами, может быть представлена в виде нелинейной характеристики люфта [86], которую запишем в таком виде [c.447]

Рис. 6.78, Нелинейная характеристика сухого трения и позиционной нагрузки (пружины] золотника

Достоинством рассматриваемого механизма является возможность регулирования скорости гидродвигателя путем непосредственной подачи сигнала на электромагнит с потенциометров прибора полуавтоматического управления, концевых выключателей системы ограничения предельных углов и других вспомогательных устройств, что значительно повышает надежность работы системы в аварийных и вспомогательных режимах. Ничтожно малый момент инерции заслонки, отсутствие залипания и сил сухого трения, действующих на электромеханический преобразователь, позволяют для управления гидроусилителем применить маломощный позиционный электромагнит, обладающий линей-86 [c.86]

В простейших случаях нелинейность механической системы связана с нелинейными зависимостями позиционных сил от обобщенных координат (см. ниже) или сил сопротивления (в частности, сил трения) от обобщенных скоростей (см. с. 14). Для систем с одной степенью свободы такие зависимости, взятые с противоположными знаками, называют силовыми характеристиками (например, характеристика позиционной силы, характеристика силы сопротивления и т.д.). [c.11]

При циклическом деформировании механических систем иногда пользуются силовой характеристикой - зависимостью суммы позиционной силы и силы трения Р=Р+К от обобщенной координаты д. На плоскости Р, д эта характеристика представляет собой петлю гистерезиса. Площадь, ограниченная этой петлей, равна работе сил трения за один период движения и является основной количественной мерой рассеивания энергаи при колебаниях. Некоторые примеры силовых характеристик для системы с. одной степенью свободы (рис. 6.5.2) приведены на рис. 6.5.3. [c.365]

Р, = Р(д)Я(д) - такие силы называют позиционными силами трения. Частные случаи позиционных сил трения [c.365]

Примеры систем с позиционным кулоновым трением [c.366]

В принципе тот же характер имеют свойства системы с позиционным трением, когда уравнение возмущенного движения имеет вид [c.378]

Центр тяжести системы расположен выше неподвижной точки (рис. 28.1). Учитывается внешнее вязкое трение. Сопротивление отклонению оси тела от вертикали оказывает радиальная податливая опора, обладающая упругими свойствами и гистерезисом. Показано, что реакция этой опоры представляется силовым полем, получаемым в результате применения композиции оператора Гамильтона и оператора поворота к силовой функции (после линеаризации это поле позиционной неконсервативной силы). [c.192]

Одним из наиболее серьезных аргументов в пользу малых перемещений золотника является величина мощности, требующейся для перемещения золотника. Действительно, поскольку золотник в сочетании с гидромотором представляет собой интегратор, привод золотника является позиционным устройством, и если цикл мощности не определен полностью, то невозможно установить величину входной мощности или коэффициента усиления по мощности. В то же время очевидно, что большее перемещение золотника требует большей мощности, так как силы инерции возрастают пропорционально а силы вязкого трения — пропорционально х. (Сила Бернулли не зависит от X при постоянной выходной мощности.) Выходная мощность электромагнитного привода никогда не бывает избыточной, и даже сравнительно небольшое увеличение хода золотника требует несоразмерного увеличения габаритов и мощности механизма управления и приводит иногда к значительному уменьшению быстродействия. [c.206]

Любой привод при работе в системе управления должен преодолевать те нагрузки (силы и моменты сил), которые действуют на него со стороны регулирующего органа управляемого объекта. При расчетах приводов эти нагрузки принято разделять на инерционную, позиционную и трение. [c.286]

В уравнении (13.14) кроме входной величины и выходной величины содержится изменяюш ийся во времени перепад давления Рм, который зависит от преодолеваемой гидромотором нагрузки. При действии инерционной нагрузки, позиционной нагрузки и трения величина Рм определяется с помощью следующего уравнения движения вала гидромотора [c.335]

Чтобы влияние нелинейной характеристики подпиточного клапана на демпфирование гидропривода было более наглядным, можно пренебречь трением в гидромоторе и в нагрузке и не учитывать позиционную нагрузку. При этих допуш,ениях уравнение [c.343]

Таким образом, изменяя управляющее напряжение на входе в усилитель, можно управлять регулирующим органом какого-либо объекта. Со стороны регулирующего органа на шток гидроцилиндра могут действовать инерционная нагрузка, позиционная нагрузка и трение. [c.379]

Привод питается газом от источника постоянного давления. Основными элементами привода являются усилитель 1 постоянного тока, электромеханический преобразователь 2 с Ш-образным статором, заслонка 5, упруго закрепленная на статоре, сопла 4, дроссели 5, исполнительные пневмоцилиндры 6 и 7, датчики и 9 обратной связи по скорости и по положению ведомого звена (вала, соединенного с нагрузкой). Действие позиционной нагрузки имитируется пружиной 10, а действие инерционной нагрузки — маховиком 11, Кроме того, предполагается, что создается также нагрузка от гидравлического трения. В данном приводе исполнительные двигатели — пневмоцилиндры подключены непосредственно к ка- [c.400]

Если исследуемая механическая система не обладает свойством консервативности (из-за действия сил трения или неконсервативных позиционных сил), теорема Лагранжа—Дирихле неприменима и для суждения об устойчивости состояний равновесия, а также стационарных режимов необходимо исследовать характер возмущенного движения. [c.154]

В предыдущих задачах динамически оптимальный закон движения находился из условия равномерной минимизация ускорений ведомого звена на заданном интервале при известной скорости ведущего звена. Иногда возникает задача о более выгодном распределении сил инерции по ходу ведомого звена при одновременном уменьшении сил инерции на всем ходу. Например, при синтезе тяжело нагруженных кулачковых механизмов в зоне удаления (подъема) более выгодным является уменьшение сил инерции в начале подъема, когда усилие замыкающей пружины, усилие трения и силы инерции нагружают пару кулачок—толкатель. Напротив, в конце участка удаления, когда силы лнерции разгружают контактную пару, можно допустить более высокий уровень сил инерции. В этом и в других подобных случаях возникает задача о минимизации средневзвешенных ускорений ведомого звена. Полагая, что ведущее звено вращается с постоянной угловой скоростью, для решения поставленной задачи используем форму безразмерных позиционных коэффициентов пути скорости б и ускорения С использованием этих коэффициентов кинематиче- [c.35]

Иногда силы смешанного типа можно представить в виде произведения двух функций, одна из которых зависит только от обобщенных координат, а другая только от обобщенных скоростей. Тогда для систем с одной степенью свободы силовой характеристикой является функция F = Fg (q) (q). Такие силы условно называют силами сопротивления с коэ( х )ициентами, зависящими от положения системы (позиционное трение). В тгбл. 4 даны примеры систем, в которых возникают силы позиционного кулонова трения, и приведены соответствующие силовые характеристики. Природа возникновения зависимости силы кулонова трения от координаты различна в системах 1—3 силы кулонова трения изменяются с изменением прижатия, которое связано с координатой д [c.18]

Модель позиционного вязкого трения (знак коэффициента треиия совпадает со чнаком разности q а) F — bq sign (q — a) [c.20]

Модель позиционною вязкого кулонова трения (игак силовой характеристики совпадает со знаком суммы aq При ку-лоновом трении и = Q и Р > 0 F bo Sign iaq + q) [c.20]

Определение термина диссипативная система см. в гл. I. О вынужденных колебаниях диссипативных систем см. в гл. V. Ниже приведены сведения, относящиеся к свободным затухающим колебаниям дисснпативпых систем с одной степенью свободы, когда нелинейность обусловлена только силами сопротивления, Предполагаем, что силы сопротивления обладают отрицательной мощностью, т. е. F- q > О, где q) — уравнение характеристики силы сопротивления (/ [ равно взятой с противоположным знаком обобщенной силе сопротивления). В пп. 1—4 рассмотрены случаи, когда силы сопротивления определяются только скоростями системы, а в п,. 5 — случаи, когда силы сопротивления зависят также от координат системы (позиционное трение, внутреь нее трение). [c.150]

В этом пункте рассмотрены основные явления и закономерности, наблюдаемые при действии вибрации на нелинейные дисснпативные системы. К числу таких явлений относится вибрационное перемещение, под которым понимается возникновение направленного в среднем изменения (в частности, движения) за счет ненаправленных в среднем (колебательных) воздействий [8]. В системах с сухим трением без позиционных сил, имеющих континуум положений равновесия, вибрационное перемещение обычно проявляется в возникновении движения с постоянной или медленно изменяющейся средней скоростью V ( ). В системах с позиционными силами независимо от характера диссипативных сил вибрационное перемещение часто сводится к так называемому уводу —смещению положений равновесия. При этом для систем с сухим трением характерно исчезновение континуума и появление одного или нескольких дискретных положений квазиравновесия последнее связано с другим важным явлением — с кажущимся превращением сухого трения в вяз/сое. [c.253]

Р, = Й ign( - 2) - модель позиционного вязкого трения (знак коэффициента трения совпадает со знаком разности д-Ъ) здесь Ь, X, а, 5 - по.пожительные постоянггые. [c.365]

Кроме того, можно учесть законы распределения случайных величин — длины рабочего участка винта I и соответственно его жесткости массы подвижного узла т вместе с массой обрабатываемой детали и коэффициента трения / в направляющих в соответствии, например, с кривыми, приведенными на рис. 59-Системе уравнений (78) и условиям (79) соответствует структурная схема, представленная на рис. 60, для расчета на аналоговой вычислительной машине. Решение составленной системы уравнений для координатного стола с ЧПУ дало возможность определить математическое ожидание и дисперсию погрешности позициони- [c.82]

На рис. 1.6.46 представлена принципиальная схема позиционного пневмопривода с использованием четырехкромочного следящего пневматического распределителя с шаговым управлением от числовой электронно1г системы. Цилиндр управляется следящим пневмораспределителем с приводом через винтовую передачу от шагового двигателя. Обратная связь осуществляется с помощью реечной пары и кругового датчика. Управление приводом осуществляется от числового программного устройства. Особенностью пневмоцилиндра является необходимость обеспечения в нем стабильности сил сопротивления (трения) без подачи распьтенного смазочного материала в пневмосистему. Пневмопривод по схеме, представленной на рисунке, позволяет [c.232]

В некоторых системах действуют силы смешанного характера. Таковы, например, силы Q q, t), зависящие от координат и времени, которые нельзя представить в виде суммы позиционной силы и вынуждающей силы эти сплы характерны для параметрических систем, о которых кратко было уже сказано выше. Смешанным характером обладают также силы Q q, д), зависящие от координат и скоростей и притом непредставимые в виде суммы позиционной силы и силы трения иногда такие силы придают механической системе автоколебательные свойства. [c.17]

К уравнениям (13.65)— (13.68) необходимо присоединить условие, определяющее разность / — / 2м = Рм давлений в полостях гидромотора. Таким условием может служить уравнение (13.21), если предположить, что вал гидромотора преодолевает инерционную нагрузку, гидравлическое трение и позиционную нагрузку, и если, кроме того, зависимость момента трения в самом гидромоторе от угловой скорЪсти его вала приближенно заменить линейной. [c.349]

Эффективное трение при виб]рацно1шом воздействии на систему с позиционно-вязким сопротивлением [c.285]

Характер движения при позиционном трепни показан на рис. 21. Из полученных формул следует, что при силе трения, пропорциональной смещению, логарифмический декремент колебаний постоянен и, следовательно, точно так же, как и при вязком трепни, последовательные амплитуды составляют геометрическую прогрессию. [c.39]

Из последних моделей выделим Телси СС-21М (модернизированный вариант станка СС-21) — универсальный сверлильно-присадочный станок, позволяющий производить операции сверления в горизонтальной и вертикальной плоскостях, а также под углом 45°. В данной модели направляющие скольжения заменены направляющими качения, изготовленными из легированной стали центральное расположение двигателя сократило длину кинематической цепи привода крайнего шпинделя и придало большую симметричность нагрузке ведущей шестерни увеличена рабочая зона сверлильной головки за счет изменения конструкции кронштейна балки прижимов более удобной стала настройка прижимов — при ослаблении зажима они удерживаются от самопроизвольного перемещения вниз — фиксация производится не за счет трения, что не всегда надежно, а за счет зацепления зажимного винта за специальные вырезы увеличена жесткость боковых и задних упоров, их настройка стала более надежна и проста изменена конструкция упора регулировки глубины сверления и может быть установлена 6-позиционная револьверная головка регулировки глубины сверления изменена на более жесткую конструкция профиля крепления поворотных упоров установлен универсальный, независимый от направления вращения шпинделя, быстросъемный патрон кулачкового типа. [c.207]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...