Сухое трение золотника

Рассмотрим более подробно совместное действие сухого трения и позиционной нагрузки (пружины) золотника на устойчивость и возможность появления автоколебаний давления в диагонали гидроусилителя. Ранее при выводе уравнения гидро-усилителя (6.71) было показано, что в динамических процессах массой золотника можно пренебречь. При этом допущении характеристика сухого трения золотника с его возможными остановками в любом положении при sx = О в сочетании с позиционной нагрузкой, создаваемой пружинами, может быть представлена в виде нелинейной характеристики люфта [86], которую запишем в таком виде [c.447]

Система уравнений (6.100) учитывает не только линейные зависимости, но и такие нелинейности, как ограничение гидравлической проводимости при больших смещениях золотника (при X Хт), квадратичную зависимость расхода от давления и нелинейную характеристику сухого трения золотника. [c.465]

Более подробно остановимся на влиянии гистерезисной петлевой характеристики гидроусилителя, обусловленной совместным действием пружины и сухого трения золотника, на автоколебания следящего привода. Характеристическое уравнение сле- [c.473]

Сухое трение золотника [c.172]

Рассмотрим систему непрямого регулирования с идеальным измерителем и жесткой или силовой обратной связью, в которой единственным нелинейным фактором является сухое трение золотника. Если обратная связь — силовая, то сухое трение может быть также и в измерителе, так как в этом случае оно просто складывается с трением золотника. [c.172]

В [88] кратко рассмо-трена также несколько бо- г-лее сложная задача, отличающаяся тем, что объект обладает саморегулированием. Как показал расчет нескольких примеров, влияние саморегулирования на автоколебания, вызываемые сухим трением золотника, значительно меньше, чем его влияние на автоколебания, вызываемые сухим трением в [c.180]

Отметим еще, что, как показано в [88], влияние зазоров в механизме обратной связи при идеальном измерителе математически тождественно с влиянием сухого трения золотника. [c.180]

Фиг. 110. Кривые fi(4f) — сплошная и F (ш) — пунктирные для системы непрямого регулирования с сухим трением золотника.

Уравнения и неравенства задачи о влиянии сухого трения золотника в системе непрямого регулирования (п. 31) [c.184]

Фиг. 111. Амплитуды автоколебаний системы непрямого регулирования с сухим трением золотника

Фиг. 113. Кривые I (Ч") — сплошная и Р (ш) — пунктирные для системы непрямого регулирования с вязким и сухим трением золотника.

Наличие в системе регулирования нескольких нелинейных элементов значительно затрудняет анализ ее динамики. Такие системы почти не рассматривались в имеющейся литературе. Лишь в [42] была рассмотрена (методом сопряжения решений) задача об автоколебаниях в системе непрямого регулирования с жесткой обратной связью при совместном влиянии сухого трения в измерителе и сухого трения золотника и некоторые сходные задачи. Решение получилось очень сложным. [c.204]

Сухое трение золотника Непрямое регулирование с жесткой обратной связью 0 (< ) IV [c.233]

Для исследования выбранных таким образом вариантов гидропривода применяется уточненная математическая модель электрогидравлического привода, которая учитывает следующие присущие ему особенности нелинейность статических характеристик золотникового распределителя деформацию рабочей жидкости, содержащей газовоздушную фазу переменность коэффициента расхода жидкости через рабочие окна золотникового распределителя сухое трение в золотниковом распределителе и гидравлическом исполнительном элементе действие гидродинамических сил на заслонку и золотник электрогидравлического усилителя люфт и упругость в механической передаче. [c.76]

Силой сухого трения в золотнике также пренебрегаем, поскольку, как показало исследование, при средних и высоких 270 [c.270]

Как видно из рис. 4, теоретические характеристики хорошо согласуются с экспериментальными. Расхождение в диапазоне низких частот объясняется застоем золотника от сил сухого трения, которым при выводе уравнений пренебрегали. [c.273]

О, Вб = О (из условия отсутствия сухого трения в рабочем органе привода) и g = О [из условия отсутствия нелинейных членов в уравнении (3.32) управляющего золотника]. При этом получаем следующее уравнение гидравлического следящего привода в виде линейной модели [c.142]

При совместном учете сухого трения в рабочем органе привода и нелинейности вида насыщения по перепаду давления или расходу во внешней цепи управляющего золотника, выявленные выше эффекты от влияния каждой из нелинейностей в отдельности на области динамического состояния привода складываются. Если учет сухого трения дает ветвь А рп), соответствующую неустойчивому периодическому решению (пунктирная кривая на рис. 3.29), а учет нелинейности перепада давления или расхода дает ветвь, соответствующую устойчивым периодическим реше-150 [c.150]

Аналитические исследования движения гидравлического следящего привода с одновременным учетом таких основных нелинейностей, как сухое трение в рабочем органе и насыщение перепада давления или расхода во внешней цепи управляющего золотника при их гармонической линеаризации, позволяют выделить три области динамического состояния привода на плоскости А — рп, показанные на рис. 3.29. [c.151]

Рис. 3.29. Характер зависимости амплитуды А периодического решения уравнения движения типового гидравлического следящего привода с нелинейностями сухого трения в рабочем органе привода и насыщения перепада давления (или расхода) во внешней цепи управляющего золотника от подведенного давления р при их гармонической линеаризации

Влияние сухого трения на динамические параметры дроссельного привода. Влияние сухого трения на динамику дроссельного привода зависит от характера сигнала управления. При вынужденных гармонических колебаниях золотника с малой амплитудой на вход нелинейного звена, содержащего сухое трение (рис. 6.20), поступает синусоидальный гармонический сигнал. При этом условии, применяя гармоническую линеаризацию нелинейной характеристики сухого трения [86], запишем на основании уравнения (6.11) систему уравнений движения дроссельного привода в таком виде [c.383]

Рис. 6.78, Нелинейная характеристика сухого трения и позиционной нагрузки (пружины] золотника

Система уравнений ЭГУ при учете гармонической линеаризации гистерезисной петли, обусловленной совместным действием сухого трения и пружин золотника, позволяет представить передаточную функцию ЭГУ для анализа гармонических колебаний в таком виде [c.450]

Система уравнений следящего привода с учетом гармониче-екой линеаризации сухого трения в силовом цилиндре Frp = = Frp(sy), гистерезисной петли гидроусилителя х = (р(рв) и нелинейной зависимости гидравлической проводимости от хода золотника на основании уравнения (6.100) при т = О, Сш = О и. f = О запишется в таком виде [c.471]

Таким образом, совместное действие сухого трения и пружин золотника, которое выражается в виде гистерезисной характеристики (см. рис. 6.78), приводит к уменьшению области устойчивости линейного привода (рис. 6.93) и появлению внутри этой об.- [c.475]

Влияние трения золотника на характеристики электрогидрав-лического усилителя. Сухое трение золотника является основной нелинейностью статического электрогидравлического усилителя, которое может при определенном сочетании параметров сущест-.ченно влиять на его характеристики. Сухое трение золотника увеличивает давление трогания, зону нечувствительности и запаздывание. На качество переходного процесса небольшое по величине трение влияет незначительно. Это видно из сравнения переходных процессов с трением и без трения (рис. 6.77), которые получены на электронной моделирующей установке. Заметное влияние трения может проявиться в увеличении времени за-446 [c.446]

Рис. 6.79. Структурная схема электрогидрав-лического усилителя с учетом сухого трения золотника Твмп 0)

Приведенный коэффициент трения К р зависит от сил сухого трения золотника Кзол и вязкого трения жидкости [c.81]

Рассмотрим движение типового гидравлического следящего привода, схема которого показана на рис. 3.1, с четырехщелевым управляющим золотником, имеющим в среднем положении открытые щели шириной ho, при сообщении ему на вход возмущающего воздействия х. Сначала исследуем привод при совместном учете двух видов нелинейностей — нелинейности вида насыщения перепада давления во внешней цепи управляющего золотника p h, q) и нелинейности сухого трения в направляющих рабочего органа Т(ра). Первую из них учитываем в виде статической характеристики, показанной на рис. 3.6,6, а вторую—на рис. 3.5, в. [c.131]

Исследовать устойчивость получаемых двух периодических решенлй, применяя критерий Михайлова, сложно и неудобно, так как при этом недостаточно отчетливо выявляется влиядие каждой, нелинейности на области динамического состояния привода. Поэтому такое исследование произведем путем последовательного введения нелинейностей. При этом вначале исследуем гидравлический следящий привод в виде линейной модели, затем с нелинейностью только в виде сухого трения Т (v ), только с нелинейностью в виде насыщения по давлению g(h, q) и, наконец, только с нелинейностью в виде насыщения по расходу q h, р) во внешней цепи управляющего золотника. [c.142]

Привод в виде линейной модели. Уравнение движения привода в виде линейной модели при 1Воздейст-вии на входе постоянной скорости может быть получено из уравнения (3.151), если в нем положить Г = О, Se = О (из условия отсутствия сухого трения в рабочем органе привода) и С = О (из условия отсутствия нелинейных членов в уравнении управляющего золотника) [c.195]

Современные тенденции развития машиностроения направлены на повышение скоростей при работе в автоматическом режиме и создание легкоподвижности узлов автоматизированного оборудования путем применения специальных смазок, введения смазки под давлением, перехода к подшипникам и направляющим качения и т. п. Поэтому повышения точности воспроизведения и устойчивости гидравлических следящих приводов следует добиваться путем изыскания и введения новых нелинейностей, формирующих в приводе периодические перемещения, которые на плоскости А — р образуют полупетлю типа кривой J (рис. 3.51), подобно тому, как это делает сочетание нелинейных характеристик перепада давления p(h, q) и сухого трения T(V ). Практика показывает, что введение нелинейности в канал управления двухкоординатным гидравлическим следящим приводом станков КФГ-1 [72] позволило в 6—8 раз повысить быстродействие следящего привода и тем самым значительно расширить технологические возможности серийных станков КФГ-1. Для повышения устойчивости следящих приводов эффективными являются механизмы, создающие нагрузки вида вязкого трения с нелинейной характеристикой, а также управляющие золотники с нелинейной характеристикой [121]. Практика изготовления копировально-фрезерных станков КФС-20 на Горьковском заводе фрезерных станков показала целесообразность применения в высокоскоростных гидравлических следящих приводах управляющих золотников с переменной длиной щели, обладающих нелинейной характеристикой q(h). Исследуем степень эффективности введения указанных нелинейностей, применяя метод гармонической линеаризации. [c.214]

Совершенно иначе проявляет себя сухое трение в переходных процессах при подаче на вход золотника управляющего сигнала в виде скачка. В этом случае сухое трение обусловливает некоторый порог срабатывания, который характеризуется временем запаздывания. Запаздывание — это время, в течение которого давление достигает значения, равного давлению тро-гания гидродвигателя или нагрузки. Аналитическое определение запаздывания [10, 16, 112] представляет сложную техническую задачу. В нашем исследовании считаем, что при неподвижном поршне течение жидкости в дросселирующих щелях имеет ламинарный характер (Re < Яекр), а уравнения расхода выражаются в таком виде [c.385]

Полное запаздывание дроссельного привода т=(1ч-3)10-2 определяется влиянием не только сухого трения, но и таких факторов, как волновые процессы в жидкости, нели-нейности золотника и т. д. [c.386]

Пусть внешние нагрузки на привод малы и ими можно пренебречь (т = О, Сш = О и = 0). В этом случае динамические" характеристики привода могут существенно зависеть не только от постоянных времени и коэффициента добротности линейной передаточной функции, но также и от таких нелинейностей, как сухое трение в золотнике и силовом поршне и ограничение гидравлической проводимости (расхода) в дроссельном приводе.. Следует учитывать, что влияние этих нелинейностей проявляется по-разному в зависимости от величины и вида управляющего сигнала. В переходных процессах, когда изменения знака скорости не происходит, сухое трение в основном определяет запаздывание в срабагывании привода, а ограничение скорости проявляется только при сигналах управления, превышающих сигнал рассогласования. В соответствии с этим уравнения движений для расчета переходных процессов в следящем приводе на основании выражения (6.100) при т = О, = О, = О, ф = 1 запишутся в таком виде [c.469]

Q приводе, постоянной нагрузкой типа сухого трения, а такжг зоной нечувствительности золотника, не ухудшает условий устойчивости. [c.555]

Для уменьшения ширины петли гистерезиса и зоны нечувствительности на вход электромеханических преобразователей подается дополнительный осциллируюш,ий сигнал переменного тока. Под действием осциллирующего сигнала уменьшается магнитный гистерезис электромеханических преобразователей, снижается сухое трение и выбираются люфты в гидроусилителях и рычажных системах. Если вследствие инерционности электромеханического преобразователя осциллирующее воздействие не передается на гидроусилитель, в конструкцию насоса вводят специальный механический вибратор, сообщающий осциллирующее движение золотнику или золотниковой втулке. [c.268]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...