Роботы Компоновки РТК

PG классифицируют по характеру операций технологического процесса, выполняемых роботом количественному составу технологического оборудования и роботов компоновке технологического оборудования и роботов. [c.258]

Проектирование РТК в основном включает в себя решение следующих задач 1) выбор компоновки РТК 2) подбор оборудования 3) расчет емкости межстаночных и межучастковых накопителей. Модели, точно описывающие эти задачи, невозможно свести к аналитическим зависимостям, так как основные составляющие этих моделей (время ожидания обслуживания роботом, суммарное время простоев станка и др.) могут быть получены лишь при многократном воспроизведении цикла обработки детали на РТК. Неопределенность аналитического описания параметров процесса работы РТК усугубляется еще и тем, что неизвестны иногда и конкретные детали, которые будут обрабатываться, неизвестно количество деталей в партии и количество запусков. Значительное влияние на проектные решения оказывает также надежность оборудования и инструмента, что в свою очередь не позволяет получить достоверные аналитические модели для расчета РТК. [c.59]

Б настоящее время лишь закладываются основы интегрированных автоматизированных производственных систем. САПР в составе ГАП будут развиваться в направлении совершенствования средств машинной графики, методов и программ автоматического синтеза технологических процессов и конструкций. Но роль САПР в автоматизации производства не ограничивается функциями автоматизации конструирования и технологической подготовки производства в уже созданных ГАП. Не менее важная задача САПР — проектирование самих автоматизированных производств, включая проектирование робототехнических комплексов, технологического оборудования, их компоновку, размещение и т. п. Для этого в САПР должны быть мощные средства имитационного моделирования работы производственных линий, участков, цехов синтеза и анализа объектов с физически разнородными элементами, каковыми являются различные виды роботов, манипуляторов, тел- [c.390]

Созрели предпосылки для перехода к третьей, более высокой ступени — реализации обратной связи от эксплуатации к последующему проектированию. Внедрение принципиально новых нетрадиционных технических решений (систем программного и прямого цифрового управления от ЭВМ, промышленных роботов-манипуляторов, автоматических систем машин не только для массового, но и серийного производства, новых технологических методов и процессов, конструкций и компоновки машин) требует при комплексной автоматизации поиска оптимального сочетания новизны и преемственности, обоснованности технических и экономических предпосылок применения технических решений для данного производства. [c.168]

Основания с поворотным столом и линейным конвейером имеют одинаковую высоту рабочей зоны (900 мм) и хорошо вписываются при компоновке различного рода автоматических и поточных линий практически любой длины. Линии в процессе эксплуатации можно перекомпоновывать (при изменении вида продукции). Такая компоновка машины служит базой при создании сборочных роботизированных технологических комплексов, которые компонуют из стандартных блоков, функциональных устройств с использованием универсальных промышленных роботов. [c.445]

Для последовательного присоединения деталей роботом соответственно к одной базовой (рис, 41, г) и к нескольким базовым (рис. 41, Э) деталям комплекс должен быть снабжен набором быстросменных инструментов и захватных устройств, что позволяет расширить состав собираемых деталей и объем сборочных операций внутри комплекса. Сборка каждым инструментом нескольких изделий позволяет сократить время, связанное со сменой инструмента. Роботизированная автоматическая линия линейной компоновки (рис, 41, е) может иметь любое число позиций сборки, что определяется условиями выполнения сборки. [c.445]

У роботов малых размеров эти преимущества декартовой системы координат перед цилиндрической уменьшаются и возможна даже сравнительно более низкая быстроходность при линейном позиционировании. Для конкретных роботов это сравнение может быть произведено в дальнейшем более точно с учетом приведенных масс и пути позиционирования, определенных по заданной компоновке. [c.75]

Компоновка и параметры рабочей зоны станков, конструкция приспособлений должны обеспечивать свободный доступ руки промышленного робота для установки и снятия заготовки. Станки должны оснащаться вспомогательными приспособлениями, компенсирующими низкие технологические возможности существующих ПР приспособлениями для предварительного базирования заготовки, для досылки заготовок до технологических баз приспособлений. Все перемещающиеся при работе узлы станков, связанные с функционированием ПР (пиноль задней бабки, суппорты, ограждения, устройства для предварительного базирования заготовок и т. д.), должны оснащаться датчиками, фиксирующими их конечное положение. [c.514]

В зависимости от компоновки станка движения руки робота должны быть разделены на две группы (робот — стационарный напольный) для станков с горизонтальной осью шпинделя заготовка должна подаваться на линию центров и движением вдоль оси устанавливаться в зажимное устройство (центры или патрон) для станков с вертикальным столом заготовка должна подаваться выше базирующей поверхности стола (патрона, приспособления) и движением сверху вниз доводиться до соприкосновения с установочной базой. [c.521]

Компоновка РТК зависит в значительной мере от числа и способа включения в него СТЗ. В большинстве адаптивных РТК восприятие и анализ обстановки в рабочей зоне производится с помощью одной или нескольких СТЗ, непосредственно не связанных с роботами. Такая компоновка обеспечивает естественное распознавание процессов обработки видеоинформации и адаптивного управления роботами и технологическим оборудованием. Кроме того, она позволяет воспринимать рабочую зону в целом и непосредственно контролировать происходящие изменения. [c.265]

Преимущество такой компоновки заключается в том, что манипуляторы роботов теперь уже не перекрывают поле зрения СТЗ. Кроме того, облегчается самонаведение захвата на деталь, причем процесс наведения становится адаптивным (за счет использования визуальной обратной связи). Однако при этом информация о рабочей зоне носит локальный характер. На практике при выборе рациональной компоновки адаптивных РТК целесообразно комбинировать оба способа установки СТЗ. [c.265]

Компоновка адаптивных РТК весьма разнообразна. Она зависит от технологии, состава оборудования и функциональных возможностей роботов. При использовании РТК в составе ГАП существенное влияние на выбор компоновки оказывает автоматический склад. [c.306]

Рис. 9.6. Компоновка адаптивного РТК на базе двух обрабатывающих центров и транспортных роботов

Все типы роботов могут быть установлены неподвижно или с возможностью передвижения по напольным или подвесным направляющим. В основе компоновки базовых механизмов роботов принят модульный принцип. Каждый модуль имеет однокоординатное движение. Агрегатная система робототехники позволяет из стандартных блоков, имеющих прямоугольные и вращательные движения (рис. 168), собирать оптимальный промышленный робот, имеющий только требуемое число степеней свободы. Путем использования простых модульных элементов, которые легко могут быть применены для других целей, увеличивается многовариантность и гибкость системы. [c.325]

Рис. 168. Агрегатная система компоновки сварочных роботов

Роботизированными технологическими комплексами (РТК) называют снабженные роботами рабочие места, участки или линии. Компоновка РТК зависит от характера изделия и серийности его выпуска. В комплект РТК обычно входят робот, совершающий перемещение сварочного инструмента, и манипулятор изделия, позволяющий сваривать все швы в наиболее удобном пространственном положении. [c.331]

Определение количества оборудования и времени обработки заготовок на нем позволяет рассчитать необходимое количество промышленных роботов для обслуживания проектируемой гибкой линии или участка. Обслуживание нескольких станков одним ПР снижает затраты и дает возможность выполнять ПР и функции транспортирования. Но при этом возникают условия для потерь времени ожидания станков обслуживания, если одновременно на нескольких станках возникает потребность в новых заготовках. Продолжительность простоев станков и роботов определяется множеством факторов числом оборудования, временем работы каждой единицы, временем обслуживания, компоновкой участка. [c.155]

Роботы промышленные — Захват ные устройства 5.341, 342 Информационные системы 5.335-337 Ч. Классификация 5.336, 337 - Основные компоновки 5.338, 339 е= Подготовка производства к применению 5.376—379 и Показатели и элементы конструкции 5.338—340 Понятие 5.334 [c.648]

На рис. УП1-15, б, в, г, д, ж, з представлено несколько возможных схем использования сборочных роботов в различных компоновках. Так, они могут использоваться в линии, состоящей из ряда последовательно работающих единиц (рис. УП1-15, б) передачу деталей и узлов с одной сборочной позиции на следующую производят при этом сами роботы. На конвейерной сборке более сложных узлов (рис. VI П-15, в, г, д, ж) роботы выполняют определенные операции. Их система [c.334]

Рис. У1П-15 Компоновка сборочных автоматических линий с использованием роботов

Рис. 8.10. Рекомендуемые схемы компоновки оборудования с роботом МАН-63С а — передача с конвейера на конвейер б — подача с конвейера на станок

Робот МАН-63С предназначен для выполнения погрузочно-разгрузочных работ, передачи деталей с конвейера на конвейер, может обслуживать любые автоматические станки в крупносерийном производстве, оснащенные загрузочным устройством, манипулирует корпусными деталями и деталями типа тел вращения, оснащен механическим схватом. Привод схвата и манипулирующего устройства — гидравлический. Устройство управления выполнено на элементах Логика-Т , набор программы — на штеккерной панели. Рекомендуемые компоновки оборудования с использованием МАН-63С (рис. 8.10) а — передача деталей роботом 4 с конвейера 2 на распределительные конвейеры [c.150]

Рис. 8.11. Промышленный робот МАН-ЮОП а — общий вид б — схема компоновки лри разгрузке НТК в — схема компоновки при обслуживании группы станков с конвейерной подачей заготовок

Фирма Юнимайшен Unimation, США) разработала ряд СТЗ для РТК (см. табл. 7.1). Одна из таких СТЗ применяется в адаптивном РТК для дуговой сварки. Она состоит из телекамеры и осветителя, устанавливаемых на манипуляторе сварочного робота (компоновка глаз на руке ), СТЗ предназначена для самонаведения сварочной головки на линию сварки, которая может сильно отклоняться от программной траектории из-за погрешностей в изготовлении и позиционировании свариваемых деталей. Получаемая видеоинформация о линии сварки используется для соответствующей коррекции программных движений манипулятора. Эту функцию визуального самонаведения выполняет адаптивная система управления РТК, реализованная на базе ЭВМ РДР-11/40. Время обработки видеоинформации колеблется в пределах 100—500 мс в зависимости от сложности свариваемых изделий. Точность визуального самонаведения сварочной головки не превышает 1,2 мм. Другой вариант использования СТЗ в РТК для дуговой сварки описан в п. 5.6. [c.267]

На рис. 4 приведена компоновка трех роботизированных линий. В первом случае (рис. 4, а) роботы располагаются у боковых стоек КГШП. Первый робот захватывает заготовку с конвейера, переносит ее на первую позицию штамповки и удерживает в процессе осадки, переносит и оставляет полуфабрикат на второй позиции штамповки. Второй робот захватывает отштампованную поковку и удаляет ее в тару. Достоинством такого расположения роботов является удобный доступ к штампам с фронта пресса, возможность визуального контроля работы инструмента и роботов при штамповке, переход на работу в наладочном режиме с пультов управления или на ручную работу (при выключении роботов). [c.244]

Робот II типа отличается от I типа компоновкой манипулятора (портального типа) и наличием разнообразных периферийных устройств, включающих устройство познционирования, поворотный стол и передвижное устройство. Комбинированное применение робота и поворотного стола в сочетании с различными пози- [c.82]

Нормирование по экспериментальным данным комплексных показателей удобно не только для целей диагностирования, но и при проектировании роботов, так как позволяет сравнивать различные их компоновки и выбирать допустимые пределы изменения отдельных параметров в зависимости от заданной совокупности или пределов изменения других параметров. Для этого могут быть ио-нользованы приведенные выше эмпирические формулы (табл. 5.1 и 5.2) или построенные с их помощью номограммы. [c.74]

Траектория движения руки робота. При составлении программы движения руки робота следует руководствоваться технической характеристикой робота (встроенный, напольный стационарный, портальный однорукий или двурукий и т. д.), а также следующими факторами типом устройства для подачи заготовок на позицию загрузки и для накопления деталей (стационарная тара, конвейер, магазин, штабель, склад и т. п.) выполняемыми операциями (перенос детали из тары на станок и обратно без перебазирования или дополнительный перенос детали со станка на станок с перебазированием) компоновкой станка (вертикальная или горизонтальная) допустимыми подходами захвата к детали, расположенной в оснастке (от фронта станка, сверху, сбоку) числом станков, одновременно обслуживаемых роботом планировкой роботизированного комплекса (линейная, линейно-параллельная, круговая). [c.521]

К складским ПР относятся роботы-штабе-леры — напольные рельсовые машины. Штабе-леры с программным управлением нашли широкое применение и серийно выпускаются промышленностью. Техническая характеристика их приведена в табл. 19. Схема робота-шта-белера РШ-500 показана на рис. 24. Роботы-штабелеры имеют следующие программируемые перемещения горизонтальное по рельсовым направляющим вертикальное каретки горизонтальное выдвижение захвата. Ро-бот-штабелер позволяет накапливать заготовки и материалы в ячейках типа этажерки, занимающих относительно малую площадь, осуществлять выдачу заготовок и материалов в стандартной таре или поддонах на приемно-выдающие устройства складов. На рис. 25 приведены типовые схемы компоновки автоматизированных складов. [c.530]

Производственная система — это главный элемент ГАП, определяющий его назначение и технологические возможности. В состав производственной системы входят основное технологическое оборудование, роботы, транспортные, складские и контрольноиспытательные системы, а также вспомогательное оборудование (технологическая оснастка, системы подачи материалов и удаления отходов производства и т. д.). Следует отметить, что состав и компоновка используемого оборудования в значительной степени определяют производительность и технологическую гибкость [c.6]

Недостатком данной компоновки является то, что в момент захвата деталей манипуляторы роботов заслоняют именно ту часть рабочей зоны, информация о которой больше всего нужна для качественного выполнения технологических операций (например, для сборки). Поэтому иногда СТЗ встраивают в роботы, устанавливая видеодатчик на манипуляторе (компоновка глаз на руке ) или прямо в механизм захвата (компоновка глаз в руке ). [c.265]

Организация адаптивного управления РТК сводится к построению микропроцессорных систем АПУ для роботов и технологического оборудования, входящего в состав РТК, и обеспечению их согласованной работы с помощью координирующей микро-или мини-ЭВМ. Принципы построения и особенности программноаппаратной реализации систем АПУ на базе микропроцессоров для станков, манипуляционных роботов, транспортных и контрольно-измерительных средств подробно изложены в предыдущих главах. Поэтому в настоящей главе рассмотрим только вопросы компоновки и координации работы указанного автоматического оборудования в составе адаптивных РТК различного назначения. В принципе компоновка таких РТК аналогична компоновке РТК с программным управлением. Вследствие этого адаптивные РТК могут использоваться как в обычном режиме программного управления, так и в адаптивном режиме. Переход от одного режима управления к другому осуществляется автоматически. [c.306]

Промышленные роботы ПРЦ-1, Циклон-ЗА , Циклон-ЗБ , ПР-10И, ПР-10С, ПР-5, 281 в одно- иди двуруком исполнении имеют типовую компоновку, показанную на рис. 8. Их технические данные и рекомендации по применению приведены в табл. 1, 8. [c.363]

Роботизированное технологическое рабочее место для дуговой сварки обычно состоит из робота-манипулятора, горелки, одного или нескольких манипуляторов изделия, сварочной аппаратуры, источника питания, стоек управления, коммуникаций, офаждений и других средств техники безопасности, средств механизации зафузки-разфузки, унифицированной тары для свариваемых заготовок и готовых сварных конструкций. Как и при создании комплексно-механизированных рабочих мест и участков, для роботизированных рабочих мест важно не разрабатывать специальные компоновки в каждом конкретном случае, а использовать типовые планировки и технические решения. [c.96]

При подвеске трансформатора над роботом используется компоновка оборудования, принятая в подвесных машинах для точечной контактной сварки. Клеши закрепляют на роботе. Для частичной разгрузки робота от массы кабелей, соединяющих клещи со сварочным трансформатором, применяют пружинные разгрузочные устройства. Подвеска трансформатора над роботом характерна для универсальных роботов, предназначенных для широкого круга технологических и транспортных работ. Чтобы трансформатор не ограничивал рабочую зону робота, кабели должны быть достаточной длины. Однако с их удлинением повышается сопротивление вторичного контура и его нагрев при работе. Для уменьшения сопротивления кабешя и его нагрева сечение каб я [c.207]

Применительно к сварке тонколистовых конструкций рассматриваемые системы строятся с использованием устройств типа Робо-гейт (рис. 3.10), представляющего собой фиксирующие приспособления — кондукторы портальной или рамной компоновки, которые обжимают свариваемую конструкцию после прихода тележки с изделием в позицию сварки, придавая ему требуемую форму и фиксируя в требуемом положении. При этом не только обеспечивается возможность работы сварочных роботов без адаптации, но и увеличивается точность изготовления. [c.214]

При проектировании робототехнических комплексов в основном решают три задачи выбор компоновки РТК, подбор оборудования и расчет вместимости межстаночных и межучастковых накопителей. Модели, описывающие эти задачи, невозможно свести к аналитическим зависимостям, так как основные составляющие этих моделей, такие, как время ожидания обслуживания роботом, суммарное время простоев станка и другие, могут быть получены лишь при многократном воспроизведении цикла обработки детали на РТК. Неопределенность аналитического описания параметров процесса работы РТК усугубляется еще и тем, что неиз- [c.176]

Для обозначения моделей ПР принята система буквенных и цифровых индексов. Например, в модели промышленного робота ПРМЮП 62.01 введены индексы ПР — промышленный робот М — манипулятор (для станков) 10—грузоподъемность, кг П — позиционное управление 62 — номер компоновки (работает в сферической системе координат) 01—конструктивное исполнение (пристраиваемого типа). [c.477]

На рис. 7.5.1 показана компоновка типового роботизированного комплекса для листовой штамповки модели РТУ2КД2124Е.01. Комплекс включает два пресса 1 однокривошипных открытых простого действия усилием 250 кН с электрошкафом управления 2, промышленный робот (двухрукий) 6 модели КМ1 25Ц4216 (грузоподъемностью 1 25/0,63 кг) с системой управления 7 модели УЦМ-663, питатель шиберный 8, контейнер 5, стойку 4 с датчиком контроля сброса деталей в контейнер и ограждение 3. [c.152]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...