Роботы Технические данные

Промышленные роботы, работающие в сферической системе координат У н и в е р с а л - 15 , Универсал - 50М и ПР-35. Их технические данные и рекомендации по применению приведены в табл. 8. В основании робота размещается гидростанция. На основании установлена башня, осуществляющая поворот в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Захватное устройство может поворачиваться в вертикальной плоскости и вращаться вокруг продольной оси руки. [c.363]

В настоящее время нет еще общепринятого стандарта характеристик промышленных роботов и данные, представляемые заво-дом изготовителем, далеко не всегда достаточны для суждения о пригодности робота в ряде частных случаев. Промышленный робот характеризуют обычно основными техническими данными, описывающими робот с точки зрения его технологического применения, как то возможностями управляемых движений, размерами рабочего пространства, точностью позиционирования, особенностями управления и внешних связей, а также такими общими параметрами, как вес, габариты, потребление энергии и стоимость [45, 102]. [c.49]

Технические данные промышленного робота. Для самой общей оценки промышленного робота необходимо знать его рабочий объем, грузоподъемность и точность позиционирования. Более полно его свойства и возможности обычно представляют следующие данные [c.49]

Технические данные промышленного робота ИЭС. Специфической характеристикой этого робота является скорость сварки, составляющая 60 точек в минуту при расстоянии между точками до 50 мм. Остальные общие технические данные приведем в принятой ранее последовательности. [c.144]

Созрели предпосылки для перехода к третьей, более высокой ступени — реализации обратной связи от эксплуатации к последующему проектированию. Внедрение принципиально новых нетрадиционных технических решений (систем программного и прямого цифрового управления от ЭВМ, промышленных роботов-манипуляторов, автоматических систем машин не только для массового, но и серийного производства, новых технологических методов и процессов, конструкций и компоновки машин) требует при комплексной автоматизации поиска оптимального сочетания новизны и преемственности, обоснованности технических и экономических предпосылок применения технических решений для данного производства. [c.168]

Опыт их эксплуатации подтвердил необходимость изменения технических требований к сварочным роботам, совершенствования конструкции отдельных узлов и элементов, а также метода, перечня и содержания их испытаний. Данная робота посвящена экспериментальному исследованию сварочных роботов двух типов (I и II), которое проводилось с помощью отработки и уточнения методов динамических испытаний и оценки их основных характеристик. [c.82]

Появление роботов позволило приступить к решению наиболее сложной задачи дуговой сварки большого количества швов различной длины и различного пространственного расположения в свариваемой конструкции. (До последнего времени эта задача считалась технически невозможной или экономически нецелесообразной.) В данном случае применение роботов возможно в виде автономных роботизированных технологических рабочих мест, участков, линий, цехов. Для начального периода внедрения роботов для дуговой сварки наиболее характерно использование автономных технологических рабочих мест и концентрация их в виде участков. [c.96]

Промышленные роботы имеют различные конструктивные исполнения и технические характеристики, которые определяют их технологические возможности и области применения. Для систематизации данных, необходимых при подборе ПР для выполнения различных работ, предлагается технологическая классификация ПР (табл. 6), в основу которой положено разделение ПР по функциям, особенностям элементов и групп роботов [14]. [c.82]

Рассмотрены устройство основных узлов робота, порядок набора программ на устройстве программного управления. Даны сведения о техническом обслуживании, порядке регулировки и наладки робота. Указаны возможные неисправности, причины их появления и способы устранения. Изложены вопросы техники безопасности при обслужива- [c.574]

Выпускаемые промышленные роботы отличаются разнообразием форм и размеров. Они способны выполнять разные манипуляционные операции и имеют неодинаковые системы реализации двигательных действий. Системы организации движений роботов рассматриваются в следующем разделе, а разд. 10.4 посвящен описанию большинства других технических характеристик, по которым различаются промышленные роботы. В оставшихся разделах данной главы рассматриваются такие вопросы, как программирование роботов и их захватные устройства. [c.257]

Издания данной серии охватывают разные проблемы быстро развившейся области оптической техники. Разработки, приведшие к бурному развитию этого направления, включают вопросы, посвященные лазерам и их многочисленным техническим и промышленным применениям, новым оптическим материалам, градиентной оптике, электро- и акустооптике, волоконной оптике и связи, оптическим вычислениям и распознаванию образов, считыванию, записи и хранению оптической информации, биомедицинской измерительной технике, промышленным роботам, интегральной оптике, системам инфракрасного и ультрафиолетового диапазонов и т. д. Поскольку оптическая промышленность в настоящее время является одной из основных развивающихся отраслей, то этот список, несомненно, станет еще более обширным. [c.7]

Потребность решать практические задачи в реальном времени, подобно человеку (наиример, в робототехнике, речевых системах, системах технического зрения, системах управления автономных транспортных средств), наталкивается на необ.ходимость выполнения огромных объемов символьных и цифровых вычислений, Это обусловлено большими объемами необходимой априорной информации и высокими скоростями поступления данных от датчиков, В будущем символьные машины, несомненно, станут более распространенными, это произойдет тогда, когда они будут способны выполнять более широкий круг задач, чем в настоящее время, В свою очередь технология создания роботов, например, будет развиваться более быстро, если логические дедуктивные методы и обработку данных от датчиков можно будет выполнять в реальном времени с приемлемой ценой. [c.366]

Основная цель данной главы заключается в том, чтобы, используя научный потенциал указанных выше работ, дать общие представления о составе и функциях устройств управления роботов и на конкретных примерах перспективных разработок показать устройства управления, характерные для той или иной их структурной группы и различающиеся своей организацией, типом функционирования и способом технической реализации. [c.109]

Работа сервопривода робота основана на использовании информации о скорости. Из известных методов измерения скорости, полу чивших широкое распространение (применение тахогенератор а пре образование выходного сигнала с датчика в скорость с помощью преобразователя частота — напряжение дифференцирование сигнала положения), ни один не применим для получения прецизионного сигнала скорости. Действительно, тахогенератор должен быть установлен на одной оси с двигателем, что приводит к увеличению размеров и снижает техническую эффективность малого робота преобразователь частота — напряжение не позволяет обнаружить изменения скорости в случае возрастания колебательности при снижении скорости использование информации о положении осложняется ее чувствительностью к шумам. Поэтому в данном случае наиболее приемлем идентификатор (рис. 4.11), который моделирует статическую характеристику системы двигателя и формирует значения переменных состояния [c.125]

Номенклатура систем очувствления, включаемых в состав промышленного робота для обеспечения ему возможности адаптации к изменениям параметров как собственных, так и внешней среды, определяется многими факторами, среди которых молено указать следующие 1) сложность построения априорной модели технологического процесса 2) сложность учета параметров принципиально предсказуемых возмущающих факторов 3) технические и вычислительные трудности расчета законов изменения управляемых координат на основе сложной априорной модели 4) доступность и стоимость средств очувствления необходимых типов 5) возможность и простота сопряжения средств очувствления с системой управления робота 6) наличие программного обеспечения для обработки информации датчиков очувствления, разработанного применительно к данной технологической операции. [c.14]

Пример. Задачей адаптивного робота с антропоморфным манипулятором является обход с сохранением ориентации захвата по некоторым траекториям точек позиционирования [4], координаты которых вычисляет система технического зрения. Схема управления робота показана на рис. 5.4, где приняты следующие обозначения т [х, у, г) — точка позиционирования, заданная координатами х, у, г г (О — радиус-вектор точек траектории д — вектор обобщенных координат манипулятора J (я) = / — якобиан кинематического уравнения г = I (д). Пусть система управления приводами манипулятора замкнута через ЭВМ (в частности, системы управления роботов Рита , Рга та выполнены по такой схеме). Здесь могут развиваться параллельно четыре процесса (рис. 5.5) — процесс, готовящий координаты точки позиционирования т (х, у, г) — процесс, осуществляющий интерполяцию траектории по двум соседним точкам позиционирования Рз — процесс, формирующий управляющий сигнал на приводы подвижных сочленений манипулятора — процесс, обслуживающий приводы (его можно назвать драйвером приводов). Все перечисленные выше процессы, развиваясь параллельно, обмениваются данными друг с другом. Способы обмена здесь могут быть различными. Например, процесс Р- [c.129]

Книга посвящена задаче создания и применения промышленных роботов для автоматизации сварочного производства-Рассмотрены принцип действия и устройство современного промышленного робота, приведено систематизированное описание его функциональных систем. Дан анализ технологических процессов сварки, а также намечены пути их комплексной автоматизации. Указаны особенности промышленного робота, применяемого для этой цели. Описан первый отечественный образец промышленного робота для сварки, приведены его технические характеристики. [c.4]

Испытания опытного образца. Полная оценка возможностей промышленного робота может быть дана лишь после достаточного опыта его эксплуатации на производстве. Проработка этого важного и обширного вопроса, выходящего за рамки нашего изложения, требует еще известного времени. С другой стороны, внедрение робота на предприятии сопряжено с рядом организационных и технических трудностей — от нарушения сложившегося расположения оборудования в цехе до создания специальных фиксирующих устройств [11]. Естественно поэтому, что речь о внедрении может идти лишь после завершения комплекса всесторонних испытаний, проведенных непременно в реальных условиях производства. [c.145]

Модуль DATA производит ввод технических данных проекта системы управления робота и условий экспериментов с ней на ЭВМ. К этим данным относятся вектор параметров двигательной системы робота начальное состояние х (Q робота начальная оценка параметров Тц = т (4) класс неопределенности Q , матрица коэффициентов усиления Г параметр б, характеризующий точность работы эстиматора параметр 0, характеризующий быстродействие адаптатора параметр целевого условия е конструктивные ограничения на состояния и управления шаг ин- [c.93]

Технические данные узлов, комплектующих для агрегатных роботов СМ40Ц4300 [c.359]

Промышленные роботы ПРЦ-1, Циклон-ЗА , Циклон-ЗБ , ПР-10И, ПР-10С, ПР-5, 281 в одно- иди двуруком исполнении имеют типовую компоновку, показанную на рис. 8. Их технические данные и рекомендации по применению приведены в табл. 1, 8. [c.363]

Для автоматизированного контроля толщины неэлектропроводящих покрытий, нанесенных на немагнитные металлические изделия, создан РТК НК на базе вихретокового толщиномера АТ-10НЦ и промышленного миниробота ПР5-2П (рис. 7). В случае отклонения толщины покрытия по верхней или нижней границе поля допуска робот останавливает операцию контроля. Поверхность сканирования определяется максимальным перемещением преобразователя рабочего органа робота в горизонтальной плоскости (до 105 мм) и углом поворота (до 180°). Данный комплекс снабжен также винтовым устройством для подачи изделий на позицию измерения с приводом от манипулятора и имеет следующие технические характеристики диапазон измеряемых толщин покрытий О—2 мм погрешность измере- [c.343]

По мере совершенствования РТК и ГАП-участков открылась возможность создания ГАП-заводов. Так, в 1980 г. японская фирма Фанук (Fanu ) ввела в действие весьма совершенное экспериментальное ГАП, предназначенное для изготовления небольшими сериями роботов, станков с ЧПУ и электроискровых установок. Интересна история создания данного завода-авто-мата. В 1973 г. в Японии была начата комплексная программа научно-технических исследований, направленных на создание завода-автомата с гибкой технологией. Программа финансировалась государством при участии 15 частных корпораций. В 1976 г. были разработаны общие принципы построения гибкого завода-автомата. В последующие годы этот ГАП-завод был спроектирован и создан на базе фирмы Фанук . [c.28]

Наряду с комплексами для штамповки из ленты (полосы) применяются комплексы оборудования для штамповки из штучных заготовок. Это гибкие, быстропереналаживаемые комплексы, в состав которых входит кривошипный пресс, промышленный )обот и питатель штучных заготовок, иже даны технические характеристики комплекса оборудования АКК 63 ПР для листовой штамповки деталей на базе пресса усилием 630 кН с применением промышленного робота ПРЦ 1. [c.349]

Отход от принципа постоянства технолог ических баз нарушает однотипность сборочных приспособлений на различных РТК сборки одного изделия, что ведет также к снижению собираемости деталей и безотказности сборки. Другие детали изделия, подаваемые в зону сборки рабочим органом робота, могут иметь погрешности по.иожения в результате погрешности позиционирования рабочего органа робота и погрешности захвата. Последняя, в свою очередь, зависит от точности изготовления захватного устройства и погрешности исходного положения детали в ячейке кассеты (магазина). Со временем эксплуатации робота погрешности позиционирования и захвата возрастают в результате его изнашивания. При отдельных видах соединений (точечной сварке, спайке, склеивании) рассмотренные погрешности положения присоединяемых деталей снижают качество изделий. Их величину в каждом конкретном случае приходится регламентировать и обосновывать, исходя из предъявляемых к изделию технических требований. При выполнении соединений типа вал-втулка эти погрешности вызывают отказы в работе робота из-за большого смещения осей сопрягаемых поверхностей. На практике применяют упругие компенсаторы, позволяющие выполнять сборку соединений вал - втулка с большими смещениями (порядка 1-1,5 мм) осей. Устройство монтируется на руке робота его применение повышает безотказность работы РТК и позволяет снизить требования по точности позиционирования. Другой путь устранения данного недостатка - применение адаптивных устройств со специальными датчиками и системы обратной связи, обеспечивающей собираемость при больших смещениях сопрягаемых деталей. [c.321]

Книга посвящена последним достижениям в области гидро- и пнев-моприюдов промышленных роботов и автоматических манипуляторов, полученным в результате применения новых технологий, материале и средств управления. Рассмотрены перспективные схемы и технические рещения приводов, методы выбора рациональных структур и оптимальных параметров. Приведены справочные данные и примеры, иллюстрирующие применение рассмотренных методов. [c.79]

Основные понятия и определения. Технологическая подготовка производства — это разработка наиболее экономичного процесса изготовления изделия, полностью отвечающего техническим требованиям. Исходные данные для технологической подготовки производства конструкторская документация на проектируемое изделие, нормативно-техническая информация (справочники, каталоги и т. п.), данные о технологическом оборудовании. В процессе технологической подготовки производства решаются задачи обеспечения технологичности конструкции изделия проектирования оптимальных технологических процессов изготовления изделия и специальной технологической оснастки (фотошаблонов БИС и печатных плат, штампов, форм для отливок, приспособлений для сверления отверстий в печатных платах и т. п,) подготовки программ для программно-управляемого технологического оборудования, роботов-манипуляторов, станков с числовым программным управлением (технологических автоматов). Технологическая документация (маршрутные и операционные технологические карты, эскизы технологических процессов, программы для технологических автоматов и т. п.), формируемая в процессе технологической подготовки производства, используется в качестве исходной информации в автоматизированных системах управления технологическими процессами (АСУТП) и производством (АСУП) при изготовлении изделия. [c.205]

Цель приложения Е - наметить в общих чертах концепцию технической критической оценки (ЕСА) дефектов швов, полученных при сварке плавлением. Если установлено, что дефекты превышают дефекты, допустимые стандортом качества роботы, данный метод позволит принять решение о том, что необходимо их удалить или оставить. Данное приложение должно только наметить основную линию действий. [c.194]

Описаны системы очувствлсыия н построенные па нх основе адаптивные промьин-леиные роботы. Рассмотрены условия формирования мoд v eй проблемно-ориентировочных средств, а также принципы построения систем распознавания адаптивных роботов. Приведены сведения о датчиках локации, внутренней информации, систем технического зрения, силомоментного и тактильного очувствления. Дана информация О системах управления адаптивных промышленных роботов н их программном обеспечении. [c.4]

К числу немногих реально используемых проблемно-ориентированных языков относится язык VAL, разработанный для семейства роботов Puma и входящий в состав системы программирования, включающей монитор, редактор, интерпретатор языка управления движением, систему управления файлами и обеспечивающей двух-задачный режим работы. VAL —это язык низкого уровня, рассчитанный на детальное планирование всех действий робота. В состав языка входит набор инструкций, позволяющих выполнить операции управления конфигурацией и движением манипулятора, управления захватом, арифметические операции над числами и координатами точек позиционирования, управления прохождением программы (условные и безусловные операторы ветвления), а также обеспечивающих связь с внешними устройствами и работу с системой технического зрения. Операторы, относящиеся к последней группе, позволяют инициировать СТЗ, считывать видеоинформацию и обрабатывать ее. Некоторые версии языка используют уже обработанную в СТЗ видеоинформацию, представляющую собой координаты центра детали и данные по ее ориентации. [c.22]

Размерный ряд промышленных роботов. Значительная перспектива применения промышленных роботов вызывает необходимость в их размерной градации по основным техническим характеристикам. Одной из главных характеристик робота является его грузоподъемность. Для установления градации промышленных роботов по грузоподьемности используем материалы классификатора деталей общего машиностроительного применения [9], составленного на основе анализа и изучения машин, выпускаемых различными отраслями машиностроения. В классификаторе, помимо деления деталей по конструктивно-технологическим признакам, приведены данные по суммарной годовой потребности различных деталей. На основе этих данных делается вывод, что к деталям наиболее частого общего машиностроительного применения относятся детали типа тел вращения, причем детали с длиной до 500 мм составляют до 93% общего их количества и 97% из них имеют диаметр менее 250 мм. [c.237]

Трудосберегающая технология имеет своей целью не только обеспечение выполнения производственного процесса при минимальном участии (или вообще без участия) людей, но и обеспечение подготовки производственного процесса к пуску при минимальном участии людей. Развитие трудосберегающей технологии, ориентированной на применение программного производственног го оборудования, роботов и ЭВМ, позволит свести к минимуму участие людей во всех основных видах подготовки производственного процесса к пуску. Уже в настоящее время имеются все технические предпосылки для выполнения настройки станков под управлением ЭВМ. Базирование заготовок на транспортных приспособлениях может быть поручено работающим по программам роботам. Подготовка инструмента может быть осуществлена с помощью программных измерительных устройств и роботов. Подготовка программного обеспечения для управления безлюдным производственным процессом может осуществляться на основе использования банков данных и библиотек программ. [c.406]

По мере того как системы САПР/АСТПП приобретали все новые и новые сложные возможности,, системы КИП также стано -вились более усложненными. Значительный вклад в эту область внесли разработки, связанные с созданием автоматизированных систем материально-технического обеспечения, управления технологическими процессами, оперативно-диспетчерского управления, технического зрения, управления роботами, транспортно-складских оп )аций и многие другие. Каждая из них предоставляла КИП новые возможности шяступать в качестве источника данных и более существенным образом привлекать специальные средства новых автоматизированных производственных систем в процессе проектирования. Истинная интеграция предусматривает двусторонний обмен данными между системами ИПТ, АСУ и Кип. [c.78]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...