Сервопривод робота

Работа сервопривода робота основана на использовании информации о скорости. Из известных методов измерения скорости, полу чивших широкое распространение (применение тахогенератор а пре образование выходного сигнала с датчика в скорость с помощью преобразователя частота — напряжение дифференцирование сигнала положения), ни один не применим для получения прецизионного сигнала скорости. Действительно, тахогенератор должен быть установлен на одной оси с двигателем, что приводит к увеличению размеров и снижает техническую эффективность малого робота преобразователь частота — напряжение не позволяет обнаружить изменения скорости в случае возрастания колебательности при снижении скорости использование информации о положении осложняется ее чувствительностью к шумам. Поэтому в данном случае наиболее приемлем идентификатор (рис. 4.11), который моделирует статическую характеристику системы двигателя и формирует значения переменных состояния [c.125]

Сервопривод робота 125 Системы координат робота [c.263]

Поэтому при построении математической модели механической системы ПР целесообразно на основании экспериментальной информации о формах колебаний конструкции выбрать структуру системы дифференциальных уравнений, а значения параметров системы определить в соответствии с данными о значениях собственных частот. Методику составления математической модели механической системы промышленного робота рассмотрим на примере робота-манипулятора со складывающейся рукой, имеющего позиционную аналоговую систему управления с гидравлическим сервоприводом. [c.61]

В простейшем случае параметрической адаптации стабилизирующие законы управления приводами манипулятора дополняются алгоритмами самонастройки, обеспечивающими автоматическое приспособление системы управления к изменению параметров (например, к изменению массо-инерционных характеристик груза). Для придания роботу способности к параметрической адаптации достаточно заменить его сервоприводы на самонастраивающиеся приводы. Отличительной чертой последних является нечувствительность (инвариантность) по отношению к параметрическим возмущениям. [c.137]

Более эффективным способом управления манипуляционными роботами является сервоуправление по программе. В его основе лежит идея отработки ПД с помощью сервоприводов, использующих обратную связь по фактическому состоянию манипулятора. При этом коэффициенты усиления в каналах обратной связи заранее рассчитываются так, чтобы обеспечить воспроизведение ПД с заданной точностью при наличии небольших начальных и параметрических возмущений. [c.161]

В современных промышленных роботах сервоуправление по программе обычно реализуется с помощью серийно выпускаемых сервоприводов с локальными обратными связями по положению и скорости. Двигательная система таких роботов представляет собой манипулятор с гп обобщенными координатами q ,. .., Qm, по каждой из которых действует свой сервопривод. Задача /-го сервопривода заключается в том, чтобы, используя обратную связь по qi (t), (t), обеспечить отработку программной уставки (i) с заданной точностью. [c.161]

Поскольку исполнительный механизм (манипулятор) вместе с грузом является общей нагрузкой по отношению ко всем сервоприводам, двигательную систему робота следует рассматривать как многосвязную систему с перекрестными связями. Такая система включает т взаимосвязанных подсистем. На вход г-й подсистемы подается i-я компонента ПД (t), а выходом служит реальное значение обобщенной координаты qi (t). Взаимодействие подсистем происходит по каналам перекрестных связей. [c.161]

В практике проектирования сервоприводов для промышленных роботов широко применяется упрощенный метод расчета, основанный на выделении отдельных подсистем без учета явлений динамического взаимодействия [7, 16, 701. Такой подход позволяет расчленить многосвязную систему, движения которой в общем случае описываются нелинейными дифференциальными уравнениями высокого порядка вида (5.38), на т сравнительно простых локальных систем. [c.161]

Описанный приближенный метод расчета сервоприводов для промышленных роботов, несмотря на отсутствие строгого обоснования, на практике зачастую обеспечивает требуемую точность отработки ПД и приемлемое качество управления. Поэтому он используется при проектировании многих промышленных роботов с позиционными и контурными системами управления. [c.161]

На рис. 5.14 представлена структурная схема сервоуправления по программе с помощью сервоприводов, приводящих в движение исполнительный механизм робота. Здесь приняты следующие сокращения [c.162]

Информационная система размещена непосредственно на роботе. Трасса движения задается с помощью светоотражающей полосы. Для наведения на трассу используются фотодатчики. Сигналы обратной связи от этих датчиков поступают в сервоприводы ведущих колес, обеспечивающих перемещение робота вдоль трассы-полосы. Бортовая система адаптивного управления реализована на базе микроЭВМ Электроника-60 . Элементы интеллекта робота закладываются в программное обеспечение. Система управления робота имеет иерархическую структуру, включающую следующие программно-аппаратные модули [c.214]

На рис. 1 представлена схема, характерная для большинства промышленных роботов. Робот состоит из исполнительной части (ИЧ), системы датчиков положения звеньев (ЦП) и вычислительной машины (ВМ), включающей в себя запоминающее устройство (ЗУ), управляющее устройство (УУ) и преобразователи аналог—код (АК) VL код—аналог (КЛ), Исполнительная часть робота состоит из манипулятора (руки с захватами) и системы сервоприводов (для неподвижных роботов). У подвижных роботов в исполнительную часть входит также механизм перемещения самого робота. [c.429]

Робот имеет напольное и подвесное исполнение, щесть степеней подвижности, сервопривод постоянного тока. [c.472]

Современные изделия целесообразно разрабатывать целыми гаммами, группами (например, гамма многоцелевых станков для изготовления деталей различных габаритных размеров или гамма роботов, гамма сервоприводов разной мощности и т.п.). При едином конструктивном подходе создаются благоприятные условия для унификации и стандартизации элементов конструкции, а, следовательно, и условия для их автоматической сборки. [c.47]

На самом деле рассмотренный выше цикловой робот также предполагался обученным, хотя это выглядело не столь явно процесс обучения циклового робота состоит в настройке фиксаторов, ограничивающих движения манипулятора по каждой из степеней подвижности, однако ввиду относительной простоты этой операции ее часто упускают из вида. Тогда, если учесть это обстоятельство, исчезает разница между цикловым манипулятором и манипулятором с сервоприводом ее не существует для уровня логического управления, который рассматривает тот и другой манипулятор как конечный автомат. [c.151]

В манипуляторах с автоматическим управлением звенья исполнительного механизма получают движения от сервоприводов, работающих по заданной программе подобно станкам с програм-ным управлением. Управляющий механизм служит в этом случае только для выработки программы работы исполнительного механизма. Все действия оператора, связанные с перемещением звеньев управляющего механизма, преобразуются посредством датчиков перемещений в электрические или механические сигналы и записываются на магнитную ленту или перфоленту. Полученная программа может многократно использоваться для управления манипуляторо.м. Манипуляторы с автоматическим управлением могут использоваться не только для работы во вредных условиях, но и для механизации однообразных и утомительных операций при обработке и сборке изделий. В этих случаях манипуляторы с автоматическим управ-, лением называют промышленными роботами (см. 32). [c.263]

Робот I типа включает в себя манипулятор, состоящий из стойки и консольной руки, позиционер (манипулятор изделия) с планшайбой, на которой крепится сварочный кондуктор, блок управления, пульт дистанционного управления, устройство стыковки. Робот имеет пять степеней подвижности перемещение стола по осям X и Y, перемещение руки по оси Z, поворот планшайбы стола по оси а, поворот горелки по оси ф. Он обеспечивает 16 значений линейных скоростей в пределах 3—16 (через 1 мм/с), 20 и 75 мм/с. Угловая скорость по оси ф постоянна и равна 0,487 рад/с (28 град/с). Сервопривод — электродвигатели постоянного тока, система программного управления — контурная. Микропроцессор управления роботом позволяет выполнять разные функции интерполяции (дуговая и прямолинейная) и обеспечить легкость обучения робота. Память системы построена на интегральных схемах, емкость памяти 470 точек, способ регулирования — от точки к точке. Робот предназначен для электродуговой сваркп в среде СО2 сложных ферменных конструкций массой не более 150 кг, включая массу сварочного кондуктора. Точность позиционирования + 0,5 мм. [c.82]

На сгшом деле нет четкой границы между перечисленными выше тремя поколениями роботов даже программный робот, снабженный манипулятором с сервоприводами, является адаптивным в том смысле, что его система управления приводами, построенная по принципу обратной связи, способна парировать некоторые возмущения, возникающие в процессе движения исполнительного механизма (например, переменные моменты инерции звеньев, различные массы грузов в захвате и т. д.), при этом такая компонента адаптивного робота, как система очувствления, представлена здесь датчиками положения (и, возможно, скорости), установленными в подвижных сочленениях. Ясно, что в этом случае реализуется адаптация самого низкого уровня. [c.10]

Манипулятор адаптивного робота чаще всего представляет собой сложный многозвенный механизм с антропоморфной кинематикой. Так, в состав одного из наиболее распространенных в настоящее время промышленных роботов Puma фирмы Юним.ейшн (США) входит 6- или 5-степенной антропоморфный манипулятор, оснащенный электромеханическими сервоприводами. Каждая степень подвижности управляется двигателем постоянного тока, оснащена потенциометрами обратной связи и кодовыми датчиками. Манипулятор имеет грузоподъемность 1—10 кг (в зависимости от модели), повторяемость +0,1 мм и максимальную скорость перемещения захвата 1 м/с. Робот может быть использован на операциях сборки, дуговой [c.11]

Как говорилось выше, исполнительный механизм адаптивного робота — это чаще всего манипулятор, снабженный сервоприводами. Это вполне естественно, поскольку адаптивные свойства робота, как правило, проявляются в коррекции двилieния манипулятора в соответствии с показаниями системы очувствления. Однако иногда в состав адаптивного робота могут входить н цикловые манипуляторы, причем адаптация в этом случае заключается в смене последовательности обхода наперед известных точек позиционирования. [c.12]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...