Вектор обобщенных координат

Все полученные ранее термодинамические соотношения справедливы в этом случае для поляризованных силовым полем систем, если считать составляющими вектора обобщенных координат V наряду с V также и величины или УЖ, т. е. v=(l/, V0 , УЖ,...) и увеличить соответственно размерность вектора обобщенных сил Х—(Р, —6, —Ж,...). [c.162]

Вектор обобщенных координат 44, 162 [c.190]

Матрицу 8 получаем как произведение трех матриц, каждая из которых осуществляет последовательное преобразование одного вектора обобщенных координат в другой. Эти последовательные преобразования имеют вид [c.145]

Задача сводится к получению и обращению матрицы 5. Итак, получение матрицы связано с тремя преобразованиями вектора обобщенных координат. [c.146]

Текущий параметрический вариант расчетной модели можно рассматривать как а-связную динамическую систему с вектором обобщенных координат н позиционными связями (16.8). [c.262]

F (i) [фг] — вектор обобщенных координат [c.59]

Конфигурация исполнительного механизма робота определяется т-мерным вектором обобщенных координат q. Зная q, можно определить положение и ориентацию отдельных звеньев механизма и рабочих органов. Задачи такого рода называются прямыми задачами о положении механизмов РТК. [c.42]

По вектору обобщенных координат q однозначно определяется положение и ориентация всех звеньев манипулятора. Свяжем с у-м звеном правую ортогональную локальную систему координат с началом в точке г/ и ортами е , е , е[, причем г/ расположим на кинематической оси (/ — 1)-го и /-го звеньев, а орт вз направим по этой оси. Будем считать, что система координат стойки манипулятора совпадает с абсолютной неподвижной системой координат, т. е. [c.43]

Значительный интерес для программирования движений роботов представляет и обратная задача о положении механизма. Эта задача заключается в определении обобщенных координат q, определяющих возможные конфигурации исполнительного механизма по заданным положению и ориентации некоторых его звеньев. Например, для манипуляционного робота часто требуется по заданному положению схвата г найти отвечающие ему векторы обобщенных координат q, т. е. нужно решить уравнение кинематики (2.1). [c.44]

Управление шаговыми двигателями манипулятора осуществлялось от ЭВМ М-6000. Для организации обратной связи использовались потенциометрические датчики положения, вмонтированные в шарниры манипулятора, и датчики моментов на выходных валах приводов. Кроме того, для очувствления схвата манипулятора использовались тактильные и локационные датчики. Связь шаговых двигателей с манипулятором осуществляется через дифференциальную систему передач. Конфигурация манипулятора в каждый дискретный момент времени k определяется вектором обобщенных координат Я = qi,h /г = О, 1, 2,. .., на [c.153]

Для получения уравнения замкнутой системы управления нужно продифференцировать уравнение динамики (5.38) и подставить в полученное выражение (5.42). В результате получим нелинейное дифференциальное уравнение четвертого порядка относительно вектора обобщенных координат q = (Qi,. .., qmV Анализ этого уравнения показывает, что подбором постоянной времени ТГ, передаточного числа редуктора и коэффициентов передачи основных элементов системы управления, изображенной на рис. 5,14, можно обеспечить лишь устойчивость ПД qp (() в малом, т. е, при достаточно малых начальных возмущениях. Такая система программного управления весьма чувствительна к сколько-нибудь значительным параметрическим возмущениям, что отрицательно сказывается на характере переходных процессов (ухудшаются точность и быстродействие). Другим существенным недостатком этой системы является взаимное влияние каналов локального сервоуправления ввиду того, что все приводы работают на общую нагрузку. [c.164]

Для получения компактных формул введем расширенные векторы обобщенных координат и координатных функций. [c.446]

Вектор Y в (30) записывается через вектор обобщенных координат с матрицей преобразования Fj, [c.487]

Из (30) — (33) следует зависимость вектора обобщенных аэродинамических сил от вектора обобщенных координат q и интенсивности порыва ш [c.487]

Наряду с неподвижной системой координат 0 tiS введем систему координат OjK/y Zj (/ = 1, 2..... N), жестко связанную с /-ЫМ телом (рис. 7). Введем вектор обобщенных координат q системы как прямую сумму векторов при у = 1, [c.76]

Непосредственное решение. Оно основано на представлении вектора обобщенных координат в виде q = qo os Ш. После выделения временного множителя задача об установившихся вынужденных колебаниях сводится к решению неоднородной системы линейных алгебраических уравнений [c.105]

Пусть д (/) — вектор обобщенных координат системы (1), характеризующий перемещение этой системы, вызванное приложением силы Перемещение точки приложения силы в направлении линии ее действия является (при малых колебаниях) линейной функцией обобщенных координат [c.222]

Пусть q q , —вектор обобщенных координат некоторой механической си- [c.165]

Поэтому удобно записывать уравнения движения источника возбуждения так, чтобы в них входили не координаты колебательной системы, а переменные. .., д,, имеющие смысл перемещений или углов поворота элементов, воспринимающих усилия. Пусть в —вектор обобщенных координат, соответствующих колебательной системе, q — вектор обобщенных координат возбудителя и g — вектор с компонентами, [c.203]

Удобно рассматривать обобщенные силы и координаты как составляющие соответствующих векторов /С-мерного векторного пространства. Тогда если обозначить вектор обобщенных координат v=(V,. .., Vj, Vk), считая условно все обобщенные координаты положительными, а вектор обобщенных сил Х= = (Р,. .., Xf,. .., if A / ), учитывая знаки различных работ, то (5.7) запишется в виде скалярного произведения [c.44]

Тогда параметрический вариант модели можно рассматривать как односвязную составную систему с вектором обобщенных координат V = (V , б) и позиционной связью (16.2). Уравнения движения такой модели согласно излон енному в 13 можно получить, воспользовавшись дифференциальными уравнениями Лаграп ка с неопределенными множителями, в виде [c.260]

Следует сразу подчеркнуть, что число степеней подвижности определяет сложность кинематических уравнений. С другой стороны, именно избыточность степеней подвижности гарантирует достижение роботом любой точки пространства. Чтобы обеспечить попадание робота в заданную точку пространства, необходимо обеспечить соответствующую угловую ориентацию робота в каждой точке. При этом возникает заданная конфигурация звеньев. Поэтому наряду с вектором состояния робота X ( 1X2,. . ., а п) обязательно существует вектор обобщенных координат G (qiq2,. . ., m) и между ними, естественно, существуют определенные прямое / и обратное преобразования, так что X — / (G) и G = (X). Причем вектор обобщенных координат G является носителем управляемого и программируемого движения. [c.68]

Здесь IUII—длина вектора обобщенных координат системы, т. е. = 4-... [c.754]

Здесь U (t) — вектор обобщенных координат (матрица-столбец размерностью п) f (/) — вектор обобщенных сил той же размерности А, В и С — постоянные матрицы (соответственно инерционная, диссипативная и квазиупругая). Случай переменных коэффициентов представляет особые трудности и будет рассмотрен отдельно в гл. XIX. Векторы U ( ) и f (i) являются случайными процессами. Уравнения (3) рассматривают либо совмесгно с начальными условиями, либо (для стациопарных процессов) совместно с условиями стационарности, требующими инвариалтноств вероятностных характеристик процессов и (/) и f (/) относительно выбора начального момента времени. [c.287]

Смотреть страницы где упоминается термин Вектор обобщенных координат : [c.46] [c.124] [c.7] [c.15] [c.166] [c.186] [c.213] [c.214] [c.217] [c.219] [c.227] [c.233] [c.61] [c.52] [c.95] [c.43] [c.133] [c.399] [c.483] [c.507] [c.330] [c.319] [c.220] [c.297] [c.297] [c.165]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...