Принципы построения систем управления адаптивных роботов

В статьях сборника освещены актуальные проблемы в области информатики, управления и автоматизации современные проблемы информатики состояние и перспективы развития теории больших систем основы новой информационной технологии основы теории сложности вопросы создания, внедрения и эффективной эксплуатации гибких автоматизированных производственных систем принципы построения и проектирования перспективных АСУ ТП проблемы управления в адаптивных роботах и гибких производственных системах автоматизированное проектирование САУ и АСУ. [c.295]

Описаны системы очувствлсыия н построенные па нх основе адаптивные промьин-леиные роботы. Рассмотрены условия формирования мoд v eй проблемно-ориентировочных средств, а также принципы построения систем распознавания адаптивных роботов. Приведены сведения о датчиках локации, внутренней информации, систем технического зрения, силомоментного и тактильного очувствления. Дана информация О системах управления адаптивных промышленных роботов н их программном обеспечении. [c.4]

Робототехнические системы, особенно с адаптивными и интеллектуальными роботами, нуждаются в микропроцессорном управлении. Здесь речь идет о распределенном, а не централизованном управлении. Распределенное машинное управление возможно либо с немощью микроЭВМ, либо с помощью микропроцессорных блоков функционального назначения (БФН) [12]. Преимущественное предпочтение отдается БФН. Когда в алгоритмах встречаются необходимые операции с матрицами, то самым удобным языком встроенного программирования оказывается язык с по-следовате.льной логикой диапрограмм перехода состояний. За универсальность пришлось платить снижением реального быстродействия и объемом памяти. Число управляющих ЭВМ не монеет быть слишком большим, так как это требует использования для управления распределенными объектами весьма развитой периферии. Трудности возникают также при взаимодействии программистов с операционными системами. Частично их можно решить разработкой специализированных операционных систем и специальных языков. Однако принципиальное решение проблемы os-Дания экономичных управляющих комплексов получено лишь в последние годы. Появление мини- и микроЭВМ, микропроцессорной техники дало возможность реализовать децентрализованный принцип построения сложных систем управления. Применение микропроцессорной техники для управления роботами существенно сократило и число и объем задач, для решения которых необходимо использовать управляющую ЭВМ. [c.75]

На сгшом деле нет четкой границы между перечисленными выше тремя поколениями роботов даже программный робот, снабженный манипулятором с сервоприводами, является адаптивным в том смысле, что его система управления приводами, построенная по принципу обратной связи, способна парировать некоторые возмущения, возникающие в процессе движения исполнительного механизма (например, переменные моменты инерции звеньев, различные массы грузов в захвате и т. д.), при этом такая компонента адаптивного робота, как система очувствления, представлена здесь датчиками положения (и, возможно, скорости), установленными в подвижных сочленениях. Ясно, что в этом случае реализуется адаптация самого низкого уровня. [c.10]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...