Системы управления роботов позиционные

Система управления роботом — позиционная. Она должна обеспечивать адресование робота к требуемой позиции и остановку его с заданной точностью над листом, находящимся на рольганге или в пачке опускание траверсы и включение схватов подъем траверсы и транспортирование листа к позициям укладки опускание траверсы и отключение схватов, возврат робота в исходное положение. [c.183]

В работах [1, 2] предлагались и исследовались математические модели отдельных узлов промышленных роботов системы управления, привода, механизмов руки. В данной работе предлагается математическая модель, описывающая движение механизма поворота руки робота с электрогидравлическим приводом II позиционной системой управления. Роботы такого типа нашли широкое применение в промышленности. [c.67]

В чем отличия между цикловой, позиционной и контурной системами управления роботами [c.333]

Организация управления начинается с определения числа управляемых координат и способа управления ими (позиционное или контурное). Табл. 4.1 показывает, каким образом может быть организовано управление роботами с различными кинематической структурой и характером перемещения захвата в пространстве операций [18]. Например, можно реализовать простую систему управления роботом — позиционную с тремя управляемыми координатами, если система координат, в которой организована кинематическая структура робота, и система координат пространства операций совпадают и не требуется ориентация захвата. При несовпадении (система координат операции цилиндрическая, а кинематическая структура робота организована в прямоугольной системе) появляется необходимость контурного управления. [c.114]

При позиционной системе управления роботом фиксация заданных положений и перемещений подвижных механизмов осуществляется с помощью датчиков обратной связи. [c.229]

СТЗ, установленная на промышленный робот с позиционной системой управления (типа ТУР-10), имеющий [c.347]

Основным показателем точности функционирования роботов с позиционными системами управления служит точность позиционирования их звеньев. Этот показатель является важным и для роботов с контурными системами управления. В подавляющем большинстве случаев погрешность позиционирования точки руки робота достаточно характеризовать величиной отклонения этой точки после автоматического позиционирования от положения, заданного при обучении робота. Для измерения величины погрешности позиционирования может быть использовано устройство, принципиальная схема которого показана на рис. 8. [c.48]

Поэтому при построении математической модели механической системы ПР целесообразно на основании экспериментальной информации о формах колебаний конструкции выбрать структуру системы дифференциальных уравнений, а значения параметров системы определить в соответствии с данными о значениях собственных частот. Методику составления математической модели механической системы промышленного робота рассмотрим на примере робота-манипулятора со складывающейся рукой, имеющего позиционную аналоговую систему управления с гидравлическим сервоприводом. [c.61]

Переходя к описанию адаптивной системы программного управления роботом, заметим, что описанные выше алгоритмы контурного и позиционного управления непрерывного типа непосредственно не применимы для управления шаговыми приводами. Поэтому прежде всего опишем дискретную модификацию алгоритмов адаптивного управления, учитывающую импульсный характер работы шаговых приводов. [c.153]

Описанный приближенный метод расчета сервоприводов для промышленных роботов, несмотря на отсутствие строгого обоснования, на практике зачастую обеспечивает требуемую точность отработки ПД и приемлемое качество управления. Поэтому он используется при проектировании многих промышленных роботов с позиционными и контурными системами управления. [c.161]

Системы управления движением инструмента робота подразделяются на цикловые, позиционные и контурные. [c.327]

Позиционная система управления задает не только последовательность команд, но и положение всех звеньев робота, ее используют для обеспечения сложных манипуляций с большим числом точек позиционирования. При этом траектория инструмента между отдель- [c.327]

Пример 1. Программа робота УМ-1Т с позиционной системой управления. [c.269]

В зависимости от числа подвижных звеньев различают роботы с двумя, тремя, четырьмя, пятью и шестью степенями подвижности. По типу системы управления различают роботы с цикловыми и числовыми системами управления. Числовые системы управления, в свою очередь, могут быть позиционными и контурными. Числовые системы управления функционально более гибкие, чем цикловые. Наиболее гибкие и универсальные системы — числовые контурные системы управления. [c.119]

Рассматриваемые роботы оснащают цикловыми или числовыми системами программного управления. Числовое управление, в свою очередь, может быть позиционным или контурным. При точечной контактной сварке применяют преимущественно числовое позиционное управление, но при наличии контурного управления значительно упрощается программирование обхода препятствий. При шовной (роликовой) сварке швов сложной формы требуется контурное управление. При загрузке-разгрузке роботом сварочной машины применяют цикловые системы управления, которые в некоторых случаях используют и при роботизации процесса сварки при небольшом числе точек в случае расположения их на одной или нескольких параллельных прямых, либо по окружности. [c.204]

Роботы со средней точностью позиционирования с погрешностью от 0,1 до 1 мм наиболее распространены. Такая точность наиболее легко обеспечивается цикловыми системами и в достаточной мере позиционными и контурными системами управления при скоростях перемещения 0,5— 1 м/с. [c.84]

Промышленные роботы, используемые для выполнения перегрузочных операций, оснащаются системами программного управления. Технические характеристики устройств управления типа УЦМ и УПМ приведены в табл. 8.2. К основным функциям систем программного управления относятся ввод и запоминание программы, подача команд на перемещение рабочих органов, контроль выполнения команд. В управляющих устройствах роботов применяются различные принципы построения схем управления цикловой, позиционный, комбинированный, контурный. При цикловом управлении команды задаются числовым устройством и контролируются работой упоров и конечных переключателей. Позиционное управление предусматривает сравнение положения звеньев робота на каждой позиции с заданной программой с помощью системы датчиков обратной связи. Комбинированное управление должно обеспечивать непрерывную отработку координат траекторий перемещения звеньев, [c.145]

СТЗ, установленная на промышленный робот с позиционной системой управления, имеющий пять степеней подвижности, грузоподъемность 10 кг и возможность вращения, качения, сгиба и поворота рабочего органа, закрепленного на нем преобразователя или контролируемого изделия на расстояния до 1250 мм, представляет собой новый качественный уровень развития РТК НК. Подобные контрольно-измерительные роботы могут одновременно выполнять часть функций сборочных, покрасочных и других автоматизированных технических агрегатов. [c.598]

Контурная система управления задает движение в виде непрерывной траектории, причем в каждый момент времени определяет не только положение звеньев механизма, но и вектор скорости движения инструмента. Поэтому движение инструмента по прямой линии или по окружности требует задания всего двух крайних точек в первом случае и трех точек (двух крайних и любой промежуточной) -во втором. Это позволяет интерполировать отдельные участки траектории отрезками прямых и дугами окружности, что существенно сокращает время обучения робота. Поэтому, как правило, применяют контурную систему управления в ПР для дуговой сварки, хотя она сложнее и дороже позиционной. Программа выполнения операций дуговой сварки обычно вводится в память ПР оператором в режиме обучения. Для этого на первом экземпляре узла намечают опорные точки линии шва, в которых меняется характер ее траектории. Оператор последовательно подводит горелку к этим точкам и нажатием кнопки Память вводит их координаты в систему управления с указанием характера траектории между ними прямая, дуга. Одновременно в память системы вводится технологическая информация о скорости движения горелки и других параметрах режима [c.103]

Аналогично случаю СЧПУ системы управления движениями промышленных роботов можно разделить на позиционные от точки к точке ) и контурные ( по непрерывной траектории ). [c.263]

Контурные СУ характеризуются воспроизведением заданных траекторий в пространстве. В этих системах помимо задач позиционного управления добавляются такие, как отслеживание заданной траектории, управление по оптимальному закону в периоды разгона и торможения, а в некоторых случаях — синхронизация движений робота и объекта. В контурных СУ ПР нет необходимости задавать большое число координат точек, достаточно указать начальную и конечную позиции, а все промежуточные позиции можно описать функцией, характеризующей вид траектории. [c.112]

В зависимости от сложности и совершенства управляющих устройств промышленные роботы принято разделять на три поколения. К первому поколению относятся роботы, работающие по жесткой, заранее заданной программе. Основное распространение получили позиционные и контурные системы программного управления. Позиционное управление применяют тогда, когда робот должен обеспечивать точное перемещение детали с исходного положения в конечное без контроля за процессом движения в промежуточных точках траектории. Такое движение необходимо при выполнении загрузочно-разгрузочных, транспортно-складских и других операций. В качестве программоносителя в этих системах управления наиболее часто используют штекерные и матричные панели. Принципиальная схема штекерной системы управления приведена на рис. 239. Требуемая последовательность движений звеньев руки и кисти записывается соответствующей расстановкой штекеров 4 в гнездах панели. Каждое гнездо состоит из двух токопроводящих полуколец. Левые половинки 1 каждого вертикального ряда соединены проводниками 2 с соответствующими реле Р1, Р2,. .. Р10, вторые концы которых имеют общий вывод 5. Правые половинки гнезд 3 каждого горизонтального ряда соединены проводниками 6 с контактами А1, Л2, АЗ, А4 шагового искателя. При контакте щетки шагового искателя с одним из контактов А ток от проводника 9 поступит на правые половинки того горизонтального ряда, который соединен с этим контактом. Наличие штекера в одном из гнезд замыкает обе половинки гнезда, и ток поступает на обмотки реле. Реле срабатывает и подает команду на включение в работу подсоединенного к нему привода (с помощью электромагнитных золотников, муфт и т. п.). [c.265]

В нашей стране для обслуживания металлорежущих станков созданы Стационарные пневматические роботы с цикловой системой управления, а также гамма гидравлических роботов типа Универсал и Циклон . Созданы мобильные роботы для автоматизации технологических участков металлорежущих станков. Роботы Спорт-1 , Спрут-1 и МП-1, перемещаемые над оборудованием по монорельсу, управляются от позиционных систем с ЧПУ. [c.154]

В промышленных роботах нашли применение разнообразные системы управления позиционные и контурные, синхронные и асинхронные, цифровые и аналоговые. Конкретный вариант системы управления диктуется технико-экономическими соображениями [c.29]

Для выполнения этих операций применяют промышленный робот с системой управления позиционного типа. Позиционная система управления обеспечивает логическую последовательность программы, в которой функционируют приводы отдельных координат робота на каждом шаге программы задает необходимую величину перемещения по каждой координате посылает команды на обслуживаемое оборудование для выполнения технологической операции, соответствующей данной позиции. [c.30]

Устройство управления асинхронной позиционной системы, кроме коммутации режимов, служит для хранения и переработки текущей информации с целью формирования командных сигналов на устройства привода всех координат робота и подачи технологических команд. В нем содержатся также логические элементы, вырабатывающие сигнал вызова команды, и блоки внешних связей. [c.31]

Контурная система. Промышленные роботы с позиционным управлением непригодны для таких технологических операций, как нанесение лакокрасочных покрытий дробеструйное уплотнение, газовая резка, дуговая сварка и т. п., где следует выдерживать непрерывную траекторию перемещения инструмента с заданной скоростью движения. Операции подобного рода требуют контурной системы управления. [c.32]

Ориентирующие движения робота (от одного до трех) осуществляются относительно непараллельных осей. Известные механизмы ориентирующих движений роботов для дуговой сварки могут быть сведены к восьми типовым схемам (рис. 2.2) и по числу ориентирующих подвижностей бывают с одной (рис. 2.2, а, б), двумя (рис. 2.2, в, г, д, е, ж) и тремя (рис. 2.2, з) степенями подвижности. В некоторых случаях в блок механизмов ориентирующих перемещений встраивают механизм поступательного движения (рис. 2.2, б), благодаря чему обеспечивается сварка швов по дуге окружности разного радиуса при относительно простой системе управления (числовой позиционной или даже цикловой). Если оси всех ориентирующих вращений проходят через точку сварки (рис. 2.2, а, д, е), то переносные координаты становятся независимыми от ориентирующих. В результате упрощается задача автоматического управления манипуляцион- [c.120]

Системы управления роботом-манипуля-тором, несущим инструмент, могут быть цикловые, позиционные и контурные. Выбор системы управления определяется назначением робота. [c.103]

В простейшем виде адаптивная система управления роботом осуществляет коррекцию программы по одной управляемой координате. Так, фирма АМФ Версатран див. (США) разработала модель робота Е-302, оснащенную шестикоординатной позиционной системой управления с адаптивным устройством по одной из координат. Робот предназначен для автоматизации транспортных операций [53]. Адаптивное устройство включает в себя датчик, установленный на механической руке. При опускании руки датчик касается плоскости листа, дает команду на автоматическое снижение скорости подачи и на позиционирование руки в определенное положение. При отсутствии такого устройства необходимо было бы задавать координату положения руки по высоте и обеспечивать точное ее позиционирование. В описанной модели требуется только программировать координаты последнего положения руки. Более совершенные системы должны компенсировать возмущающие воздействия по двум и более координатам и обеспечивать требуемое качество работы при отклонении установленных технологических режимов. [c.187]

В настоящей работе приведены результаты исследования влияния параметров механизмов позициопировапия и системы управления па точность работы и быстродействие робота с электрогид-равлическим приводом и позиционной системой управления. Исследование осуществлялось по следующей методике. [c.55]

Как показали результаты экспериментального исследования и расчета, для роботов с позиционной системой управления большое влияние на качество их работы оказывает выбор коэффициента усиления цепи обратной связи ЛГос характеризующий закон торможения руки робота. Чем больше этот коэффициент, тем более резко происходит торможение и соответственно выше динамические нагрузки на звенья механизмов. Чрезмерно большие значения ifo могут привести к тому, что давление в сливной полости гидроцилиндра станет ниже атмосферного, это вызовет засасывание воздуха в гидросистему [22]. Лучшие результаты по точностным и динамическим характеристикам достигаются при таком значении К о, когда колебания захвата успокаиваются до подхода руки к точке позиционирования. На рис. 6.7 показан характер подхода руки робота к точке позиционирования при различных величинах К с 1—5). [c.92]

Для управления роботами серии Е используются две системы про-грамшого управления, разработанные фирмой. Для решения относительно простых задач пользуется позиционная система, для выполнения сложных операций роботы оснащаются контурной системой программного управления. [c.25]

Робот СМ40Ц.40.11 работает в цилиндрической системе координат и предназначен для обслуживания в основном одного станка он имеет две системы управления — цикловую и ЧПУ — позиционную . [c.494]

Однако использование силомоментных датчиков не является необходимым условием для осуществления автоматической сборки изделий с помощью роботов. Оказывается, что прецизионная сборка сложных изделий может производиться и с помощью манипуляционных роботов, имеющих только позиционную обратную связь и низкую (по сравнению с необходимой точностью сопряжения деталей) точность позиционирования. Это достигается за счет перехода от обычной позиционной системы управления к принципиально новой адаптивной. [c.178]

Для обслуживання оборудования P литья под давлением применяют роботы с позиционной и цикловой системами управления. Первые выполняют сложные программы с большим числом точек позиционироваиня. Вторые используются для выполнения более простых программ с ограниченным чкслом точек позиционирования. [c.268]

Жесткопрограммируемые роботы предназначены для выполнения определенного круга работ, предусмотренных программой. Они не обеспечивают корректировки программы при изменении внешней среды. Оснащаются системами управления, которые подразделяются на два вида в соответствии с характером перемещений рабочих органов ПР позиционные (от точки к точке) и контурные (по непрерывной траектории). [c.336]

Робот ПР 161/15 представляет собой манипулятор, работающий в угловой системе координат (рис. 2.5) и управляемый от позицион-но-копирной системы управления P 20/41. Он выпускается по лицензии фирмы КУКА (Германия). Робот может работать в любом пространственном положении. Техническая характеристика робота ПР 161/15 представлена ниже. [c.122]

ПРОСТРАНСТВЕННОЕ РАЗРЕШЕНИЕ. Этот термин обозначает то наименьшее приращение положения конца запястья, которое способен контролировать робот. В значительной мере оно определяется разрешающей способностью управляющего устройства робота, которая зависит от его системы позиционного управления и(или) измерительной системы в контуре обратной связи. Кроме того, механические неидеаль-ности в сочленениях робота ведут к ухудшению его возможностей по позиционированию руки. Пространственное разрешение представляет собой сумму разрешающей способности системы управления и неточностей механической части. Разрешающую способность системы управления определяют такие факторы, как диапазон перемещения руки и емкость памяти управляющего устройства, отведенной для хранения программы этого движения. Движение руки робота нужно разделить на совокупность основных составляющих движения (по степеням подвиж- [c.264]

Большинство выпускае.мых роботов имеет позиционное управление (от точки к точке) контурное управление (сложное непрерывное очень малыми шагами движение руки) применяется у роботов, выполняющих такие непрерывные операции, как дуговая сварка, окраска, нанесение покрытия. Система управления оборудована блоком памяти, от которого зависит число программируемых положений (точек, движений) руки робота. Объем памяти лучших образцов современных роботов с позиционным управлением составляет 4000—6000 точек, с контурным — до 13 000 шагов малой величины. Система управления в некоторых случаях снабжена соответствующим устройством адаптации в соответствии с изменением условий [c.96]

Из сказанного следует, что обычные позиционные системы управления непригодны для ПР, используемых при дуговой сварке. Развитие роботов этого типа потребовало разработки контурных систем управления, которые позволяют вьиюлнять обучение ПР по характерным точкам траектории, в которых линия соединения из-меняется, например, прямая линия шва претерпевает излом, переходит в дугу или наоборот, либо дуга одного радиуса сменяется дугой иной кривизны и т. п. Контурная система управления сварочных роботов, в память которой при обучении заносятся характерные точки траектории и указание о виде траектории между ними (прямая, дуга, окружность), автоматически рассчитывает положение промежуточных точек, расставляя их с шагом, который зависит от необходимой точности и скорости перемещений, т. е. система управления решает интерполяционную задачу. (линейную или круговую). Как известно, прямая в пространстве может быть задана двумя точками, а дуга окружности — тремя. Современные контурные системы управления сварочных роботов позволяют во много раз ускорить и значительно упростить весь процесс обучения. [c.174]

Система управления. В роботах применяют различные по сложности и совершенству системы управления, начиная от простых цикловых систем и кончая системами с элементами и искусственного интеллекта (искусственное зрение и т. п.). Наибольшее распространение получили позиционные и контурные системы управления с программоносителями в виде штекерных и матричных панелей, магнитных и перфорированных лент. По конструктивному расположению эти системы могут быть выполнены в виде отдельного пульта 11 (см. рис. 220) или встроены в корпус робота. В конструкции робота типа Юнимейт (рис. 222) плечо 4 вращается вокруг вертикальной и горизонтальной осей и обеспечивает возвратно-поступательное перемещение вдоль своей оси, [c.246]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...