Устройства роботов приводные

Приводные устройства робота. Манипуляционные устройства робота — механические руки — представляют сложный, движущийся объект, перемещениями которого необходимо управлять. Эти операции выполняются приводными устройствами, каждое из которых реализует управляемое движение в определенном шарнире руки благодаря соответствующим сигналам, формируемым в системе управления. [c.318]

В качестве источников перемещений в приводных устройствах роботов широко применяют электродвигатели постоянного тока. Их недостаток — наличие коллектора в остальном их отличает высокая надежность работы, хорошие регулировочные свойства, когда по условиям работы требуется широкий диапазон регулирования скоростей при небольших потерях энергии. [c.319]

Если не нужны большие мощности, приводные устройства робота [c.320]

Второе издание (1-е изд. 1981 г.) переработано и дополнено сведениями о современных механизмах, используемых в автоматических системах, роботах, приводных, передаточных и исполнительных устройствах. [c.2]

Приводными устройствами звеньев манипулятора служат гидроусилители, к золотникам управления которых вращение передается от электродвигателей постоянного тока по командам управляющего устройства. Робот Универ-сал-50М является представителем группы гидравлических роботов, работающих в сферической системе координат. [c.394]

Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов и робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. [c.496]

В качестве источников движения приводных устройств в роботах используются и шаговые двигатели различных типов. Такая дискретная система управления позволяет добиваться более высокой точности воспроизведения программы движения. Кроме того, шаговые двигатели перспективны в сочетании с цифровой управляющей машиной. Однако, используя их, приходится особенно заботиться о корректирующих устройствах плановости движения захвата и динамики управления. Поэтому необходимо создание специальных модулей с шаговыми двигателями. [c.320]

Дефектоскопический РТК НК многослойных изделий, в состав которого входят акустический дефектоскоп, промышленный робот и устройства связи прибора, робота и объекта, используется для выявления дефектов соединения накладок тормозных дисков, которые вращаются вокруг своей оси с помощью дополнительного приводного устройства рабочий орган робота осуществляет только возвратно-поступательное и вертикальное перемещения преобразователя дефектоскопа. Роботизированный технологический комплекс позволяет выявлять дефекты типа непроклея или расслоения. [c.598]

Захватное устройство. манипулятора промышленного робота (ПР) вводится в рабочее пространство автомата и зажимает собранный комплект, пиноль 4 с вращающимся центром 5 поджимной бабки 1 отводится в исходное положение, так же, как и привод вращения шпинделя 23 приводной бабки 27. Собранный комплект удаляется, вводится очередной вал 21 на линию центров, пиноль 4 с вращающимся центром 5 перемещается вперед, базирует вал 21 и поджимает его правый торец к зубчатому поводку 22. После вывода захватного устройства ПР из рабочего пространства автомат может выполнять следующий цикл. [c.156]

Становление робототехники как новой отрасли машиностроения предъявило новые высокие требования к элементной базе основных систем промышленных роботов исполнительной, управляющей и информационной. Созданы и внедрены различные приводные устройства, захваты, преобразователи информации, системы управления и [c.254]

Асинхронная система управления связывает действия робота с ходом технологического процесса. Выдача очередной команды происходит одновременно по сигналу, который свидетельствует об окончании предыдущей операции, и характер движения определяется самими приводными устройствами. Исполнительный орган робота двигается непосредственно к заданной точке пространства независимо от того, каким путем шел к ней оператор при обучении. [c.31]

Манипулятор робота, гидросистема с гидронасосом и приводным двигателем мощностью 10 ква, вспомогательные элементы, а также устройство управления — все размещается в одном блоке на [c.55]

Применительно к роботам для контактной и дуговой точечной сварки на рис. 76 показана обобщенная структурная схема адаптивной системы управления, в которой воздействия замыкаются по контуру робот — инструмент — деталь (РИД). Информация об изменении характеристик детали вводится в систему с помощью датчиков Д и поступает на блоки адаптивного управления БА, которые определяют способ изменения характеристик основной системы (параметров, структуры или закона управления) на основе заложенных в них критериев и получаемой от датчиков информации. Основная система построена на основе принципа цифрового программного управления и включает запоминающее устройство 5У, систему управления СУ, приводные устройства П и исполнительные органы ИО. [c.183]

В настояш,ее время появились фундаментальные работы, посвященные методам исследования динамически сложных систем роботов [23], проектированию приводных систем манипуляторов [10], описанию систем управления исполнительными устройствами роботов [39] и алгоритмов управления [26], изложению основ создания интеллектных роботов [14, 15]. В ряде других монографий [1,4, 13, 19] также рассматриваются вопросы управления роботами и приведены интересные примеры построения устройств управления. [c.109]

Промышленными роботами называют автономно действующие машины-автоматы, предназначенные для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении всевозможных производственных операций и управляемые с помощью автоматически изменяемых программ, составленных с учетом возможных вариантов функционирования. Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. Создание и применение промышленных роботов в современном производстве, насыщенном машинами-автоматами различного технологического назначения, создает предпосылки для организации так называемого гибкого (т. е. быстропере-настраивающегося на изготовление новой продукции или реализации новых технологических процессов) производства — цехов-автоматов и заводов-автоматов, в которых все технологические и транспортные операции возложены на машины и робототехнические системы. [c.120]

При подаче заготовок (лент, полос) на шаг точность позиционирования обеспечивается точностью механизма подачи либо подправкой заготовки в штампе с помощью шаговых ножей, ловителей, приводных упоров и до-сылателей. При этом механизм подачи должен освободить ленту (полосу) для возможности ее смещения относительно штампа. Ленту или полосу направляют по оси штампа специальными направляющими (лучше роликовыми), правильность позиционирования проверяют датчиками, встроенными в штамп. Штучные заготовки позиционируют в штампе с помощью загружающих устройств (например, роботов, механических рук, автооператоров, грейферов) либо с помощью специальных устройств и механизмов, встроенных в штамп (упоров, собачек , приводных досылателей, клинь-ев-досылателей). Во всех случаях нежелательно изменять базу позиционирования при перемещении детали в АК (АЛ). [c.262]

Основной механизм манипулятора промышленного робота (ПР) представляет собой в общем случае пространственный механизм с нескольким степенями свободы, содержащий разомкнутые и замкнутые кинематические цели. Последние образуются в частности звеньями механизмов приводных устройств, передвижения, захвата и друпсс, необходимых для выполнения технологических операций. Поэтому кинематическую цепь манипулятора можно уравновесить статически только методом нуль-векторов. Эта задача решается или точно, или приближенно в зависимости от того, является ли кинематическая цепь манипулятора шарнирной или рычажной. В некоторых конструкциях ПР манипулятор содержит не только открытые, но и замкнутые кинематические цепи. В последнем случае, уравновешивание манипулятора должно проводит- [c.511]

Применение электроприводов для малогабаритных роботов сдерживалось отсутствием небольших высокомоментных электродвигателей с высоким динамическим качеством переходных режимов движения. В последние годы появились компактные приводные модули, в которых используются в основном трехфазные асинхронные электродвигатели, обеспечивающие требуемую точность некоторых видов роботов, например Мотор-палец , Мотор-рука , Зажим и двухскоростные модули фирмы Яскава Электрик (Япония), серия электромеханических модулей фирмы Тосиба (Япония) и др. В СССР разрабатывается ряд унифицированных комплектных электроприводов мощностью от 25 до 2,2-10 Вт на валу. Заметим, что вопросы создания различных приводов и устройств управления ими достаточно хорошо освещены в отечественной литературе (см., например, [1, 10]). Значительно меньше изучена проблема создания приводов прецизионных роботов, погрешность позиционирования которых не превышает десятых и даже сотых долей микрометра. В то же время развитие микроэлектроники, телемеханики, прецизионного приборостроения ставит задачи создания прецизионных роботов, объект манипулирования которых весьма небольшой — от отдельных биологических клеток до микросхем. [c.25]

Имеется несколько отечественных и ряд зарубежных разработок пневматических систем очувствления промышленных роботов, в которых развит опыт применения этих систем в захватах роботов, в кинематических парах, в движущихся приводных устройствах, а также в технологическом оборудовании робототехнологических комплексов (например, в матрицах пресс-форм для штамповки при обслуживании прессов промышленными роботами). [c.78]

Во многих случаях целесообразно объединение функций роботизированных систем сканирования РТК НК и широко распространенных в настоящее время разнообразных устройств перемещения объектов в зоне контроля. На рис. 8.13 показан дефектоскопический РТК НК многослойных изделий, в состав которого входят акустический дефектоскоп АД-60С, промышленный робот типа ПР5-2 и устройства связи прибора, робота и объекта. В данном случае РТК НК используется для выявления дефектов соединеиия накладок тормозных дисков, которые вращаются вокруг своей оси с помощью дополнительного приводного устройства захват робота осуществляет только возвратно-поступательное и вертикальное перемещение датчика дефектоскопа. РТК НК позволяет выявлять дефекты типа непроклея илн расслоения иа глубине до 30 мм, минимальная площадь обнаруживаемых дефектов 1 см . Производительность РТК НК — 600 измерительных операций/ч, число каналов для анализа спектра сигнала 12, диапазон анализируемых частот 5—20 кГц, частота вращения детали 5 об/мин. Габаритные размеры [c.238]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...