Передаточная функция с обратными связями

ПЕРЕДАТОЧНАЯ ФУНКЦИЯ С ОБРАТНЫМИ СВЯЗЯМИ [c.390]

Объединение контура с передаточной функцией в обратной связи в одно звено [c.357]

Перестройка контура с передаточной функцией б обратной связи [c.357]

Замена одного звена контуром с передаточной функцией в обратной связи [c.357]

W (х) - передаточная функция корректирующей обратной связи о.с [c.291]

Прежде всего определяется передаточная функция интегрирующего звена с обратной связью от точки М до точки а [c.308]

Прямая цепь ас охвачена отрицательной обратной связью и передаточная функция Wo. (s) участка ас с обратной связью будет [c.325]

При развертывающемся преобразовании в конструкцию также вводится вспомогательный двигатель, выполняющий функции двигателя при следящем преобразовании. Однако в отличие от предыдущего метода двигатель управляется не непосредственно измеряемой величиной, а специальным развертывающим устройством (обычно кулачком), вводимым между передаточным механизмом и регистрирующим устройством. За каждый оборот (в одном направлении) развертывающего устройства наступает момент равновесия в системе с обратной связью, в течение которого регистрирующий орган отмечает точку на носителе. [c.514]

Повышение технологической надежности оборудования путем осуществления принципа саморегулирования может осуществляться с помощью систем автоматического регулирования с разомкнутым или замкнутым циклом (с обратной связью). В случае разомкнутой системы рассматриваются задачи определения влияния на ее выходные параметры (относительное положение инструмента и заготовки станка или положение отдельных звеньев) или параметры обрабатываемых деталей изменение в большую или меньшую сторону величины fi возмущающего воздействия в результате приложения управляющих воздействий gi (рис. 3, в) (тепла или холода) к станку и изменение передаточной функции Wfi (р) в результате применения (рис. 3, г, d) устройств коррекции и компенсации к основным звеньям. Кроме того, передаточную функцию Gf (р) можно регулировать так, чтобы выходной параметр Ze (т) изменялся по заданному закону. При компенсации тепловых деформаций шпинделя с помощью компенсационной втулки, установленной в задней опоре [12], получаем схему параллельного соединения (рис. 3,д) звеньев Wf p) и Gf p), [c.210]

Виброметр сейсмического типа с обратной связью ВС-2 представляет собой обычную сейсмическую систему с неподвижным инерционным элементом (рис. 1). В приборе введена обратная связь через магнитоэлектрический преобразователь (МП). Из функциональной схемы (рис. 2) видно, что передаточная функция сейсмической подвески с датчиком перемещения Д как замкнутой системы имеет вид [c.444]

Рассматривая электрогидравлический усилитель (рис. 6.70) как систему регулирования с обратной связью, запишем, передаточную функцию ЭГУ в таком виде [c.439]

Передаточная функция золотникового гидроусилителя с обратной связью W-, (s) определяется обычными методами, в зависимости от характера и типа обратной связи [58]. [c.288]

На рис, 11.28 показаны частотные характеристики золотникового гидроусилителя с обратной связью и передаточной функцией (11.40) при Т з = = 0,03 сек, Т = 0,0025 сек, Кэ = 1,25, D = 2,6 см, h = 6 ем, Qm = 150 см /сек и двух значениях амплитуды входного сигнала Z = 0,2 см и Z = 0,4 см. [c.293]

Сравнивая структурную схему рассматриваемой двухканальной системы (рис. 6-15) со структурной схемой системы с силовым механическим дифференциальным редуктором (рис. 6-7) можно заметить, что отличия системы с суммированием воздействий в силовой части сводятся к следующему, первый (основной) СП двухканальной системы представляет собой систему с неединичной главной отрицательной обратной связью, в цепи этой связи имеется элемент с передаточной функцией С р) взаимовлияние каналов управления определяется лишь воздействием второго СП на выходную координату измерительного устройства основного канала силовой части составляющие угла поворота объекта регулирования ai i) и az(t) не могут быть измерены в реальной силовой части. [c.388]

В отличие от систем управления с прямой связью системы управления с обратной связью позволяют не только уменьшить влияние внешних возмущений на выходную переменную, но и снизить влияние изменения параметров объекта на качество управления по регулируемой координате. Для иллюстрации этого хорошо известного свойства [10.1] рассмотрим регулятор с прямой связью и регулятор с обратной связью, изображенные на рис. 6.1 и 6.2 соответственно. Далее будем использовать следующие обозначения Ор (г) — передаточная функция объекта управления, Оц(г) — передаточная функция регулятора с обратной связью, Оа (г) — передаточная функция регулятора с прямой связью. Обе системы синтезированы для номинального вектора параметров объекта Вд, так что при одном и том же сигнале управления у(к) выходные сигналы у (к) в обеих системах будут идентичны. Предположим, что объект Ор(г) является асимптотически устойчивым, в результате чего после затухания свободных движений в системах перед подачей сигнала управления оба объекта находятся в одинаковом установившемся состоянии. Передаточная функция замкнутой системы с обратной связью в номинальной рабочей точке определяется соотношением [c.199]

Передаточная функция регулятора с прямой связью, обеспечивающего то же, что и в случае регулятора с обратной связью, поведение системы относительно переменных вход/выход, равна [c.199]

Предположим теперь, что параметры объекта изменились на бесконечно малую величину с10. Дифференцируя передаточную функцию для системы с обратной связью по вектору параметров объекта, получим [c.199]

Зная степени полиномов знаменателя и числителя передаточной функции объекта в системе с обратной связью, порядок наивысшей производной в функционале сложности (23) и краевые условия можно выбрать исходя из условия реализуемости корректирующего устройства, которое заключается в том, чтобы степень знаменателя его передаточной функции была не меньше степени ее числителя. [c.39]

Рис. 6.5. Схема, поясняющая уравнение (6.14) (а) блочная схема в случае двух систем с передаточными функциями Ж1 р), Ж2 р), соединенных между собой (б), и схема колебательной системы с обратной связью U t) = ЖШ Ь) Ж > О — положительная обратная связь , Ж = 1 — незатухающие колебания , Ж > 1 — неустойчивость , Ж < О — отрицательная обратная связь (в)

Передаточную функцию для линеаризованной системы, определенную уравнением (9.43) или (9.44), называют передаточной функцией реактора нулевой мощности. Смысл этого определения состоит в допущении, что уровень мощности совершенно не влияет на реактивность. Другими словами, не принимаются во внимание эффекты обратных связей. Если имеется обратная связь (см. рис. 9.5), то она считается разорванной. Это может быть справедливо на практике, только если реактор работает на такой низкой, почти нулевой мощности, что температура и другие связанные с ней условия в реакторе остаются неизменными во время работы. Более общие проблемы точечного реактора с обратными связями обсуждаются в разд. 9.4.1 и далее. [c.385]

Простейший метод измерения передаточной функции реактора базируется на уравнении (9.47). Хотя это уравнение было получено для системы без обратных связей, можно легко показать, что оно справедливо в реакторе с обратными связями при замене PqR (I o) на Я (i o). Периодические колебания реактивности создаются, например, возвратно-поступательным движением управляющего стержня. Возникающие при этом изменения мощности измеряются затем как функции частоты колебаний реактивности [49]. Осцилляции реактивности должны быть малы, чтобы было оправданным применение [c.403]

При использовании передаточных функций математические модели систем автоматического регулирования можно представить в виде структурных схем. В таких схемах динамические звенья изображаются прямоугольниками, в поле которых записываются соответствующие передаточные функции связи между звеньями показываются стрелками, причем операции сложения и вычитания величин обозначаются так же, как в функциональных схемах. Динамические звенья в структурных схемах соединяются последовательно, параллельно и с обратной связью. [c.73]

Рассмотрим порядок работы с программой. Пусть необходимо спроектировать корректирующее устройство для системы управления с обратной связью, представленной на рис. 1. Предположим, что передаточные функции объекта и цепи обратной связи известны, а также заданы характеристики замкнутой системы, т. е. время нарастания, перерегулирование и время установления для ступенчатого входного воздействия. [c.55]

Анализируемая система может быть представлена одной передаточной функцией или набором передаточных функций для компонентов системы, структура которой состоит из последовательных и параллельных соединений с обратными связями. Порядок числителя и знаменателя передаточной функции не должен быть больше 19. [c.90]

Получение передаточной функции является, как правило, первым шагом в исследовании динамики технологического объекта. Несмотря на то, что знание передаточной функции W(p) дает полную информацию о динамических свойствах объекта, часто в различных конкретных задачах бывает удобно использовать для характеристики объекта не W (р), а весовую функцию g t) или переходную функцию h(t). Выше уже отмечалось, что h t), например, является самой естественной характеристикой процесса перехода объекта из одного стационарного режима работы в другой, поскольку непосредственно описывает изменение выходного параметра при таком переходе. Поэтому, после того как получено аналитическое выражение для передаточной функции, возникает задача применения к ней обратного преобразования Лапласа с тем, чтобы получить весовую функцию g t) и переходную функцию h t). Такая задача часто оказывается трудноразрешимой, поскольку аналитическое выражение передаточных функций объектов с распределенными параметрами имеет очень сложный вид. В связи с этим применяются различные методы получения приближенного выражения для весовой и переходной функций с помощью точного аналитического выражения для передаточной функции W p). Указанные методы можно разделить на две группы. [c.107]

Практически все объекты химической технологии можно считать стационарными, поэтому, как показано в гл. 3, наиболее просто для них определяется передаточная функция W p). В связи с этим, как правило, именно определение передаточной функции будет являться первой задачей при исследовании каждого процесса. Две другие характеристические функции весовая и переходная, будут определяться чаще всего с помощью обратного преобразования Лапласа уже после того как получена передаточная функция W p). Будем рассматривать различные модели теплообменников, введенные в гл. 1, [c.114]

Нетрудно видеть, что передаточная функция (8.18), учитывающая постоянную времени двигателя (при а = 0), не отличается от передаточной функции системы с апериодическим звеном в цени обратной связи. Поэтому сформулированные выше условия сохраняются и для этого случая (при замене тоо на т). [c.137]

Рис. 49. Структурная схема системы управления с дополнительным контуром обратной связи щ — задающий сигнал, — возмущающее воздействие, — движущий момент, — координата выходного звена двигателя, u oo(s) — передаточная функция обратной связи,

В замкнутой динамической системе промышленного робота можно выделить подсистему привода с передаточной функцией В рассматриваемой конструкции робота применен гидравлический привод в качестве управляющего элемента, в котором используется двухкаскадный гидроусилитель сопло—заслонка-золотник с упругой обратной связью по положению золотника. Расчетная схема [c.65]

Следовательно, для получения лучшего качества работы пневмореле нужно увеличивать степень положительной обратной связи, уменьшать жесткость мембранного блока, сокращать объем нагрузочных емкостей (как внутренних так и внешних) и увеличивать проходные сечения соединительных каналов. Причем величину положительной обратной связи нужно выбирать в соответствии с выбранной величиной зоны срабатывания (гистерезиса), а также с учетом требований к величине области нормальной работы пневмореле. Структурная схема, соответствующая системе уравнений (20), представлена на рис. 7, а. Схема изображена в форме, принятой в теории автоматического регулирования. Передаточная функция, соответствующая этой структурной схеме, будет [c.116]

Исследование частотных характеристик ЭГП с различными типами стабилизирующих связей показывает, что порядок дифференцирования в цепи обратной связи должен быть не ниже второго, так как введение связи только по первой производной снижает астатизм привода, и стабилизация получается очень ненадежной. Вопрос о физической реализации передаточной функции цепи обратной связи W (s) решается в каждом конкретном случае отдельно и в основном зависит от типа усилителя и датчиков обратной связи. Наиболее распространеЕ -1ые для этой цели контуры R при всех своих достоинствах (простота, надежность, малые габариты, простота регулировки и т. д.) обладают двумя существенными недостатками высоким входным и выходным сопротивлением, что не дает возможности использовать их непосредственно с магнитными и полупроводниковыми усилителями (необходимы развязывающие усилители), и большим ослаблением сигнала. [c.492]

Возможность выбора коэф( )ициентов усиления йу и в широких пределах (по Сравнению с ограниченными пределами для массы и жесткости пассивных систем) позволяет получить достаточно низкие собственные частоты виброзащитных систем. Поскольку масса Л4 не фигурирует в уравнениях движения, рабочие характеристики не зависят от массы изолируемого объекта. Однако при низких собственных частотах активные виброзащитиые системы обладают большими динамическими отклонениями при ударном возбуждении. Избавиться от этой трудности позволяет введение обратной связи по интегралу от относительного перемещения. Передаточные функции виброзащитной системы с обратной связью по интегралу от относительного перемещения также приведены в таблице. [c.253]

Траектории корней этого уравнения при изменении Ми можно рассматривать как корневой годограф системы с обратной связью, имеющей в разомкнутом состоянии передаточную функцию с тремя полюсами (два в начале координат и один действительный отрицательный, S = ДМ,) и с одним действительным отрицательным нулем s = ghfk yAM . Указанный корневой годограф представлен на рис. 15.8 корни вертолета продольной схемы на режиме висения соответствуют фактическому значению Ми- Можно также рассмотреть корневой годограф для случая, когда коэффициентом усиления является продольное демпфирование ДМ, [c.743]

Работа описанного выше некогерентного процессора с обратной связью (ОС), реализующего итерационный алгоритм Ван-Циттер-та, моделировалась чисто оптически. Так как функция км неотрицательная и бинарная, операцию свертки б км можно выполнить в обычной некогерентной отображающей системе с входным зрачком, имеющим амплитудное пропускание км х,у). Следовательно, оптическая передаточная функция такой системы будет пропорциональна искажающему фильтру и входное и выходное изображения будут связаны интегралом свертки с функцией км. [c.185]

В качестве примера определим скорость передачи для случайного входного сигнала с треугольным спектром в сильно идеализированной модели система управления с обратной связью, включающая человека-оператора, представляется элементом с единичной передаточной функцией с частотой среза Wс, к выходу которого добавляется гауссовский шум с равномерной спектральной плотностью мощности, имеющей амплитуду и частоту среза Входной сигнал является белым шумом со средней мощностью 5 и ограниченным спектром. Его спектральная плотностьФ55 постоянна до частоты среза Wтак что 5 Согласно пред- [c.144]

При теоретическом исследовании динамики объекта необходимо, чтобы разложения весовой и переходной функций имели достаточно простой аналитический вид. В этом случае обычно используют методы получения приближенных выражений для g(f) и h(t) с помощью приближенного выражения для самой передаточной функции W(p). Приближенное выражение для W(p) обычно представляет собой конечный отрезок бесконечного ряда, являющегося разложением W(p) по какой-то системе функций. Задача получения обратного преобразования Лапласа от W(p) становится в этом случае очень простой для его решения достаточно осуществить почленный переход к опигиналам в разложении функции W p). Обычно функции, по которым производится разложение W p), выбираются такими, что переход к оригиналам не вызывает никаких затруднений. Фактически, основная сложность в рассматриваемом методе аппроксимации g t) связана с отысканием удобного разложения W p) в ряд и исследованием корректности замены W(p) приближенным выражением в виде конечного отрезка ряда. Выясним, какими свойствами должно обладать это [c.109]

Пневматический привод почти не используется в системах контурного управления, главным образом из-за с кнмаемости рабочего тела и связанной с этим нестабильностью характеристик. Широкое распространение в системах контурного управления движением машин, а также в позиционных системах получили следящие электрогидравлические приводы. В следящих системах используются гидроприводы как с объемным, так и с дроссельным регулированием (см. рис. 15, а, б). В системе объемного регулирования, как указывалось в 2, входным параметром и является угловая координата отклонения шайбы насоса в следящей системе имеется обратная связь, связывающая некоторой передаточной функцией параметр и с выходными координатой х и скоростью X. В общем случае имеем [c.124]

Очевидно, что выражение для Ко = Ф7Фо совпадает с (8.26). Полученные выше соотношения показывают, что во всех случаях эффективность управления возрастает с увеличением коэффициента усиления X в цепи обратной связи. Однако величина этого коэффициента в действительности ограничивается условиями устойчивости системы. Для исследования устойчивости вернемся вновь к передаточной функции разомкнутой системы и ее амплитудно-фазовой характеристике, показанной на рис. 48, а. Пусть первое (при возрастаппи а от нуля) пересечение годографа с левой вещественной полуосью происходит при ю кт, что означает, что переход годографа в левую полуплоскость происходит при кт-1 < ш < Ат. Тогда по критерию Найквиста замкнутая система окажется устойчивой, если точка пересечения окажется правее точки (—1, 0), т. е. если будет выполняться условие [c.135]

Исследуем теперь эффективность обратной связи, формирующей сигнал Ли, иронорцпональный ошибке по скорости в этом случае Wo is) = v. s. Форма амплитудно-фазовой характеристикн и р (i o) для этого случая показана на рис. 48, б. Передаточная функция (s) получается умножением на s выражения (8.19) при этом годограф поворачивается на угол л/2 в нанравлении против часовой стрелки. Анализируя его форму, замечаем, что первое пересечение с левой вещественной полуосью происходит иа частоте (о , лежащей между собственными частотами кш и A m+i, соответствующими тому значению m + 1, ири котором совершается вторая перемена знака в ряде чисел hmgr-, ..., п. [c.136]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...