Системы программного дискретные

Переходя к описанию адаптивной системы программного управления роботом, заметим, что описанные выше алгоритмы контурного и позиционного управления непрерывного типа непосредственно не применимы для управления шаговыми приводами. Поэтому прежде всего опишем дискретную модификацию алгоритмов адаптивного управления, учитывающую импульсный характер работы шаговых приводов. [c.153]

В импульсных системах программного управления сравнивающим устройством обычно является реверсивный счетчик. Это значит, что результаты измерения непрерывного перемещения салазок должны быть преобразованы в дискретные сигналы обратной связи. [c.108]

Назначение преобразователей. Как уже отмечалось, в аналоговых системах программного управления положение салазок характеризуется значениями соответствующих координат относительно выбранного начала, а перемещение — величиной изменения координат. Для осуществления необходимого перемещения следует выразить дискретное значение координаты соответствующим ему непрерывным значением аналоговой величины — напряжения, угла поворота вала и т. д. [c.116]

Система программного управления является дискретной цифровой системой с замкнутой цепью управления. Величина перемещения задается числом импульсов, записанных на карте в условной комбинации пробитых на перфокарте отверстий, а перемещение рабочего органа, выполняющего это движение, сравнивается через определенные интервалы пути с заданной в программе [c.41]

По способу ввоДа информации, передающей программу, системы программного управления разделяются на непрерывные и дискретные. [c.187]

Системы программного управления с программоносителями по характеру команд делятся на системы непрерывные и системы дискретные (цифровые). [c.194]

Фазовые датчики относятся к циклическим датчикам положения аналогового типа. Принцип работы фазового датчика состоит в том, что выходная величина этого датчика сдвинута по фазе относительно опорного, периодически повторяющегося во времени сигнала. Опорный сигнал, подаваемый на датчик, имеет независимую частоту, отличающуюся от частоты сигнала, снимаемого с датчика частота последнего строго пропорциональна скорости перемещения измеряемого объекта. При неподвижном объекте оба сигнала имеют одну и ту же частоту, но по фазе они сдвинуты на величину, пропорциональную расстоянию контролируемого исполнительного органа от нулевых точек, расположенных на измерительной шкале. В нулевых точках оба сигнала совпадают по фазе, что используется для определения положения исполнительного органа. Основное достоинство этих датчиков состоит в отсутствии накопленной ошибки при возможной кратковременной потере управляющей информации, дискретности выходного сигнала и способности их работать как в непрерывных, так и позиционных системах программного управления. В качестве датчиков положения большое применение находят индуктивные датчики обратной связи, использующие принцип максимальной магнитной проводимости. [c.310]

На основе достижений кибернетики, электроники, вычислительной техники и приборостроения были разработаны принципиально новые системы программного управления — системы ЧПУ, широко используемые в станкостроении. Эти системы называют числовыми потому, что величина каждого хода исполнительного органа станка задается с помощью числа. Каждой единице информации соответствует дискретное перемещение исполнительного органа на определенную величину, называемую разрешающей способностью системы ЧПУ или ценой импульса. В определенных пределах исполнительный орган можно переместить на любую величину, кратную разрешающей способности. Число импульсов, которое нужно подать на вход привода, чтобы осуществить требуемое перемещение L, определяется по формуле N — L/q, где q — цена импульса. Число N, записанное в определенной системе кодирования на носителе информации (перфоленте, магнитной ленте и др.), является программой, определяющей величину размерной информации. [c.334]

Ряд самонастраивающихся контрольных систем, в частности с программным управлением, должен иметь измерительные наконечники с большим рабочим ходом. Для создания такой возможности приемлемы как аналоговые системы, построенные на индуктивном, емкостном и других способах, так и системы с дискретным преобразованием непрерывно изменяющейся линейной величины (системы с индуктивными винтовыми преобразователями и фотоэлектрическими растровыми преобразователями). [c.169]

Системы числового программного управления. В машинах-автоматах системы числового программного управления (СЧПУ) отличаются тем, что информация о перемещениях s рабочих органов выражается дискретными числами з = пЛ.,, где As — шаг, т. е. цена одного сигнала, мм. [c.173]

В зависимости от действия каждой конкретной системы, ее исполнительные органы, реализуя дискретные программные сигналы, движутся непрерывно, либо их движение слагается из совокупности малых шаговых перемещений. Метод реализации заданной программы — непрерывный или шаговый — является одним из существенных признаков системы, определяющих ее общую схему, функции основных узлов и их конструкцию. Оба метода в настоящее [c.372]

Наибольшее число возможных вариантов АТК связано с варьированием АСУ ТП. В общем виде АСУ ТП могут выполнять, следующие основные управляющие функции [19] программные и логические операции дискретного управления процессами и оборудованием регулирование отдельными параметрами технологических процессов многосвязное регулирование оптимальное управление технологическими процессами оптимальное управление технологическим объектом в целом с адаптацией системы управления и др. [c.237]

Метод силовозбуждения от постоянного усилия предопределяет устойчивую работу машин в весьма широком диапазоне частот и нагрузок. Однако при этом не исключена возможность возникновения колебаний соответствующих упругих систем. Такие колебания искажают заданный режим напряженности образца вследствие действия переменных инерционных нагрузок и могут возникать при программировании напряжений по дискретной схеме в результате срабатывания исполнительных механизмов и неизбежного биения всей вращающейся системы. Исследование происходящих при этом динамических процессов, проведенное на серийной машине МИП-8М, позволило выяснить их характер, оценить их влияние, произвести рациональный выбор параметров, а также наметить ряд конструктивных мероприятий, которые необходимо учитывать при создании машин для программных испытаний вращающихся образцов. [c.86]

Недостатком распределенного управления является меньшая плавность. Изменение мощности происходит дискретными порциями через I—2 %. В системе МАРТ используют мини-ЭВМ типа СМ-4. В функции ЭВМ входят формирование сигналов программы по исходным данным, хранящимся на магнитном диске, расчет отклонений температуры от программы для каждого канала, сравнение отклонений с заданными допусками, идентификация аварийной ситуации и программный выход из нее, расчет величины управляющих сигналов по каждому каналу. [c.62]

Системы цифрового программного управления, применяющиеся в станках-автоматах, также можно разделить на два типа системы непрерывного управления криволинейной траекторией рабочего органа и системы дискретного позиционирования, т. е. перемещения рабочего органа в заданную точку. Цифровой способ непрерывного управления траекторией рабочего органа заключается в том, что по координатам нескольких опорных точек вычисляется интерполирующий многочлен того или иного вида и на исполнительные приводы каждой координаты подаются воздействия, меняющиеся во времени в соответствии с параметрическими уравнениями полученного многочлена. При этом необходимо строить цифровые вычислительные устройства, работающие в натуральном масштабе времени. Каждый отдельный случай требует самостоятельного рассмотрения (связанного с вопросами быстродействия и т. д.). [c.199]

Система автоматического управления робота служит для выработки закона управления приводами двигательной системы на основе сигналов обратной связи от информационной системы. Другая важная функция системы автоматического управления — это планирование действий, программирование движений и принятие целенаправленных решений. Система автоматического уп-правления роботов обычно реализуется на базе микроЭВМ или микропроцессоров, имеющих большой ассортимент входных (аналого-цифровых) и выходных (цифроаналоговых) преобразователей и каналов связи. По этим каналам прямой и обратной связи, число которых колеблется от нескольких десятков до нескольких тысяч, могут передаваться непрерывные (аналоговые) и дискретные (цифровые) сигналы. Управляющие ЭВМ для роботов строятся в малогабаритном транспортабельном исполнении и обладают повышенной надежностью. Адаптационные возможности и интеллектуальные способности робота определяются главным образом тем, какое алгоритмическое и программное обеспечение заложено в его систему управления. [c.18]

Весьма заманчиво синтезировать оператор адаптации из условия минимизации функционала качества (3.24). Однако до последнего времени считалось, что такой критерий оптимальности нельзя использовать для синтеза алгоритма адаптации, так как вектор I, входящий в (3.24), неизвестен и, следовательно, искомый оператор адаптации будет зависеть от неизвестных величин. В связи с этим казалось очевидным, что соответствующие оптимальные алгоритмы адаптации нереализуемы и поэтому не могут найти применения в адаптивных системах управления. Однако более глубокий анализ показывает, что высказанные соображения справедливы лишь отчасти и в ряде случаев не являются препятствием для синтеза и непосредственного использования оптимальных алгоритмов адаптации. Этот факт был установлен в работах [107, 109]. Там же предложен описываемый ниже метод синтеза локально оптимальных дискретных алгоритмов адаптации и установлены условия их реализуемости. Приведем здесь некоторые оптимальные алгоритмы, представляющие наибольший интерес для адаптивного программного управления РТК. [c.83]

Дискретные сигналы применяются в следящих системах релейного типа и в устройствах программного управления. [c.384]

Поэтому Б гидропрессах применяются, в основном, позиционные системы программирования координат. По такому принципу работают координатно-сверлильные, расточные и другие станки с цифровым программным управлением, в которых обратная связь осуществляется дискретным способом. [c.168]

Это дает возможность проводить испытания путем воспроизведения систематизированных по группам амплитуд переменной нагрузки, возникающих при эксплуатации автомобиля. В этом случае испытания могут быть проведены на более простом оборудовании и, что самое важное, появляются большие резервы сокращения сроков испытаний. Обычно воспроизведение различных уровней переменных напряжений осуществляется дискретно и заранее закладывается в программирующие устройства системы управления испытательных машин, в связи с чем такие испытания получили название программных , а задаваемая последовательность воспроизведения переменных напряжений — программой . [c.188]

Одной из характерных тенденций развития систем автоматического управления в машиностроении, как отмечалось выше, является использование вычислительной техники — современных электронных вычислительных машин не только для сбора и преобразования информации, но и для непосредственного управления технологическими машинами и системами машин. Такие системы управления в отличие от традиционных, давно известных систем управления с распределительным валом и кулачками, копирами, упорами и т. д. получили название автоматизированных систем управления технологическими процессами (АСУ ТП). Главной отличительной чертой традиционных систем управления технологическими объектами с дискретным характером действия, где необходимая программа работ задается расположением упоров, профилем кулачков копиров или иными материальными аналогами, а также кодируется на перфоленте, перфокартах и магнитной ленте, является жесткое программирование рабочего цикла машин с отсутствием какой-либо обратной связи, кроме систем программного управления с обратной связью по датчикам фактического положения управляемых органов. [c.217]

Существует также много устройств числового программного управления дискретного действия с применением шаговых (импульсных) двигателей. Шаговая система управления работает по разомкнутой системе и не нуждается в обратной связи. Простота таких схем — большое их достоинство. [c.230]

В зависимости от действия каждой конкретной системы исполнительные органы, реализуя дискретные программные сигналы, движутся непрерывно либо их движение составляется из совокупности малых шаговых перемещений. [c.590]

Система адаптивного управления размером работает следующим образом. С помощью программного устройства 4 (см. рис. 8) дискретно или в виде непрерывного изменения по программе задается величина размера динамической настройки Лд. Датчик, настроенный на эту величину, измеряет отклонения АЛд размера динамической настройки Лд и, усиливая сигнал, подает его в сравнивающее устройство. В сравнивающем устройстве происходит сопоставление измеренной величины с заданной, отрабатывается знак рассогласования и отработанный сигнал подается на электродвигатель, который через редуктор 6 перемещает верхние салазки суппорта до тех пор, пока не будет ликвидировано рассогласование между заданной и измеренной величиной Лд. [c.23]

Дальнейшее развитие регуляторостроепия потребовало создания новых средств автоматизации, использующих элементы цифровой техники. Б связи с этим были разработаны принципы построения промышленных устройств автоматики, относящихся к цифровой ветви ГСП, и разработан ряд модификаций цифровых регуляторов. Такие устройства используются в системах регулирования скорости приводов и турбин, для регулирования частоты, для высокоточных следящих систем, в системах с медленно изменяющимися параметрами и в системах управления процессами, информация о состоянии которых или воздействие на которые осуществляется в дискретные моменты времени (операции взвешивания, дозировки, обегающие системы централизованного контроля и регулирования в сочетании с управляющими машинами, системы программного управления и т. п.). [c.258]

Система программная, контурная, с коррекцией эквидистан-ты, с дополнительной информацией, с линейной интерполяцией, кодированная, относительная, дискретная, с перфолентой, с последовательным вводом, электронная, с шаговым приводом. [c.141]

Запись программы движения резаков по контуру и поворота трехрезаковых блоков производится на ма-гнитнуюленту. По структурному построению привод координаты представляет дискретную следящую систему с импульсным датчиком обратной связи и преобразователем числа в управляющее напряжение, которое на выходе из дешифратора имеет вид ступенчатой функции. Быстродействие следящей системы достаточное для выполнения фигурной резки со скоростью до 4 м/мин. Система программного управления технологическими операциями предусматривает запись до 35 команд импульсным кодом на двух дорожках магнитной ленты с последовательным вводом информации с ленты при воспроизведении. [c.142]

Возможности программного обеспечения это интерактивная программа предназначена для анализа и проектирования линейных одномерных систем. Для описания линейных систем можно использовать семь различных способов. Для непрерывных систем это — передаточная функция Н (s), модель в пространстве состояния и частотные характеристики. Для дискретной системы это — дискретная передаточная функция Я (г), а также модель в пространстве состояния и частотные характеристики. Переходные характеристики можно использовать для описания как непрерывной, так и дискретной системы. Программа TRIP обеспечивает переход от одного описания системы к другому. Например, взяв за основу передаточную функцию Н (s), можно вычислить функцию Н (z), модель в переменных состояния, временные и частотные характеристики. Такие вычисления называются преобразованиями. Программа TRIP обеспечивает 35 таких преобразований. Кроне того, предусмотрены следующие операции вычисление оптимальной обратной связи по состоянию, вычисление корневого годографа, быстрое Фурье-преобразование, метод наименьших квадратов, фильтрация, подбор кривой по точкам, решение уравнений Риккати и Ляпунова, Вычисление годографа Найквиста, логарифмических частотных характеристик и некоторые другие. [c.317]

Программный комплекс ПА-6 предназначен для анализа и параметрической оптимизации технических объектов, описываемых системами ОДУ. Основными элементами математического обеспечении анализа в ПА-6 являются методы узловых потенциалов, комбинированный неявно — явный интегрирования ОДУ, Ньютона, Гаусса. На основе этих методов в комплексе реализованы современные диакоп-тические алгоритмы анализа (латентного подхода, раздельного итерирования, временного анализа), позволяющие эффективно моделировать объекты большой размерности, содержащие сотни и тысячи фазовых переменных. Использование этих методов требует разбиения (декомпозиции) анализируемых объектов на фрагменты. В ПЛ-6 такое разбиение должен осуществлять пользователь по функциональному признаку. Кроме того, предусмотрена возможность совместного анализа объектов с непрерывными и дискретными моделями. [c.140]

При гидравличеоком силовозбуждении напряженность образца пропорциональна да1влению жидкости в рабочем цилиндре,, которое обычно создается плунжерным пульсатором. Наиболее раюпространенная принципиальная схема такого пульсатора приведена на рис. 34. В качестве привода используется кривошипный механизм 1, вызывающий нерегулируемые по частоте и амплитуде угловые колебания коромысла 2. Давление жидкости в рабочем цилиндре 6 зависит от хода плунжёра который регулируется в необходимом диапазоне при перемещении цилиндра 4 вдоль коромысла 2. Таким образом, программирование напряженности образца здесь возможно или путем программирования перемещений цилиндра 4, или путем введения дополнительной системы 5 с дискретно перемещающимся плунжером, изменяющим объем рабочего цилиндра в соответствии с заданной программой. И в том и, в другом случае связи со значительной инертностью деталей системы использование гидропульсационного способа силовозбуждения для программных испытаний, требующих кратковременности действие [c.62]

Приводится блок-схема и рассматривается работа дискретной позиционной системы числового программного управления типа СЦ-7М, обеспечивающей автоматическую работу четырехкоординатных сверлильных станков типа КСП, имеющих шестишпиндельную револьверную головку. Приводится техническая характеристика системы. Иллюстраций 4. [c.190]

При /1 пользовании контурного программного управления в роботе серии E-40I производится автоматическая запись траектории руки робота на магнитную ленту. При воспроизведении записи ленты робот повторяет заданную траекторию руки с захватом, которая состоит из систевш дискретных точек. При наличии ЭВМ система управления может подключаться непосредственно к вычислительной машлне. [c.25]

Наиболее универсальными автоанализаторами являются аналитические установки, программируемые с помощью мини-ЭВМ и микропроцессоров. Подобные автоматы имеют программы, рассчитанные на выполнение определенных видов анализов (до нескольких десятков видов). Оператор может по своему выбору установить режим работы, обеспечивающий проведение любого из анализов или любой их комбинации. Селективно программируемые автоанализаторы строятся как по поточной, так и по дискретной схеме. При этом во многих областях анализа господствующие позиции и по количеству моделей, и по объему выпуска занимают дискретные автоматы, хотя поточный способ реализации аналитического процесса имеет ряд достоинств. Благодаря наличию перистальтических насосов в поточных автоанализаторах упрощены дозирование исследуемой жидкости и реагентов, а также подача разделительных воздушных прослоек между пробами, синхронизация всех технологических операций без специального блока программного управления. Применение диализа в протоке упрощает отделение от пробы высокомолекулярных соединений и коллоидных частиц. Вследствие того, что реакционные смеси и реагенты циркулируют во время анализа в герметичных системах трубопроводов, исключены поступление в атмосферу лаборатории токсичных испарений и загрязнение извне рабочих сред в процессе исследований. Перемешивание обеспечивается простейшим способом — с помощью спиралеобразных смесительных трубок. Переход от одной методики к другой может быть осуществлен заменой стандартных блоков. Наконец, поточный способ самым органичным образом сочетается с хроматографическим анализом на колонках, что используется в автоматических хроматографах. [c.51]

Система адаптивного управления для тбкарно-копировальнбго станка 1Б-732. Токарный гидрокопировальный станок 15-732 предназначен главным образом для тяжелых токарных работ. На нем могут обрабатываться в центрах методом копирования ступенчатые валы диаметром до 320 мм и длиной до 2000 мм, различные гильзы, трубы и другие детали типа тел вращения. Станок оснащен основным копировальным суппортом, с помощью которого производится обточка детали по контуру, и одним или двумя подрезными суппортами, предназначенными для подрезания канавок. Копировальный суппорт станка имеет программное устройство, обеспечивающее возможность многопроходной обработки ступенчатых валов в автоматическом цикле. При этом частота вращения шпинделя и величина продольной подачи суппорта могут автоматически дискретно меняться. В условиях тяжелых токарных работ, производимых на станке 1Б-732, когда составляющая Рг значительно превышает Ру и Рх, в качестве регулируемой величины для управления упругими перемещениями может быть выбрана главная (тангенциальная) составляющая силы резания Рг, определяемая путем измерения потребляемой мощности. Эффективная мощность резания [c.590]

Устройство цифровой индикации для фрезерных станков ЛЮМО-61 обладает следующими преимуществами перед другими отечественными и зарубежными устройствами числовой индикации комплектное малогабаритное исполнение для трех координат на микропроцессорной базе запоминание до восьми диаметров фрез с легким выбором требуемого размера автоматическое вычисление и индикация правой или левой эквидистан-ты точки формообразования либо центра инструмента по каждой координате индикация направления подхода к точке обработки, что существенно снижает брак преднабор и автоматическое позиционирование не менее 30 (возможно до 100) точек, что делает систему фактически простой системой позиционного и прямоугольно-контурного программного управления дискретность 1—2 мкм. [c.173]

Числовое программное управление основано на выражении всех команд, упр.т вляющих действиями на станке, в цифровой (дискретной) форме. При этом все перемещения РО станка, воспроизводящие траектории движения обрабатываемой заготовки и режущего инструмента относительно друг друга, задаются и оцениваются значениями координат в координатной системе самого станка. Очередность выполнения действий определяется последовательностью команд. Каждая команда содержит определенное число сигналов — импульсов — и выражается их числом. В случае команд на перемещения импульс вызывает одно элементарное (нераздельное по длине) перемещение, из которых составляется любая задаваемая длина пути того или иного РО. . [c.45]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...