Импульсные системы программного управления

Для улучшения качества управления шаговыми приводами роботов целесообразно использовать позиционную обратную связь. Достоинством такой замкнутой импульсной системы программного управления по сравнению с разомкнутой является более высокая помехоустойчивость и стабильность работы в широком диапазоне изменяющихся нагрузок. [c.152]

В импульсных системах программного управления сравнивающим устройством обычно является реверсивный счетчик. Это значит, что результаты измерения непрерывного перемещения салазок должны быть преобразованы в дискретные сигналы обратной связи. [c.108]

Импульсные системы программного управления [c.327]

Л ю Вей -С е. Построение импульсной системы программного управления станками с линейной интерполяцией, Станки и инструмент № 11, 1958. [c.514]

Импульсные системы программного управления могут быть как счетно-импульсные, так и шагово-импульсные. В счетно-импульсных суммирующих системах величина перемещения рабочего органа задается в виде суммы импульсов. Каждому импульсу соответствует перемещение рабочего органа на небольшую величину, например [c.222]

В импульсных системах программного управления используется принцип сравнения числа импульсов, поступающих с исходной программы, с числом импульсов, выработанных датчиком обратной связи Б соответствии с величиной фактического перемещения. При совпадении числа заданных и числа отработанных датчиком обратной связи импульсов двигатель привода отключается. [c.172]

Импульсные системы Программного управления. Эти системы разделяют на шагово- и счетно-импульсные. В шагово-импульсных системах задающие импульсы после соответствующих преобразований в промежуточных звеньях системы поступают в исполнительные устройства — шаговые двигатели. Каждый импульс, поступивший в шаговый двигатель, производит поворот его ротора на определенный угол, при этом число импульсов определяет величину перемещения рабочего узла станка, а частота следования импульсов — скорость перемещения этого узла. [c.36]

По принципу ограничения перемещения салазок системы бывают нескольких видов. В импульсных системах программного управления информация о перемещении салазок выражена соответствующим числом импульсов. Перемещение салазок на один импульс называется элементарным шагом. Ограничение перемещения салазок происходит по получению заданного числа импульсов. [c.75]

Основным элементом счетно-импульсной системы программного управления является реверсивный счетчик импульсов, предназначенный для сравнения количества управляющих импульсов и импульсов обратной связи. Через схему синхронизации СС импульсы, поданные от интерполятора, поступают на один из входов реверсивного счетчика РС, где происходит их суммирование. Одновременно на другой вход РС поступают импульсы от датчика обратной связи ДОС. Происходит сравнение импульсов, а их разность в виде числа поступает на дешифратор ДШ, который вырабатывает сигнал рассогласования е, пропорциональный разности импульсов, имеющихся в каждый момент времени в реверсивном [c.215]

Рис. 63. Схема импульсной системы программного управления

На рис. 63 приведена схема импульсной системы программного управления с перфорированной лентой. Перфорированная лента 1 равномерно проходит через считывающее устройство 2 (дешифратор). При наличии отверстий на ленте считывающее устройство посылает командные импульсы в запоминающее устройство 3. При поступлении импульсов в запоминающем устройстве [c.101]

Переходя к описанию адаптивной системы программного управления роботом, заметим, что описанные выше алгоритмы контурного и позиционного управления непрерывного типа непосредственно не применимы для управления шаговыми приводами. Поэтому прежде всего опишем дискретную модификацию алгоритмов адаптивного управления, учитывающую импульсный характер работы шаговых приводов. [c.153]

На рис. 4.66 показана схема синхронизации вращения гидродвигателя с валом импульсного электродвигателя системы программного управления фрезерного станка. Конструкция разработана ЭНИМСом [42, 11]. [c.303]

Запись унитарным кодом. Этот вид записи находит в импульсных цифровых системах программного управления наиболее широкое применение. Характерной особенностью записи является то, что каждый диполь соответствует определенному элементарному перемещению салазок. Как уже упоминалось в предыдущем изложении, число диполей в данной группе команд определяет величину перемещения салазок, а частота их расположения — скорость перемещения последних. Чем меньше величина элементарного перемещения, соответствующего одному диполю, тем точнее может быть обработана поверхность детали. При высоких требованиях к точности обработки величина элементарного перемещения обычно составляет 0,0025 мм, для более грубых работ — 0,005 мм, а в ряде случаев и 0,01 мм. [c.90]

Контроль исполнения команд в таких системах программного управления должен осуществляться также с помощью датчиков импульсного типа, цена одного импульса которых равна элементарному шагу. [c.336]

Системы счисления и коды в числовых системах программного управления. Разработка программы обработки детали на станке состоит в преобразовании заданных чертежом размеров детали в определенную систему команд и импульсных сигналов для требуемого перемещения исполнительных узлов станка при обработке детали. Разработанная инф< рмация в виде команд и сигналов записывается условным кодом на программоносителе или вводится в станок с помощью переключателей на пульте управления. Разработка программы — весьма трудоемкая работа, поэтому используют счетные клавишные или электронно-вычислительные машины. [c.27]

В зависимости от вида командного сигнала — импульсные, аналоговые и со схемами совпадения системы программного управления. [c.616]

Позиционные системы про- граммного управления по точ- кам. Позиционные системы программного управления по методу представления информации можно классифицировать на три группы системы с относительным отсчетом координат, или счетно-импульсные системы системы с абсолютным отсчетом координат, или кодовые системы, и аналоговые системы программного управления. [c.207]

В аналоговых системах программного управления каждое прочитанное с программоносителя число представляется не в виде количества командных импульсов, а в виде напряжения, угла поворота вала и т. д. Следовательно, можно сказать, что аналоговые системы программного управления отличаются от импульсных систем только преобразователем. [c.102]

Импульсные системы числового программного управления разделяют на шагово-импульсные и счетно-импульсные. [c.158]

В шагово-импульсных системах (разомкнутых системах числового программного управления) команды на перемещение исполнительного органа в виде ряда следующих один за другим импульсов поступают к шаговому двигателю, который непосредственно или с помощью усилителя крутящих моментов перемещает исполнительный орган станка. [c.158]

В счетно-импульсных системах (замкнутых системах числового программного управления) перемещение исполнительного органа регистрируется датчиком обратной связи каждое элементарное перемещение вызывает один импульс (сигнал) датчика. Количество сигналов, поступающих от датчика, сравнивается с заданным программой. Когда они совпадут, перемещение исполнительного органа прекратится. [c.158]

Аппроксимация. На станке с шагово-импульсной системой числового программного управления криволинейные участки получают как совокупность эквидистанты участков между опорными точками Oi О2 и т. д. (рис. 95, д), координаты которых вычисляются технологом-программистом и задаются в программе. Естественно, что невозможно определить координаты бесконечно большого числа точек кривой. Поэтому находят только координаты опорных точек, а промежуточные участки получают автоматически, в процессе обработки детали, с помощью интерполятора— устройства, обеспечивающего заданное перемещение инструмента между опорными точками. [c.166]

В некоторых системах импульсного программного управления [c.91]

Для фрезерования контурных деталей сконструирована импульсная система программного управления (рис. 2). Система состоит из блока считывания в виде последовательности импульсов программы, блока выработки сигнала рассогласования в числовой форме с последующим представлением в виде ступенчатого сигнала (коммутатор, реверсивный счетчик, дешифратор) и электрогидрав-148 [c.148]

Описанная фазо-импульсная система программного управления применяется на вертикально-фрезерном станке 6Н13ПУ1. Исполни- тельные следящие системы этого станка выполнены на электродвигателях постоянного тока с электромагнитными усилителями. Сигнал рассогласования следящей системы, пропорциональный разности фаз управляющего сигнала и сигнала датчика обратной связи, выделяется на дискриминаторе 4. В качестве дискриминатора в данной системе используют триггер, что обеспечивает высокую линейность и крутизну и расширяет рабочую зону дискриминатора ( 170°). [c.53]

В импульсных системах программного управления исполь- зуют принцип сравнения числа импульсов, поступающих с исходной программы, с числом импульсов, выработанных датчиком обратной связи в соответствии с фактической величиной перемещения. При совпадении числа заданных и числа отработанных датчиком импульсов двигатель привода отключается. Часто перед окончательным отключением двигатель переключается при определенной зазности числа импульсов на замедленную скорость, ЧТО повышает точность позиционирования. [c.299]

На рис. Х-24, а представлена принципиальная электрогидрокинемати-ческая схема шагово-импульсной системы программного управления по оД ЮЙ координате без обратной связи. Она включает устройство ввода программы 1, считывающее устройство 2, усилитель 3, электронный коммутатор 4, шаговый электрогидравлический усилитель 5 и ходовой винт 6. Эта цепь управляет движением стола 7 с заготовкой 8, которая фрезеруется фрезой 9. Как видно из схемы, все механизмы должны точно передавать команды, чтобы за один импульс стол переместился строго на один шаг. Трудность выполнения этих условий на станке вызвала необходимость в обратной связи, которая позволяет управлять точностью перемещения стола. [c.300]

Из более быстродействующих импульсно-потенциальных и потенциальных логических элементов наиболее интересными представляются логические элементы АСВТ, созданные на базе потенциальных элементов Мир . Быстродействие этих элементов таково, что позволяет создавать логические и специализированные элементы, а также блоки питания и т. п. Комплекс АСВТ рекомендован для общепромыцчпен-ного применения в качестве основного средства для построения управляющих машин. Все это предопределяет выбор АСВТ в качестве основного элемента агрегатной системы программного управления. [c.6]

Так, станок с числовым профаммным управлением У61 предназначен для сварки швов сложной конфигурации и наплавки рабочих кромок и поверхностей штампового инструмента. Он состоит из станины, двухкоординатного стола с шаговыми приводами продольного и поперечного перемешения стойки, по вертикальным направляюшим которой перемещается каретка, несущая хобот с приводами наклона оси электрода и сварочной головки. Система программного управления — импульсно-шаговая. На станке У61 можно выполнять сварку и наплавку как под флюсом, так и в среде углекислого газа. Наибольшие размеры свариваемого или наплавляемого изделия 650 X 650 X 400 мм. [c.92]

ЭНИМС разработана оригинальная система программного управления станками с приводом подач при помощи импульсного шагового электродвигателя, примененная на вертикальнофрезерном станке модели 6Н13ПР. Шаговый привод упрощает систему управления и увеличивает ее надежность. Отпадает также необходимость в датчиках обратной связи. [c.331]

Под узлом исполнительных механизмов понимают такой узел, в котором объединены механизмы и устройства, непосредственно выполняющие заданную программу (перемещающие инструменты или заготовку на заданные расстояния с заданными скоростями, возвращающие инструменты или заготовку в исходное положение и т. д.). Таким образом, любая система программного управления имеет, как правило, следующие устройства программоноситель, устройство ввода программы, считывающее устройство, устройство преобразования сигналов в рабочие команды для привода исполнительных органов станка, привод исполнительных органов станка, система обратной связи. Системы программного управления можно подразделить на разомкнутые и замкнутые аналоговые и импульсные кодированные и некодированные. [c.220]

Запись программы движения резаков по контуру и поворота трехрезаковых блоков производится на ма-гнитнуюленту. По структурному построению привод координаты представляет дискретную следящую систему с импульсным датчиком обратной связи и преобразователем числа в управляющее напряжение, которое на выходе из дешифратора имеет вид ступенчатой функции. Быстродействие следящей системы достаточное для выполнения фигурной резки со скоростью до 4 м/мин. Система программного управления технологическими операциями предусматривает запись до 35 команд импульсным кодом на двух дорожках магнитной ленты с последовательным вводом информации с ленты при воспроизведении. [c.142]

Шаговые электродвигатели (рис. Х-29) используются в системах программного управления разомкнутого типа без обратной связи. Они являются многополюсньши электродвигателями с импульсным питанием. Ротор при возбуждении статора стремится занять такое положение, при котором сопротивление магнитному потоку будет наименьшим. Если на роторе имеется обмотка возбуждения или ротор выполнен из постоянного магнита, то в шаговом электродвигателе используется активный синхронизирующий момент. [c.305]

Шагово-импульсная система числового программного управления вследствие своей простоты, надежности, быстрой окупае-158 [c.158]

Шагово-импульсные системы числового программного управления используют в станках с позиционными (координатными) и непрерывными (контурными) системами управления. Подготовка программы для станка с позиционной шагово-импульсной системой управления в принципе не представляет особой слож- [c.164]

Принципы подготовки программы удобно рассмотреть на примере. Требуется обработать замкнутый наружный контур детали (рис. 95, а). Для обработки выбран станок 6Н13ГЭ2 с шагово-импульсной системой числового программного управления. Деталь устанавливается по ранее обработанным поверхностям и закрепляется на станке таким образом, чтобы обрабатываемый контур расположился в горизонтальной плоскости. Закрепление выполняется прихватами П через проемы в детали (рис. 95, а). [c.165]

Счетно-импульсная (замкнутая) система числового программного управления нащла распространение в станках с позиционными системами управления, предназначенных для точной установки координат (сверлильные и расточные) и для обработки деталей со ступенчатыми поверхностями (токарные центровые, карусельные и др.). [c.171]

Основным элементом счетно-импульсной системы числового программного управления, определяющим точность ее работы, является датчик обратной связи. Датчики могут быть контактными, например, электроконтактиые, регистрирующие обороты и доли оборотов ходового винта, и бесконтактными. К последним относятся индуктивные датчики различных типов. Некоторое распространение в СССР получили индуктивные датчики с проходным якорем. Принцип действия такого датчика показан на рис. 97, а. Якорь 1 датчика закрепляется на исполнительном органе станка и вместе с ним перемещается по отношению к непод вижным сердечникам катушек Zi и включенных в измерительную мостовую схему (рис. 97, б). Недостатком датчика является значительное магнитное сопротивление, а следовательно, малая чувствительность, так как основной магнитный поток замыкается только по граням сердечников и якоря. Этот недостаток устраняют увеличением количества рабочих граней, т. е. созданием полюсных наконечников на сердечнике и якоре зубчатой формы [c.171]

Примером счетно-импульсной системы числового программного управления может служить система Ленполиграфмаша СВП и СВПУ, предназначенная для модернизации универсальных токарных станков средних размеров. Программа задается в пульт управления станком на перфокарте. Числовая информация записывается на восьми, а вспомогательные команды на дополнительных четырех дорожках карты. Информация считывается по кадрам. После отработки каждого кадра перфокарта смещается на один шаг. Для отработки заданного перемещения через дешифратор с набором реле вводится нужное число импульсов в блок запоминания и сравнения, после чего блок управления включает одну из муфт поперечной или продольной подач с помощью муфт включается подача вперед, назад и точная— малая подача. Движение суппорта регистрируется полу-оборотными электроконтактными датчиками обратной связи. После каждого пол-оборота ведомого вала датчик посылает очередной импульс в блок запоминания и сравнения. Когда число [c.172]

Анализ различного типа логических элементов, выпускаемых отечественной промышленностью, показал, что системы числового управления, построенные на феррит-диодных и феррит-транзистор-ных импульсных элементах, оказываются наиболее дешевыми. Сами феррит-диодные и феррит-транзисторные элементы обладают хорошей помехозаш,иш,енностью, что немаловажно при эксплуатации систем программного управления. Большинство систем программного управления, созданных до настоящего времени, построено на феррит-транзисторных элементах. [c.6]

Глава VIII. ИМПУЛЬСНЫЕ СИСТЕМЫ ЦИФРОВОГО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ [c.83]

Импульсными системами цифрового программного управления в машиностроении оборудовано значительное число металлорежущих станков, особенно фрезерных. Общим для всех этих систем является использование командных импульсов для перемещения салазок и выполнения вспомогательных действий отличие заключается в использовании различных йидов программ, способов записи программ, исполнительных устройств. Кроме того, возможно наличие или отсутствие обратной связи. Чтение записи программы может быть непрерывным или периодическим. [c.83]

Глава XXIV. ИМПУЛЬСНЫЕ СИСТЕМЫ ЦИФРОВОГО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ФРЕЗЕРНЫХ [c.316]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...