Механизм привода с с обратной связью

Для привода с жесткой обратной связью от исполнительного механизма на управляющий золотник жесткость показывает отжатие исполнительного механизма при изменении нагрузки. 188 [c.188]

Рис. 75. Схема следящего привода с дополнительной обратной связью по скорости исполнительного механизма

На рис. 4.24 изображена схема привода вертикального ручного следящего перемещения суппорта карусельного станка. Масло поступает в гидроцилиндр через золотник реверса механизма ручного следящего управления. Одна из шестерен этого механизма соединена с маховиком 2, другая при помощи реечной шестерни — с неподвижной рейкой, укрепленной на стойке, по которой перемещается суппорт, а третья паразитная свободно посажена на ось, запрессованную в золотник. При повороте маховичка, когда золотник 1 находится в среднем (нейтральном) положении и суппорт неподвижен, происходит смещение оси паразитной шестерни и, следовательно, осевое смещение золотника, которое, в свою очередь, вызовет вертикальное перемещение суппорта. Обратная связь неподвижной рейки с паразитной шестерней восстанавливает исходное (нейтральное) положение золотника. [c.404]

Если будет создан простой н падежный гидравлический шаговый двигатель с необходимыми свойствами для работы в следящих приводах, применение импульсных гидравлических следящих приводов станет целесообразным. Привлекающей особенностью этих приводов является, как это ясно из вышеизложенного, возможность отработки точного перемещения исполнительного механизма при отсутствии жесткой обратной связи. [c.24]

В следящих привадах с дистанционной передачей силового потока использовал принцип совместной работы двух связанных между собою исполнительных механизмов. Один из этих механизмов, расположенный дистанционно, является рабочим и передает движен ие рабочему органу машины. Другой механизм вспомогательный — осуществляет функции обратной связи и непосредственно связан с управляющим золотником. Подобные приводы известны и применяются в ряде устройств управления различных машин. [c.186]

Возникает вопрос о возможности создания систем, подобных представленной на рис. 71, для других классов приводов. Для этой цели необходимо, чтобы в приводе имелся регламентированный сливной поток масла, определяемый скоростью исполнительного механизма и используемый для обратной связи. Это имеется, например, в системах класса 6 с двухсторонним управлением питанием. Однако применение этого принципа приводит к переходу системы в класс 1, что характерно для любой схемы с симметричным управлением в обоих направлениях движения. Для несимметричных схем, например класса 4, возможно создание приводов, отличающихся от рассмотренных. [c.199]

На втором этапе на основе разработанной УП производится управление станком при обработке всей партии заданной детали. Система ЧПУ, основой которой является устройство ЧПУ, производит управление приводом главного движения, приводами подач и цикловой автоматикой (вспомогательными механизмами станка). В процессе управления осуществляется измерение величин перемещений рабочих органов станка (с помощью обратной связи), а также может проводиться техническое диагностирование системы управления, узлов станка, режущего инстр) ента, измерение обрабатываемых деталей непосредственно на станке, измерение действительного положения режущего инструмента, измерение погрешностей станка с целью их последующей коррекции и др. [c.768]

Механизм формирования отражательной голограммы, обсуждаемый в данной работе, основан на первоначальном наличии в объеме ФРК встречной волны, отраженной от неоднородностей в объеме образца и на его задней грани. Далее эти отраженные волны претерпевают усиление за счет энергообмена на записываемой голограмме отражательного типа [9.61 ], что и приводит в конечном итоге к образованию в объеме ФРК своего рода эффективного многослойного зеркала, настроенного в резонанс с генерируемой длиной волны. Предполагается, что автоматический выбор оптимальной формы такого зеркала, приводящий к наблюдаемому сужению углового спектра излучения лазера, связан с положительной обратной связью через активный элемент и переднее зеркало резонатора. Отметим, что здесь, по-видимому, требуются более подробные исследования, особенно в связи с указаниями авторов на то, что формируемое в данном случае отражательное зеркало не обладает свойством обращения волнового фронта. [c.232]

Совокупность вариантов приводов подач рабочих органов станков и роботов с ЧПУ представим в виде обобщенной схемы (рис. 81). Основу каждого привода составляет исполнительный механизм, включающий исполнительный двигатель ИД и редуктор Р. Имеется отрицательная связь по нагрузке Я. Контур, имеющий исполнительный механизм и усилитель мощности УМ, называют силовой частью привода или силовым приводом. Некоторые гидравлические приводы подач строят на основе силового привода, охваченного жесткой обратной связью ЖОС, и золотникового шагового задатчика. Если в приводе не используется ЖОС, то обычно формируется скоростной контур, где датчиком скорости является тахогенератор. Основным контуром привода [c.124]

МЕХАНИЗМ ПРИВОДА С ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ [c.406]

На рис. 2.33 представлена гидросхема механизма изменения вылета. Наклоном рукоятки регулируется производительность насоса 1 и осуществляется его реверс. Рукоятка приводит в, действие следящий распределитель с обратной связью 3, который направляет подводимую к нему от подпиточного насоса рабочую жидкость в ту или иную полость гидроцилиндра управления 2. При выводе рукоятки управления [c.202]

Управление механизмом вращения осуществляется наклоном рукоятки управления вправо или влево от нейтрального положения. Отличием гидросхемы механизма вращения (рис. 2.34) от схемы механизма изменения вылета является наличие устройства автоматического ограничения скорости поворота в зависимости от вылета, состоящего из следящего распределителя с обратной связью 1 и гидроцилиндра управления 2. Приводом распределения является один из подвижных элементов стрелы. Оба механизма управляются общей рукояткой. [c.205]

Зажимной механизм (ЗМ) создает силу закрепления заготовки. Р определяют из условия равновесия заготовки под действием приложенных к ней сил резания, трения, реакций в опорах, соответствующих моментов (в ряде случаев дополнительно учитывают силы тяжести и инерции), увеличивая полученное значение в 2-2,5 раза в целях охраны труда. Предпочтительны ЗМ-усилители, компактные, с широким применением стандартизированных деталей, развивающие стабильные Р . Быстродействие ЗМ повышают применением механизированного или автоматизированного привода, откидных планок, быстросъемных шайб, байонетных и других устройств. Разрабатывают ЗМ с обратной связью с силовыми параметрами обработки. [c.510]

В системах с пассивным отражением сил оператор ощущает силы, действующие на исполнительный механизм, только в процессе изменения положения звена управления. При этом обратная связь, информирующая оператора о значениях сил, не влияет на работу следящего привода, т. е. не изменяет положений управляющих звеньев. Поэтому эта система называется также односторонней, так как управляющее воздействие поступает только от оператора. [c.265]

Динамика МА при работе ИВ в режиме варьирования рассматривается при достаточно быстро протекающих процессах регулирования. Это может иметь место или в случае автономного привода РМ, работающего по определенной программе, например в случае разгона МА по заданному закону, или при работе в режиме автоматического варьирования. В этом последнем случае между входными и выходными параметрами устанавливается обратная связь через регулятор. Поскольку фазовыми координатами МА являются вращающий момент на выходе ИВ и угловая скорость его выходного вала, то на вход регулятора может поступать либо информация о реализуемом ИВ вращающем моменте, либо о реализуемой скорости (с использованием, например, центробежного регулятора). В соответствии со схемами ИВ выходной величиной регулятора должно быть некоторое перемещение в системе регулирующего механизма (РМ). [c.83]

Механизмам позиционирования станков с числовым программным управлением, где имеется возможность корректировать конечное положение выходных звеньев механизма, посвящена обширная литература [1], а исследование их динамики представляет самостоятельную задачу. Поэтому в дальнейшем будут рассматриваться механизмы позиционирования с электро-, гидро- или пневмомеханическим приводами и с цикловым управлением без обратных связей. Вопросы исследования механизмов фиксации устройств позиционирования отражены в работе [2] и в других статьях этого сборника. [c.5]

Изменение расхода газа вызывает появление сигнала рассогласования на выходе измерительной схемы регулятора. В зависимости от знака сигнала рассогласования исполнительный механизм изменяет положение направляющего аппарата вентилятора, что приводит к изменению подачи воздуха в котел. В качестве датчиков в схеме используется диафрагма с дифманометром для измерения расхода газа и пневмометрическая трубка с дифманометром для измерения расхода воздуха. Для повышения качества регулирования в схему введена упругая отрицательная обратная связь по положению регулирующего органа. [c.246]

Повышению эффективности применения промышленных роботов способствует рациональное сокращение номенклатуры ПР и улучшение их приспособляемости (адаптивности). Это достигается типизацией ПР. Производится всесторонний анализ производства, группировка объектов роботизации и установление типов и основных параметров ПР. Типизация ПР является основой для развития их унификации, которая должна быть направлена на обеспечение возможности создания роботов путем агрегатирования. Чтобы обеспечить принцип агрегатирования, производится стандартизация 1) присоединительных размеров приводов, передаточных механизмов и датчиков обратной связи 2) рядов выходных параметров приводов (мощностей, скоростей и т. п.) 3) методов связи устройств программного управления с исполнительными и измерительными устройствами. [c.76]

В составе машинных агрегатов, применяемых в различных отраслях техники, часто встречаются механизмы с упругими связями. Эти связи, не влияя на степень свободы механизма, играют роль амортизаторов. Кроме того, в некоторых случаях они служат для создания силового замыкания элементов кинематических пар, а также выполняют функции движущих сил. Примером могут служить механизмы привода шпинделей хлопкоуборочного аппарата с вертикально-шпиндельным аппаратом. Здесь шпиндель механизма в зоне съема хлопка получает реверсивное вращение, контактируя с элементами колодки обратного хода. [c.68]

На рис. 11.5, в показана принципиальная схема механизма управления с электромагнитом, однокаскадным золотниковым гидроусилителем и внутренней механической обратной связью. В механизмах такого типа при перемещении люльки 8 деформируется пружина обратной связи 6, что приводит к изменению сумму сил, действующих на золотник 4. Вследствие этого золотник возвращается в нейтральное положение, и люлька насоса 8 устанавливается на угол, пропорциональный величине управляющего сигнала в обмотках управления 3 электромагнита / [107]. [c.267]

Функционирование привода с дистанционным исполнительным механизмом можно обеспечить следующими методами дистанционной передачей задающего воздействия, дистанционной передачей обратной связи, дистанционной передачей и воздействия и обратной связи, дистанционной передачей управляющего сигнала, дистанционной передачей силового потока жидкости. [c.180]

В приводе с дистанционной гидравлической передачей обратной связи (рис. 67,6) управляющий золотник 3 отделен от исполнительного механизма и задающее воздействие х поступает на него непосредственно. Обратная связь 5 через датчик 2 и приемник 1 передается на втулку управляющего золотника 3. Задающее воздействие х разгружено от дополнительных усилий, что является положительной особенностью привода по сравнению с предыдущим. [c.182]

ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ СЛЕДЯЩИЕ ПРИБОДЫ С ДИСТАНЦИОННЫМИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМИ МЕХАНИЗМАМИ. ПРИВОДЫ С ДОПОЛНИТЕЛЬНЫМИ ОБРАТНЫМИ СВЯЗЯМИ [c.180]

Пример осциллограммы для механизма линейного перемещения руки робота с электроприводом показан на рис. 6.11. Записаны следующие параметры — сигнал с тахогенератора обратной связи по скорости, встроенного в систему привода Узахв — скорость перемещения захвата а — ускорение, записываемое на захвате А — малые перемещения захвата при позиционировании. [c.97]

Характерной особенностью роботов с электроприводом является наличие высокочастотной составляющей на осциллограммах ускорения, что связано с применением редукторов, поэтому при экспериментальном исследовании роботов этого типа необходимо использование акселерометров с собственной частотой не менее 250—300 Гц. Осциллограммы скорости, записанные на захвате и с тахогенератора обратной связи, несколько отличаются друг от друга, что объясняется упругими свойствами руки и наличием зазоров в элементах передачи движения. Закон движения руки у роботов с электроприводом, как правило, близок к треугольному, причем время разгона занимает большую часть цикла. Особенно это характерно для механизмов углового позиционирования. В связи с несимметричностью характеристик элементов привода наблюдается различие средних скоростей перемещения руки в зависимости от направления движения. На рис. 6.12 показаны зависимости средних скоростей поворота руки робота от угла поворота с учетом колебаний в конце хода — соср и без учета колебаний — D p . [c.97]

При синтезе систем со многими степенями свободы приходиться решать комплекс физиологических, биомеханических и технических вопросов и в первую очередь вопросы рационального отведения миоэлектрической информации и ее передачи другому живому организму или бионическому механизму, которые связаны с выбором числа независимых мышечных приводов вида систем переработки информации (многоканальные электромиографы, стимуляторы, искусственные мышцы и пр.) вида энергии, используемой для управления (пневматическая, гидравлическая, электрическая, их различные комбинации и т. д.) вида управления (релейное или пропорциональное) типа исполнительного органа системы обратной связи по параметрам (сила, положение и скорость). [c.112]

При давлении питания ро = 40 кГ/см (г 40 10 н/м ) привод без дополнительной обратной связи теряет устойчивость и впадает в автоколебания как без нагрузки исполнительного механизма (рис. 77,а), так и с лагрузкой (рис. 77,6). [c.209]

С учетом этих обстоятельств и равнозначности работы привода в обоих направлениях движения наиболее целесообразно применение симметричных схем и прежде всего схемы 1—О двухстороннего управления исполнительным механизмом. Схема 1—О может быть использована при режиме работы привода с с/о = onst (гл. V) и при режиме работы с переменным давлением питания посредством дополнительной обратной связи по нагрузке (гл. IX). [c.258]

Электросхема управления представляет собой следящую систему релейного типа. В процессе обработки в соответствии с заданной программой сигнал с программного устройства приводит во вращение вал электродвигателя, который через редуктор и преобразующий механизм меняет расстояние между опорами упругого элемента до тех пор, пока сигнал с потенциометра обратной связи, выполненного в виде реохорда с движком, закрепленным на одной из гаек, сравняется с сигналом программного устройства. [c.233]

Этот двигатель приводит в действие механизм малых перемещений щупа гидрозолотника. При изменении величины упругого перемещения системы СПИД, например вследствие колебания припуска, твердости, затупления режущего инструмента, сигнал, снимаемый с датчика ДЯ/, будет больше или меньше, чем сигнал с датчика обратной связи ДЯ2. Разностный сигнал, усиливаясь, поступает на реле РП5-1 с тем или иным знаком, в результате чего включается соответствующий тиристор. Двигатель Д1 будет вращаться до тех пор, пока не наступит равенство сигналов, снимаемых с обмоток датчиков ДИ1 и ДЯ2. Как только наступит это равенство, подвижный контакт реле РП5-1 займет нейтральное положение, и. двигатель остановится. Требуемая характеристика системы управления достигается настройкой с помощью потенциометров / 30 и 7 31. Микроамперметром постоянного тока можно контролировать работу САУ. Систему настраивают при отключенном двигателе Д1 посредством переключателя Пщ, разрывающего цепь управления тиристорами. [c.627]

При этом ползунок потенциометра П остановится. При отклонении скорости О) г двигателя от заданной скорости мз -1- Дг вновь вступит в действие этот мехакиам. Здесь осуществлен принцип управления с отрицательной обратной связью по скорости (от струнного генератора СГ-2 к потенциометру П). Задавая на пульте управления величипу скорости Дг, наблюдатель может заставить телескоп следовать. ча подвижным объектом — Луной, планетой и т. п. Такой механизм получил название лунмо-плапет-ного привода. [c.426]

Структуру системы управления движением промышленного робота можно проследить по схеме, приведенной на рис. 18.4, отражающей определенные уровни управления. На первом уровне автоматизированные приводы для всех степеней подвижности обеспечи-ванэт движение исполнительных звеньев и механизмов робота в пределах рабочей зоны с помощью управляющих программ по каждому частному циклу. Информация о положении исполнительных звеньен, характеристиках внешней среды и объекта манипулирования вырабатывается датчиками и по каналам обратной связи передается оператору или в специальные устройства более высоких уровней управления для внесения коррективов в движение, если в этом возникает необходимость. Формирование сигналов управления движением приводов и устройствами автоматики обычно осу- [c.481]

Регулирование по принципу обратной связи может быть прямым, когда регулятор воздействует непосредственно на регулирующий орган двигателя, и непрямым — через вспомогательные устройства (сервомоторы). На рис. 28.6 [,риведена схема прямого регулирования паровых турбин, принцип которого практически не изменился с момента их изобретения. Вал паровой турбины 1 приводит во вращение вал 2 регулятора, связанный со звеньями 3—4—5 и 3—4 —5, образующими два симметрично расположенных кривошипно-ползунных механизма с грузами т и т. При изменении скорости вращения турбины грузы под действием центробеж- [c.349]

Точность станков с ЧПУ повышается путем рациональной компоновки и конструирования основных базовых деталей и механизмов, применения в приводах подач высокомо-ментных электродвигателей постоянного тока, беззазорных механизмов и механизмов, имеющих высокий КПД, направляющих с малыми потерями на трение, стабилизации или компенсации отдельных погрешностей станка предыскажением программы управления, введением корректирующей программы в память системы ЧПУ при применении дополнительных обратных связей. На рис. 60 приведен пример повышения точности при использовании более рациональной компоновки станка. [c.587]

В некоторых следящих приводах, например с дистанционными исполнительными механизмами, положение исполнительного механизма преобразуется в усилие, воздействующее, как сигнал обратной связи, на управляющий золотник. В этих системах исходное положение управляющего золотника восстанавливается посредством уравновешивания (компенсаадии) сил, действующих на него. Точность слежения, а также быстродействие подобных систем (они рассмотрены в гл. IX) существенно ниже, чем у систем с жесткой главной обратной связью. [c.21]

Ухудшение работы привода возникает в значительной мере не в результате изменения его характеристик, а бывает связано с нестабильностью положения дистанционного рабочего исполнительного механизма. Это является следствием отсутствия жесткой обратной связи между исполнителыным механизмом и задающим элементом. [c.189]

При рассмотрении принципа работы следящих приводов по перемещению указывалось на обязательное присутствие в них жесткой обратной связи. Эта связь подается с выхода — исполнительного механизма— на вход привода — элемент, на который поступает задающее возщействие она названа главной. [c.200]

В приводах с диста нцио нными исполнительными механизмами сохранена жесткая обратная связь, которая осуществляется не только механической, но и гидравлической передачей. [c.200]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...