Входное воздействие постоянное

Экспериментальные исследования динамических свойств объектов проводят, как правило, в условиях, когда вид входного воздействия выбирается экспериментатором по собственному усмотрению. При этом обычно входное воздействие u i) представляют в виде суммы двух величин — некоторого постоянного воздействия Uq и возмущения u i). Наиболее распространенными видами возмущений являются следующие синусоидальное, импульсное, ступенчатое. Выходная функция v t) также является суммой некоторой постоянной величины vo = A(ai,. .., an)uo и некоторого приращения v t), которое называется откликом на возмущение, т. е. v t)= Uo + + [c.262]

Выбор этого или иного вида входных воздействий диктуется особенностями конкретной задачи. Обычно решающее значение имеет удобство практической реализации входного воздействия. Так, если необходимо возмущение концентрации на входе в аппарат, то легче реализовать импульсное возмущение, поскольку для этого достаточно ввести во входной поток за малый промежуток времени некоторое количество вещества. При ступенчатом возмущении концентрации необходимо в течение долгого времени поддерживать постоянную концентрацию на входе. В тех случаях, когда время опыта велико, а аппарат работает под большим давлением, реализация ступенчатого возмущения может представлять значительную техническую проблему. Поэтому импульсное возму щение входной концентрации используется наиболее часто. При исследовании реакции объекта на возмущения входной температуры легче реализовать ступенчатое возмущение. [c.263]

Входное воздействие 54, 57, 61 сл., 91. 226, 261 сл. выбор вида 263 постоянное 262 Входные параметры 39 сл. [c.298]

Другим способом является получение динамических характеристик, которые отражают поведение объекта или элемента при типовых воздействиях или возмущениях. К ним относятся кривые разгона и частотные характеристики. Первые показывают изменение во времени выходной величины элемента при скачкообразном изменении входного воздействия. Если кривые регулируемого параметра объекта после возмущения с течением времени становятся вновь постоянными (но с новым значением), то элементы называют статическими. [c.414]

В механизмах с уравнениями интегрирующего типа при постоянном входном воздействии х выходная величина у неограниченно растет. В механизмах с уравнением интегрирующего идеального типа (9.9) коэффициент усиления k определяет око-рость роста выходной величины. В механизмах с уравнением интегрирующего инерционного типа (9.10) режим пропорцио нального роста выходной величины устанавливается не сразу, а позднее, чем больше постоянная времени Т. [c.165]

При выводе зависимостей, необходимых для расчета амплитуды и фазы неровностей обрабатываемых поверхностей, приходится иметь дело с двумя группами входных воздействий. К первой группе воздействий относятся вынужденные колебания станка при отсутствии резания, которые определяют периодическое относительное перемещение инструмента и детали. Это перемещение рассматривается как периодическая составляющая заданной поперечной подачи, постоянная на протяжении всего рабочего цикла шлифования. Ко второй группе воздействий относятся неровности от предшествующего оборота, которые рассматриваются как [c.486]

На рис. 3.17 показаны типовые осциллограммы перемещения рабочего органа замкнутого и разомкнутого гидравлического следящего привода, смонтированного на стенде, показанном на рис. 3.10, при синусоидальном воздействии на управляющий четырехщелевой золотник с постоянной амплитудой и переменной частотой от синусного датчика в форме эксцентрика. Осциллограммы показывают, что при синусоидальном входном воздействии перемещения на выходе привода имеют также синусоидальный характер. [c.121]

Однако обычно следящие приводы работают в условиях сообщения на вход внешнего управляющего воздействия с постоянной или изменяющейся во времени скоростью. Практически изменение этой скорости происходит значительно медленнее, чем изменение скорости перемещения привода во время автоколебаний, которые исследовались выше при поисках периодических решений. В дальнейшем будем называть функцию времени, которая сравнительно мало изменяется за период исследуемого периодического решения, медленно меняющейся функцией [86]. Отсюда может быть введено понятие медленно меняющегося входного воздействия, которое позволяет параметры привода и входное воздействие считать постоянными за время каждого периода исследуемых автоколебаний. [c.190]

Привод с нелинейностью усилия трения в рабочем органе. Уравнение движения привода при внешнем входном воздействии с постоянной скоростью может быть получено из уравнения (3.151), если в нем положить g = 0 [c.196]

Если обозначить амплитуду колебаний привода при входном воздействии в виде единичного импульса как а при входном воздействии с постоянной скоростью как то из выражений (3.48) и (3.158) следует, что [c.196]

Наибольшая скорость V , при которой сохраняется еще демпфирующее влияние сухого трения в рабочем органе привода, соответствует половине амплитуды скорости Au l периодического перемещения привода, которому сообщается входное воздействие в виде единичного импульса. Предельное нижнее положение кривой амплитуд периодических перемещений при сообщении приводу на вход постоянной скорости соответствует кривой 5, ординаты которой составляют примерно 70% от соответствующей кривой 2 привода с нулевой скоростью слежения. [c.197]

Левая часть этого уравнения, представляющая уравнение для периодической составляющей рещения, совпадает с уравнением (3.53) аналогичного привода, которому сообщается внешнее воздействие в виде единичного импульса. Следовательно, воздействие на вход привода с постоянной скоростью не влияет на устойчивость привода и оставляет без изменения области его возможного динамического состояния, показанные на рис. 3.28. Это объясняется тем, что при принятых допущениях отработка приводом постоянной скорости V слежения не влечет за собой какой-либо дополнительной затраты энергии. Насыщение перепада давления во внешней цепи золотника как при единичном входном импульсе, так и при входном воздействии с постоянной скоростью происходит от одной и той же инерционной нагрузки. [c.198]

Выражения (3.172) отличаются от выражений (3.61) для амплитуды и частоты периодических перемещений аналогичного привода с входным воздействием вида единичного импульса множителем q" при параметре В . Таким образом, амплитуда периодических перемещений привода при входном воздействии от единичного импульса и при воздействии на вход с постоянной скоростью Лщ связываются соотношением [c.201]

Положительное влияние входного воздействия с постоянной скоростью на устойчивость привода объясняется тем, что при установленных дросселях в маслопроводах между силовым цилиндром и управляющим золотником это воздействие влечет за [c.202]

Определение амплитудно-частотной характеристики. Измерения производят при Постоянном значении амплитуды гармонического входного воздействия. При необходимости использования двух и более установок допускается применение указанного выше метода сопряжения отдельных участков характеристики [c.307]

СИЯ, не важны для медленных входных воздействий при движении вертолета. Поперечный наклон плоскости концов лопастей Pis имеет аналогичную природу. Следующий член в выражении для реакции винта учитывает отставание плоскости концов лопастей от оси вала при его повороте в пространстве. Угловая скорость вертолета 0в требует создания поперечного момента на диске винта для того, чтобы он следовал за валом этот момент создается продольным маховым движением Pi Аналогично плоскость концов лопастей следует за валом при угловой скорости крена вертолета фд с постоянным отставанием Pis относительно вала. [c.711]

Применение микропроцессоров и микро-ЭВМ в системах ЧПУ станка позволило реализовать функции управления приводами подач станка программными средствами, компенсировать погрешности станка путем использования постоянно действующих программ коррекции, заложенных в памяти системы управления (рис. 72). Система компенсирует упругие деформации, вызываемые не только силами резания, но и массами траверсы и шпиндельной головки. Система содержит блоки 1, закрепленные на колонне и основании, трос 2 и устройство управления 3. Компенсирующее входное воздействие гр задается от устройства ЧПУ станка. Оно вычисляет это воздействие в зависимости от положения рабочих органов по координатам X, fV, Z и действующих сил резания. Получая сигнал о величине компенсации, устройство компенсации формирует на выходе соответствующее механическое воздействие (силу или момент) на упругую систему станка. [c.815]

Техническая подготовка к проведению экспериментов заключается в создании испытательного оборудования и подборе измерительных приборов. Испытательное оборудование должно обеспечивать осуществление требуемых режимов исследуемых процессов в назначенных диапазонах варьирования параметров с такой степенью воспроизведения, которая не вносила бы дополнительных погрешностей в измерения. Так, если по условиям задачи исследования должны осуществляться режимы постоянной подачи рабочего тела (например, сжатого газа), то в схеме испытательного оборудования должны быть предусмотрены стабилизаторы режима подачи — редукторы сжатого газа. В других случаях (при изучении динамических режимов) требуются специальные устройства, формирующие входное воздействие заданного вида. Отклонения от требуемых режимов сказываются на работе приборов и плохо выявляются на этапе анализа результатов измерений. [c.44]

Величина импульсов постоянна, меняется только их продолжительность и знак в зависимости от значения входного воздействия (рис. 1-22, г) — широтно-импульсная система . [c.32]

Всего поучительнее в этом отношении электродвигатель постоянного тока с независимым возбуждением. Если за входное воздействие принять напряжение на зажимах якоря, а за выходную величину угол поворота вала (т. е. якоря), то этот электродвигатель будет обладать свойствами интегрирующего звена. Но если за вход принять момент сил сопротивления на валу якоря, а за выход скорость, то этот же самый двигатель приобретает характерные свойства апериодического устойчивого звена (звена с самовыравниванием). Можно обнаружить и автоколебательные свойства в этом же самом звене при ином подходе к делу. Даже такое простое звено, как зубчатый редуктор числа оборотов, обычно принимаемый за идеальное усилительное звено, если мы глубже вникнем в процесс и учтем неизбежные люфты и конечную упругость зубцов передачи, может приобрести динамические свойства колебательного звена. [c.187]

Определив, согласно предыдущему, постоянные времени для каждого значения показателя колебательности М, находим по правой части выражения (3.43) оригинал ошибки воспроизведения линейного входного воздействия с единичной нормированной [c.60]

Далее рассмотрим систему уравнений (6) и (9), описывающую регулятор совместно с трубопроводом. В качестве входного воздействия для этой системы примем ступенчатое изменение в момент времени =0 перепада давлений в начале [р ) м в конце (/ к) трубопровода при нулевых начальных значениях переменных величии. Физически это можно интерпретировать как мгновенное понижение давления на выходе из трубопровода при постоянном давлении [c.129]

Независимые источники напряжения (V) и тока (I) позволяют создавать входные воздействия разнообразной формы импульсные, синусоидальные, экспоненциальные, кусочно-линейные, с частотной модуляцией. Для всех этих сигналов указывается значение постоянной составляющей (D ) — необязательный параметр. Кроме того, при расчете частотных характеристик (режим АС) можно задавать амплитуду и начальную фазу этих сигналов. [c.224]

Характеристики сил, действующих на звенья механизма. Силы, действующие на звенья механизма, могут быть функциями времени, перемещений или скоростей точек приложения этих сил. Например, сила сопротивления лопасти механизма перемешивающего аппарата, изменяется во времени движущая сила, действующая на входное звено гидравлической муфты, зависит от времени истечения жидкости через постоянное отверстие сила пружины зависит от деформации, т. е. перемещения точки приложения силы сила, воздействующая на проводник с током, зависит от скорости его движения в электромагнитном поле и т. д. [c.69]

Для точных измерений линейных размеров в машиностроении часто используются дифференциальные пневматические приборы, схема которых состоит из двух ветвей собственно измерительной ветви и ветви противодавления (рис. 1). Давление в камере измерительной ветви, воздействующее с одной стороны на чувствительный элемент отсчетного (командного) устройства 7, при постоянном входном давлении Н, а также неизменных диаметрах отверстий входного 3 и выходного (измерительного) 2 сопел зависит от величины зазора между измерительным соплом 2 и контролируемой деталью 1 (т. е. от размера детали). Давление Ацр в камере другой ветви, воздействующее на чувствительный элемент с противоположной стороны, постоянно. Его величина определяется давлением Н, диаметром отверстия входного сопла 4 и зазором, устанавливаемым при наладке прибора с помощью выходного сопла 5 и винта 6. [c.154]

Все перечисленные характеристики, рассчитанные при двух различных тактах квантования, помещены в колонках, озаглавленных Se, стох. min . Аналогичные характеристики, полученные для оптимизированного регулятора с детерминированным ступенчатым входным сигналом, помещены в колонках, обозначенных Se, дет. -> min . Анализ таблицы показывает, что для алгоритма управления типа ЗПР-З при оптимизации с учетом случайных возмущений параметры qo и К имеют меньшие значения, а параметр d — большее (исключение составляет лишь регулятор объекта II при То=4 с), нежели при оптимизации по отношению к ступенчатому входному воздействию. Постоянная интегрирования во всех случаях близка к нулю ввиду отсутствия постоянного возмущения, поскольку E v(k) =0. Судя по снижению показателя S , в среднем интенсивность управления несколько снижается. Соответственно улучшается качество управления, что подтверждается уменьшением показателя х. Более низкое качество и повышенная интенсивность управления, свойственные регуляторам, оптимизированным по отношению к ступенчатому воздействию, свидетельствуют о том что случайные шумы возбуждают собственные движения замкну того контура управления. Значения спектральной плотности случай ного возмущения п (к) в области высоких частот достаточно велики и этим объясняется то, что показатель v. для стохастически оптими зированных регуляторов лишь немногим меньше единицы. Поэтому средняя величина отклонения выходного сигнала за счет введения регулятора снижается незначительно эта особенность проявляется наиболее отчетливо для объекта II. При меньшем такте квантования То—4 с качество управления объектом III значительно выше, чем при То=8 с. Для объекта II данный показатель в обоих случаях примерно одинаков. В регуляторе ЗПР-2 оптимизировались два параметра — qi и qa, в то время как qo задавался равным начальному значению выходного сигнала и(0). Для объекта II величина данного параметра была чрезмерно завышена, что сказалось на качестве управления, которое хуже, чем при использовании регулятора ЗПР-З. В случае объекта III при обоих тактах квантования [c.249]

Рассмотрим пример получения зависимостей моментов от параметров математической модели оператора, определенного уравнением (6.1.3). Будем считать, что входное воздействие было постоянным при t < 0 u t)=uo очевидно, что выходная функция при /<0 также постоянна Оо = агМо/а.. Перейдем в уравнении [c.273]

В проведенных экспериментах по определению частотных характеристик диапазон частот составлял 18—400 гц. Амплитуда входного воздействия поддерживалась постоянной во всем диапазоне частот и равня- лась 1,5 л мин. Температура w is масла (индустриальное 20) была 46 С. [c.273]

Определим, используя метод гармонической линеаризации, влияние внешнего воздействия на устойчивость гидравлического следящего привода. В качестве объекта исследования возьмем наиболее распространенный гидравлический следящий привод с четырехщелевым управляющим золотником (см. рис. 3.1), имеющий открытые рабочие щели размера /lo в среднем положении, которому подается на вход возмущающее воздействие л-с постоянной скоростью V . Она отрабатывается приводом и составляет скорость слежения. Считаем, что привод обладает двумя существенны ми нелинейностями p h, q) и T V ), которые будем учитывать в виде статических характеристик, показанных на рис. 3.6, б и 3.5, в. В этих условиях движение привода описывается системой уравнений (3.20), причем в ней внешнее входное воздействие [c.190]

Система уравнений (4-65) — (4-69) замкнута, поскольку все величины, кроме температур О и 0а, могут быть приняты постоянными, а S и -вв являются входными воздействиями. При пропорциональной подаче топлива и воздуха потери qi и коэффициент избытка подаваемого в топку воздуха ат постоянны. Температура металла труб 8 близка к температуре насыщения / и может изменяться только в зависимости от давления рабочего тела изменения температуры металла при этом невелики и сколько-нибудь значительно повлиять на тепловосприятие экранов не могут, поэтому можно принять 0 = onst. [c.117]

Управляемые связи действуют от входного воздействия и осуществляются с помощью управляющ их органов. Постоянные связи выполняются с помощью элементов, дающцх неизменное формирование потока жидкости. Изменяемые связи характеризуются способностью изменять свои проходные сечения без дополнительного входного воздействия. [c.27]

Для резервуара с мешалкой изменение температуры резервуара происходит с одной и той же постоянной времени независимо от того, изменилась ли температура пара, температура сырья или расход, однако коэффициенты усиления во всех трех случаях оказываются различными. Это положение справедливо практически для всех одноемкостных объектов при условии, что изменения входных переменных малы. То обстоятельство, что постоянная времени не изменяется при изменении любых входных переменных, существенно облегчает определение передаточных функций в системах автоматического регулирования. Если постоянная времени определена, остается только установить значения статических коэффициентов усиления для различных входных воздействий. Эти коэффициенты усиления часто могут быть получены путем простейших статических расчетов. [c.52]

Быстродействие рН-метра в буферных растворах в несколько раз выше, чем в небуферных [Л. 13, 14]. Прн высоких и низких значениях pH также наблюдается более высокое быстродействие, чем в почти нейтральных растворах [Л. 13]. Однако другие исследователи обнаружили при переходе от воды к кислоте более низкое быстродействие, чем при переходе от кислоты к воде [Л. 14]. Значения эффективных постоянных времени, полученные путем измерения времени изменения концентрации на 63,2% конечного значения, в цере.ходном процессе при ступенчатом входном воздействии распределились в диапазоне 1—30 сек. Использование эффективных постоянных времени является наиболее удобным способом сравнения переходных процессов и, вероятно, вполне пригодно для расчетов системы регулирования в тех случаях, когда инерция электродов рН-метра — одна из наименьших в системе. [c.461]

Наиболее простой способ — длительность и величина импульсов постоянны и неизменны, но меняется только их знак при изменении знака входного воздействия (рис. 1-22, б) — равноимпульсная система . [c.32]

Выражение для е найдем из условия, что за фемя застоя приращение этой ошибки равно приращению входного воздействия. 11ля случая постоянной скорости [c.345]

К статическим погрешностям ОК-гироскопа можно отнести погрешности, имеющие место при установившемся (или очень медленно меняющемся) значении входной угловой скорости при постоянных (квазипостоянных) внешних условиях, т. е. при постоянных входных воздействиях и возмущениях. [c.228]

Такие параметры, в первую очередь, i, О и ДС. Исторически первыми появились системы стабилизации (х и О линейных ОКГ. Трудность стабилизации (регулировки) Д состоит в том, что, во-первых, величина ДQ определяется, помимо конструктивных особенностей исследуемого резонатора, целым рядом быстро изменяющихся воздействий и, в первую очередь, величиной Шцх. угловыми вибрациями и т. п. система, которая должна была бы парировать эти входные воздействия, должна быть достаточно быстродействующей во-вторых, исполнительное устройство системы стабилизации трудно выполнить так, чтобы при его отработке осгава-лись постоянными другие параметры (в общем случае работа системы регулировки любого параметра всегда приводит к изменению других параметров, которые стабилизируются каждый своей системой, но у всех систем это в меньшей мере, чем при регулировке АС). [c.229]

Входные зксплуатационные воздействия отражаются в первую очередь на амплитуде, частоте, форме, симметрии напряжения, а также й на температуре, давлении, перегрузке и пр. Часть из них может иметь и систематическую составляющую во времени (например, изменение момента трения в подшипниках по мере выработки их ресурса). Но всем им присущи одновременно шумы , случайные отклонения от номинального уровня. По своему характеру зти параметры должны быть отнесены к категории случайных функций времени, в общем случае нестационарных. Однако известно, что распределение вероятностей случайного процесса х, ( ) можно задавать совокупными распределениями вероятностей случайных величин х . ( ,),. .., Х (1к), , эг,( ), отвечающих любому конечному набору значений, 1 , , Это позволяет проводить исследования нестабильности в некоторых сечениях периода эксплуатации (причем продолжительность их во времени такова, что параметры распределения случайных значений эксплуатационных входных факторов не претерпевают существенных изменений и их можно принять постоянными), и при описании поведения этих факторов заменить нестационарные случайные функции стационарными. Это в совокупности с выполнением условий взаимной независимости параметров делает принципиально возможным проводить эксплуатационные испытания стохастической модели по общей схеме [22]. Сами же вероятностные распределения эксплуатационных факторов также могут быть обычно приняты нормальными - см., например, рис. 5.10, б. [c.134]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...