Захваты кинематическая схема

Автоматический электромагнитный захват. Кинематическая схема механизма изображена на рис. 1.27. Этот механизм представляет собой параллельное соединение двух смещенных коромыслово-ползунных механизмов (звенья 1, 2, 3, 4 и I, 2, 3, 4). Ползун 1, связанный с электромагнитом, приводит в движение шатуны 2 и 2, которые, поворачивая коромысла 3 и 3, зажимают деталь Д. Найдем зависи- [c.26]

Пневмомеханический захват. Кинематическая схема устройства (Рис 1.29) представляет собой параллельное соединение двух Смещенных коромыслово-ползунных механизмов, имеющих общую траверсу Т. Ползун 1, жестко связанный со штоком пневмоцилиндра, совершая поступательное движение, перемещает коромысло 2 и шатун 3, выполненный в виде лапы захватывающего устройства. Аналитические зависимости 5 = / (ф) и Ф = / ( ), выведенные для автоматического электромагнитного захвата, справедливы и для рассматриваемого пневмомеханического захвата. [c.27]

На рис. 2.31, а показана кинематическая схема манипулятора типа Маскот . Цепь содержит шесть подвижных звеньев, входящих в шесть вращательных пар. На конце звена 6 находится захват, который может своими губками захватывать те или иные объекты. Если не учитывать движение губок захвата, то структурная формула механизма (2.9) будет [c.50]

Шарнирно-рычажные механизмы используют для обеспечения перемещения звена или только определенной точки его по заданной траектории. Например, при проектировании кинематической схемы портовых кранов для уменьшения расхода энергии и удобства управления необходимо обеспечить нахождение груза на одной высоте при изменении вылета стрелы, что достигается горизонтальным движением головки стрелы Е (рис. 6.2). При проектировании роботов и манипуляторов (см. гл. 18) размеры звеньев механизма подбираются из условия достижения захватом манипулятора любой точки пространства в зоне его обслуживания (рис. 6.3). [c.56]

На рис. 2.19 показана кинематическая схема одной из испытательных машин (типа Р-5 с наибольшей нагрузкой 5 тс). Образец 1 устанавливают в нижний и верхний захваты 2 машины. При установке образца нижний захват перемещают, вращая рукоятку 3. [c.195]

Кинематический синтез — опреде. ение параметров кинематической схемы по заданным положениям захвата выбор оптимальной схемы. [c.274]

Общий вид и конструктивная схема машины показаны на рисунках 9 и 10. Ее кинематическая схема аналогична схеме машины Р-5. Среди машин того же класса эта машина выгодно отличается удобством работы на ней и значительным свободным пространством около захватов, что позволяет производить испытания не только стандартных образцов, но и небольших элементов конструкций. [c.26]

Здесь ограничимся разработкой такого алгоритма для определенной кинематической схемы манипулятора (рис. 1), когда п = 5. Для такой схемы малое перемещение захвата определяет двумерную плоскость в пятимерном пространстве проверку существования допустимого многогранника и отыскание оптимального вектора Дф удается свести к определению минимума функции одной переменной. [c.56]

Уравнения (6), (8) справедливы для всех кинематических схем по рис. 2 и определяют окружность Q, на которой должна лежать точка l- Теперь построим дополнительное линейное уравнение, выделяющее на окружности Q две возможные точки j. (вид этого уравнения зависит от конкретной кинематической схемы). Каждой из таких точек отвечают определенные конфигурации манипулятора, обеспечивающие заданные положение и ориентацию его захвата. [c.150]

Из проведенного выше анализа следует, что обратная задача ориентирования захвата для каждой из кинематических схем по рис. 2 имеет восемь решений, причем значения углов ф,-, выражаются в виде элементарных функций от заданных величин Уз 2д, а, р, у. Однако реализуемость каждого из этих решений зависит от выполнения ограничений [c.158]

На фиг. 145 приведена схема машины другого типа. Поршень / устанавливается на чашку 2 специальных весов 3. В зависимости от фактического веса поршня чашка занимает различное положение по высоте поршень затем закрепляется посредством захватов 4. Расточная головка 5 с постоянным ходом шпинделя снимает излишний металл на внутреннем пояске поршня. На фиг. 146 приводится кинематическая схема этой машины. [c.564]

Кинематическая схема робота представлена на рис. 1 через поворотную колонну 2, связанную с основанием 1 вращательной парой, проходит рука 4 с кистью, причем поворотная колонна 2, промежуточный ползун 3 и рука 4 образуют две взаимно перпендикулярные поступательные пары. Таким образом, рука имеет три степени свободы. Кисть 5 (или захват) сочленена с рукой двумя последовательно установленными вращательными парами и может поворачиваться относительно продольной и поперечной осей руки. Кроме того, кисть 5 может открываться и закрываться. Приводы робота — гидравлические (значение других обозначений см. на стр. 60). [c.55]

Кинематическая схема пресса изображена на рис. 3-14. Коленчатый вал 5 получает движение от электродвигателя / через ременную передачу 2, маховик 3, муфту 10 и шестерни 9, 7. Движение ползуна 12 осуществляется с помощью двух шатунов 4. Грейферные линейки 14 с захватами 15 (предназначенные для после-да ательного перемещения заготовок от первой операции до последней) раздвигаются рычажной системой 16 208 [c.208]

J—3 — звенья механизмов манипуляторов. Рис. 5.3. Кинематическая схема захвата, [c.231]

Общий вид и кинематическая схема машины КМ-50 для испытания на кручение, выпускаемой Ивановским заводом испытательных приборов, изображены на рис. 46. Внутри чугунного основания размещен механизм привода. Электродвигатель посредством клиноременной передачи 1 приводит во вращение червячную пару 2, которая через зубчатые передачи 3,4 п 5 вращает ходовой винт 6 с установленным на нем активным захватом 7. В зависимости от того, как установлен переключатель, захват совершает один или 0,3 оборота в минуту. [c.89]

На рис. 244 приведена кинематическая схема промышленного робота УМ-1 первого поколения. От гидроцилиндров 1—3 осуществляется перемещение руки 4 с кистью 5 и захватом 6 в горизонтальном и вертикальном направлениях, а также поворот их вместе с колонкой 7. Деталь в пространстве ориентируется при повороте кисти вокруг двух осей продольной оси руки и оси, перпендикулярной последней. [c.420]

Кинематическая схема машины представлена на фиг.,41. Испытуемый образец 9 закрепляется одной головкой в захвате 11, жестко установленном на стакане 7 корпуса машины, а другой в активном захвате 10. Этот захват посредством шарнира 1 соеди- -нен с пружиной 2. При включении электродвигателя 4 шестерня 6 редуктора 5 перемещает грузовой винт 3, на котором помещена пружина, и к образцу прилагается растягивающее усилие, отмечаемое индикатором 12. При испытаниях, проводимых при повышенных температурах, устанавливается электропечь 8. [c.68]

Общий вид и кинематическая схема машины представлены на фиг. 290. Образец закрепляется между захватами 1 я 2. Нижний захват установлен жестко, а верхний соединен стальными лентами 3 с барабаном 4, который вращается вокруг оси. Вокруг 448 [c.448]

На рис. УП1-6, а, б представлены два варианта кинематической схемы механической руки робота, каждый с двенадцатью степенями подвижности. В обоих вариантах (по аналогии с человеческой рукой) шарнир 5 соответствует повороту в локтевом суставе, 7 и в — две степени поворота кисти, 6 — ротация кисти относительно локтя (ротация предплечья), 9 — ротация захвата, 10 — раскрытие захва- [c.316]

Прежде всего кинематическая схема руки должна гарантировать попадание захвата в любую точку заданной рабочей зоны, а кроме того, и любую необходимую угловую ориентацию захвата в каждой точке. В общем случае это требует шести степеней свободы движения захвата (как твердого тела, не считая движения его губок). Обозначим это число т. Во многих частных задачах т< б, т. е. может потребоваться пять, четыре, а иногде даже ограничиваются и тремя степенями свободы (например, в простейшем японском промышлен- [c.317]

Каждому заданному числу степеней подвижности руки могут отвечать, как уже известно, различные варианты ее кинематической схемы. Поэтому при конструировании можно выбирать тот или иной вариант таким образом, чтобы одновременно удовлетворить ряд других требований. Например, изменение угловой ориентации захвата при его положении в любой точке рабочей зоны не должно сопровождаться заметными перемещениями удаленных от него звеньев руки, а это зависит от распределения степеней подвижности при заданном их общем числе. [c.318]

Испытание на растяжение. Испытание на растяжение производят на разрывных машинах с механическим или гидравлическим приводом (рис. 35, а, б). Как видно из кинематической схемы, образец (рис. 35, б) зажимают головками подвижного захвата 11. Электродвигатель 15 через систему передач и гайку 13 передает движение грузовому винту 12. При испытании сила сопротивления образца передается измерительному рычагу 8, соединенному с маятником / тягой 4 через кривошип 2. Маятник 1, отклоняясь через поводок 3, двигает каретку 6 с пером 7 по линейке. На диаграммной бумаге перо 7 пишет кривую нагрузка — удлинение. Барабан 17 и винт 12 перемещаются двумя парами шестерен 14 я 9 через валик 10. Для этого вида испытания изготовляют стандартные образцы (рис. 35, в). В зависимости от площади поперечного сечения различают нормальные и пропорциональные образцы. Нормальные образцы имеют площадь поперечного сечения 314 мм = 20 мм). Они бывают двух видов длинные (длина расчетной части = 200 мм, а отношение Ijd — = 10) и короткие (/о = 100 мм и = 5). [c.81]

Одновременное испытание нескольких образцов производится при помощи манипулятора — механической руки , позволяющей переставлять образцы или электроды в процессе испытаний. Манипулятор, кинематическая схема которого показана на рис. 1.3,6, вмонтирован в камеру при помощи герметизированного фланца и представляет собой систему рычагов и захвата. Для удобства манипуляций с образцами и электродами в крышке камеры встроены осветительное и смотровое окна. [c.23]

Кинематическая схема установки представлена на рис. 139. Трубчатый образец 5 закреплен в захватах 4тя.6. Для нагружения образца осевой силой предназначен гидроцилиндр с поршнем 10, шток которого через универсальный шарнир 7 соединен с захватом 6. [c.270]

Рассматриваемый манипулятор является плоским механизмом с двумя степенями свободы. Следовательно, его захвату, точке М, разрешается произвольное движение в плоскости по двум координатам. Упрацление должно совместить захват с двигающейся деталью, точкой D. Варианты кинематических схем манипуляторов представлены на рис. 30—33. Деталь D движется с постоянной скоростью С, ) в указанном на рисунках направлении. Координаты точки D изменяются по закону [c.42]

Объекты, захватываемые промышленными роботами, отличаются по форме, массе, прочности и шероховатости поверхности. В связи с этим захватные устройства современных роботов весьма разнообразны как по конструкции, так и по принципу действия. Рассмотрим некоторые схемы механических схватов, предназначенных для захвата, удержания и отпуска предметов с помощью специальных механизмов. На рис. 7.1, а показана кинематическая схема схвата промышленного робота с рычажно-кулисньни приводом, в котором при относительном поступательном движении обоймы 1 по штоку 2 поводки 3 и 4 вращают рычаги 5 и 6 с губками 7 и 8 относительно точек А и В. При этом изменяется рас- [c.121]

Использование экстремальных алгоритмов управления возможно лишь в случае, если манипулятор обладает маневренностью, т. е. имеются избыточные степени свободы. Пусть, например, требуется воспроизвести движение точки захвата по плоской кривой при помощи манипулятора, кинематическая схема которого показана на рис. 17. Манипулятор имеет три степени свободы, и за обобщенные координаты можно принять углы поворота фю, Ф21 и фз2. Для воспроизведения заданной плоской кривой достаточно иметь две степени свободы, и, следовательно, две обобщенные координаты можно найти по алгоритмам позиционного или контурного управления. Третья обобщенная координата используется для того, чтобы удовлетворить условиям экстремума какого-либо функционала, выражающего критерий качества. Поставленная задача решается мето-дами вариационного исчисления с применением ЭЦВМ. [c.564]

Червячный редуктор 7 приводится в движение либо от механического, либо от ручного привода. Его червячное колесо, вращаясь в определенной плоскости, сообщает грузовому винту и нижнему захвату медленное перемещение вниз (при растяжении), либо вверх (при сжатии) в зависимости от направления вращения колеса. Механический привод сообщает нижнему захвату две скорости перемещения—11 и 48 мм/мин. Каждая из них достигается установкой рычага 12 редуктора в одно из двух его рабочих положений наклоненное к станине и отклоненное от нее. Первому соответствует большая скорость движения захвата, второму — меньшая. Среднее (вертикальное) положение рычага является нейтральным, когда механический пр)ивод отключен. Все три положения рычага показа1НЫ на кинематической схеме машины. [c.20]

Рабочее пространство манипулятора и классификация движения захвата. Рабочим пространством манипулятора будем называть пространство, ограниченное поверхностью, огибающей всевозможные предельные положения звеньев манипулятора. Рабочее пространство должно определяться с учетом реальных конфигураций звеньев и их относительной подвижности. Приближенное представление о рабочем пространстве манипулятора может быть получено по его кинематической схеме. Так, например, рабочее пространство манипулятора, представленного на рис. 30.1, снаружи ограничивается частью сферы радиуса, равного сумме длин трех звеньев + /.j + /3 с центром в точке О, и частью С"ОС"" торовой поверхности, образованной при движении центра окружности радиуса + I3 по окружности, проекция которой на плоскости рис. 30.3 отображается отрезком AAi- Внутри рабочее пространство ограничено конусной поверхностью АОА [c.497]

Составить эквивалентную кинематическую схему пространственного или плоского механизма исследуемой роботосистемы путем закрепления точки С захвата в произвольной точке зоны обслуживания с текущими координатами в выбранной системе координат хуг. [c.505]

Из сопоставления величин максимальных реализуемых перемещений активного захвата испытательной машины со значениями динамических перемещений, обеспечиваемых возбудителями [7], видно, что Динамйческие перемещения, развиваемые различными типами возбудителей, в десяти раз превышают величины перемещений нагружаемой системы машины. Используя различные кинематические схемы для увеличения развиваемых нагрузок, можно существенно уменьшить необходимую мощность возбудителей и тем самым снизить габаритные и весовые параметры испытательной установки. [c.147]

Одночастотный вариант машины с упругим преобразователем — модель МИР-8 — имеет такие же компоновку и внешний вид как и у модели МИР-8Д. Кинематическая схема машины МИР-8 представлена на рис. 104. В станцне 10 размещены возбудитель 1 а приводным электромотором 11. Колебания, создаваемые возбудителем, через шатун 2 и рычаг 3 передаются цилиндрам 4 тл 5 преобразователя. Линейные перемещения активного захвата 6 машины вызывают в образце 7 переменные напряжения. Силовое замыкание осуществляется через траверсу 8 и колонны 9. [c.163]

На рис. 4 показана кинематическая схема пневматической установки. Образец 3 закрепляют в захватах 2 4, первый из которых связан с упругим элементом 1 силоизмерителя, а второй — со штоком поршня 6. Ресивер 8 заполнен сжатым газом. При срабатывании быстродействующего клапана 7 газ поступает в подпоршне-вое пространство цилиндра 5 и перемещает поршень 6. Закон деформирования определяется движением активного захвата 4, поскольку упругий элемент 1 имеет значительную жесткость и пассивный захват 2 можно считать неподвижным. [c.105]

Объем V рабочего пространства (РП) манипуляционной системы (MG) является одной из важнейших характеристик. Форма и размеры РП, а следовательно, и его объем зависят от кинематической схемы MG (числа п кинематических нар, их типа и сочетания), размеров ее звеньев и ограничений подвижности в кинематических парах. Для MG, кинематическая схема которых отвечает декартовой, сферической или цилиндрической системам координат, удается сравнительно просто определить поверхности, ограничивающие РП [1]. Для MG, имеющих антропоморфную кипематическую схему [2], и особенно для MG с двигательной избыточностью построение уравнений поверхностей, ограничивающих РП, чрезвычайно усложняется. Ниже предлагается вычислительный метод, позволяющий определять объем РП без предварительного построения его границ непосредственно по уравнениям (функциям положения), связывающим положение характеристической точки С захвата MG со значениями ее обобщенных координат фу. [c.134]

Инструмент формования, пневматический и клещевой захваты выполнены по так называемой блочной системе, т. е. сборка и отладка этих узлов производятся на стенде вне линии, и заранее подготовленные узлы монтируются в соответствующие роторы не более чем за 3 мая. Три ротора и участок разогрева (цепной транспортер и электрический нагреватель) размещены на станине с кронштейном. Главный привод и вспомогательное обо-)удование линии смонтированы внутри станины и кронштейна. Ззаимная связь исполнительных и приводных механизмов и порядок передачи движения показаны на кинематической схеме линии (рис. 4). [c.46]

На рис. 37 показана кинематическая схема грейферного перекладчика поковок по ручьям штампа универсального КГШП. Перекладчик кинематически связан с прессом, на торце коленчатого вала которого установлена шестерня 37 отбора мощности. Через зубчатые передачи и карданный вал 32 осуществляется передача мащения на кулачково-рычажную систему, с помощью которой производится поперечный, продольный и вертикальный ход грейфера 2 с захватами I. На рисунке показан только привод левой части передней балки. Привод левой части задней балки аналогичен. Для привода правых частей балок предусмотрены соответствующие карданные валы. Такой перекладчик применяют дая автоматизации штамповки на КГШП усилием 40 МН поковок типа шатунов двигателей автомобилей. [c.365]

На фиг. 423, а показан общий вид автоопёра-тора, а на фйг. 423, б кинематическая схема его. От электродвигателя 1 через червячную 2 и коническую 3 передачи и муфту 13, звездочку и цепную передачу 5 движение передаетсй кронштейну 6, который вместе с само-захватывающим патроном 7 перемещается в вертикальном направлении по колонне 8 вверх и вниз вместе с заготовкой. После захвата заготовки патроном 7 колонна 8 поворачивается вокруг оси вместе с кронштейном 6. Поворот осуществляется системой рычагов роликом 9 от копира барабана 10. На этом же барабане закреплены кулачки 11, от которых через рычаг 12 происходит переключение муфты 13, включающей и выключающей цепную передачу, перемещающую кронштейн 6 с патроном 7, Интересен самозахватывающий патрон 7 конструкции Купцова А. Он захватывает шестерню при опускании вниз, встречая препятствие осевому перемещению. В этот момент срабатывает перегрузочная муфта 4, в результате кронштейн с патроном [c.461]

О — кинематическая схема, б — общий вид / — электродвигатель, 2 — тор-моз, 3 — редуктор, 4 — ведущая шестерня открытой передачи, 5, 5 — колеса, 7, Р — зубчатые венцы колес, 8 — промежуточная (паразитная) шестерня, /О — ры чаг конечного выключателя, // — рельсовыу откидной захват, /2 — рама, /3 — кожух колеса [c.73]

На рис. 14.4 показана кинематическая схема многопозиционного автомата с неразрезным двухкривошипньш валом. Привод автомата от электродвигателя 1 через клиноременную передачу передается на приводной вал, на котором расположены пневматические фрикционные муфта и тормоз 2. Крутящий момент с приводного на коленчатый вал передается через двусторонний зубчатый привод. На правом конце коленчатого вала расположен кулак привода продольного перемещения грейферной подачи (линейки с захватами) 3. Движение от кулака к линейкам передается рычажной системой. На том же конце коленчатого вала находится кулак раскрытия грейферных линеек, движение от которого передается через систему рычагов и тяг 4. [c.216]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...