Статическая определимость группы Ассур

Заметим, что механизмы, для которых задается относительное движение не звена относительно стойки, а двух подвижных звеньев, не могут быть разделены на статически определимые группы Ассура и требуют о.собых методов исследования. [c.11]

Число звеньев и кинематических пар, образующих статически определимую группу Ассура, должно удовлетворять условию [c.19]

Число звеньев, входящих в состав статически определимых групп Ассура, должно удовлетворять соотношению, определяемому из выражения [c.60]

На рис. 1.33 показаны группы, полученные разложением шарниров двухповодковой группы, или, иначе, диады. Продолжая процесс разложения шарниров, можно получать все более и более сложные группы и обнаружить группы, отсутствующие среди статически определимых групп Ассура. [c.64]

Число степеней свободы механизма не изменится, если к нему присоединить или от него отсоединить статически определимые группы звеньев (W = 0). Это свойство групп положено в основу классификации Ассура. [c.10]

Определение скоростей и ускорений точек звеньев механизмов, в которых задается относительное движение звеньев, не может быть выполнено методами, разработанными для механизмов, укладывающихся в классификацию Ассура. В случае задания относительного движения звеньев не представляется возможным разделить механизм на статически определимые группы, следовательно, нельзя распространить на них и приведенные выше методы определения скоростей и ускорений. [c.35]

Русский ученый Л. А. Ассур предложил метод усложнения структуры плоских рычажных механизмов с кинематическими парами класса V, заключающийся в присоединении к некоторому простому механизму кинематических цепей, образующих статически определимые группы звеньев с числом степеней свободы, равным 0. При реализации этого метода кинематические пары класса IV заменяют по правилам, изложенным в 1.5, кинематическими парами класса V. [c.19]

Проф. Добровольский В. В. [16] предлагает другой метод образования статически определимых групп, который он называет разложением шарнира . Идея этого метода заложена в работах Л. В. Ассура, использовавшего для кинематического исследования так называемые особые тачки, позволяющие свести сложную группу к более простой. В. В. Добровольский применяет тот же прием для получения более сложных структурных групп. Метод разложения шарнира заключается в следующем. [c.64]

Класс и порядок групп, на которые может быть разложен механизм, определяет метод их кинематического исследования. Однако следует заметить, что в практике применяется довольно большое число механизмов, в которых задается относительное движение звеньев, т. е. начальное звено не связано со стойкой. Такого рода механизмы не укладываются в классификацию Ассура, потому что не представляется возможным выделить из механизма статически определимые группы. Это приводит к необходимости несколько видоизменить метод кинематического исследования. [c.81]

Условие (17.1) статической определимости групп звеньев совпадает с условием, которому удовлетворяют группы Ассура, рассмотренные в кинематике механизмов. Используя это совпадение, можно заключить, что полный кинетостатический рас- ,7.4. реакция в пространственной [c.379]

Этот способ иногда называют графоаналитическим, так как при решении используют алгебраические уравнения моментов сил и векторные уравнения для сил, приложенных к звеньям механизма. Механизм при силовом расчете расчленяют на статически определимые группы звеньев (группы Ассура, удовлетворяющие условию Зп= 2 1). [c.205]

В то же время, для любой структурной группы справедливо соотношение 3rt , = 2р г + Рв i ( 2.5). Сопоставляя его с выражениями, полученными для Л/у и Nr, заключаем, что Л/у = Л//. Это значит, что любая структурная группа Ассура, сколь бы сложной она ни была, обладает замечательным свойством она статически определима. [c.184]

Основные положения силового расчета с учетом трения такие же, как и расчета без учета трения (см. 5.1). Это объясняется тем, что согласно анализу действия сил в кинематических парах, сделанному в 7.2, наличие трения не изменяет числа неизвестных в кинематических парах. Следовательно, структурные группы Ассура и при учете трения сохраняют свою статическую определимость. Поэтому силовой расчет проводится по структурным группам с использованием уравнений кинетостатики (5.1) —(5.3), в которые должны быть включены силы трения и моменты трения. Последнее обстоятельство, однако, в большинстве случаев очень сильно усложняет вычисления. Чтобы снизить их сложность, И. И Артоболевский предложил применить метод последовательных приближений. Покажем, как выполняется силовой расчет этим методом на конкретном примере кривошипно-ползунного механизма (см. рис. 5.8). [c.235]

Разделение сложных рычажных механизмов на структурные группы Ассура позволяет обобщить методы кинематического анализа и применять их к этим группам, представляющим статически определимые системы. Классификационный порядок кинематических групп указывает возможный и наиболее рациональный способ исследования данной системы. [c.74]

Простейшее решение удовлетворяется при п=, р = н p = Оба приведенных уравнения статической определимости кинематической цепи совпадают с условиями, которым удовлетворяют группы Ассура. Таким образом, все кинематические группы являются статически определимыми системами. [c.280]

Если взять двухповодковую группу в одной из ее возможных модификаций и закрепить две крайние пары на одном из звеньев механизма, или на неподвижной плоскости, то группа образует жесткий треугольник нулевой подвижности. Рассуждая по аналогии, Ассур приходит к следуюш,ему утверждению Если имеется какая-нибудь группа соединенных между собой шарнирами звеньев, которая по прикреплении п ее точек в основе дает начало жесткому статически определимому соединению, то это показывает, что, дав определенные и независимые мея ду собой значения 2п координатам этих точек, мы определим координаты всех остальных. Вот почему, если те же точки прикрепить к точкам данного механизма, получится снова система с одной степенью свободы, или механизм [c.96]

Эта задача статически определимая, так как вообще можно показать, что группы Ассура, присоединенные элементами концевых пар, например шарнирами Л и С, к стойке, образуют систе>1у, статически определенную. Сначала для наглядности решим задачу [c.116]

Силовой расчет механизма проводится по структурным группам, так как любая группа Ассура является статически определимой системой. Для этого после разложения механизма на структурные группы к каждой отдельно вычерченной группе прикладывают соответствующие силы и моменты. Воздействие других звеньев (например, звена 1) механизма на звенья 2 отсоединенной группы заменяют силами реакции каждую из которых удобно разложить на две составляющие по направлению звена и перпендикулярно к нему i l2 Цифровые индексы обозначают номер воздействующего (давящего) звена 1 и номер звена 2, на которое производится воздействие. Например, означает реакцию со стороны четвертого звена на второе. [c.80]

Следовательно, статически определимыми являются кинематические цепи с нулевой степенью подвижности В механизмах, в состав которых входят только кинематические пары 1-го класса, такими цепями являются группы Ассура (см. гл, 1, 1.6). Следовательно, группы Ассура являются статически определимыми. [c.223]

Если каждую из перечисленных выше групп присоединить к неподвижному звену, то получим статически определимую систему если же присоединение производится к неподвижному и начальному звеньям или к каким-либо звеньям механизма, то данная группа приобретает подвижность. При этом число степеней свободы системы, к которой группа присоединена, не изменяется. Движение звеньев группы будет зависеть от закона движения начального звена. Точно так же не изменится число степеней свободы, если одну из перечисленных выше групп отделить от механизма. Оставшаяся система звеньев будет представлять собой более простой механизм, обладающий таким же числом степеней свободы, как и первый, из которого он получен отделением элементарной группы. Этим можно воспользоваться для установления правильности структуры механизма, определяющей возможность вынужденного перемещения отдельных звеньев в зависимости от перемещения начального звена, и установить класс и порядок групп Ассура, а вместе с этим и тот метод, при помощи которого должно производиться исследование рассматриваемого механизма. [c.63]

Полученную систему линейных уравнений можно представить в виде ряда подсистем, в каждой из которых число неизвестных равно числу уравнений. Такие подсистемы можно составлять для статически определимых двухзвенных групп Ассура, в которых два звена соединены одной внутренней парой вращательной (группы ВВВ, ВВП, ПВП) шш поступательной (группы ВПВ, ВПП). Для такой структурной группы с любой комбинацией пар можно составить шесть уравнений кинетостатики вида (5.6) — (5.8), а при решении подсистемы уравнений вычислить шесть составляющих реакций связей, показанных на рис. 5.6. При обозначении векторов реакций связей придерживаются следующего реакция обозначается буквой Р с двойным (или более) цифровым [c.198]

Таким образом, для кинематической цепи, имеющей р2 низших кинематических пар и р1 высших пар, число неизвестных будет 2р2- -р1- Если кинематическая цепь имеет п подвижных звеньев, число уравнений динамического равновесия будет равно Зп, тогда условие статической определимости будет Зп = 2р2- р1 и примет вид уравнений степени подвижности для групп Ассура. Следовательно, кинематическая цепь, представляющая группу Ассура, является статически определимой. [c.25]

Нормальной группой звеньев или группой Ассура называют группу соединенных с помощью кинематических пар звеньев, которая при присоединении крайними элементами кинематических пар к стойке образует жесткую систему, т. е. механизм с нулевой подвижностью, являющийся статически определимой системой. [c.132]

Записать систему уравнений равновесия для каждого звена группы. Полученная система уравнений будет содержать столько неизвестных реакций, сколько будет записано уравнений, поскольку группа Ассура является статически определимой системой. [c.225]

Разложение механизма на структурные группы необходимо для решения задач кинематического и силового анализа, т. к., в соответствии с принципом Ассура, данный метод обеспечивает статическую определимость схем плоских механизмов [1]. [c.29]

Из этого можно сделать вывод, что группы Ассура являются статически определимыми. [c.69]

Принцип образования структурных схем манипуляторов отличается от принципа Ассура для замкнутых кинематических цепей [2]. Принцип Ассура предполагает образование механизмов путем присоединения статически определимых структурных групп, и при этом степень подвижности механизма не меняется. Механизмы манипуляторов образуются путем последовательного наслоения механизмов с одной степенью свободы, т. е. построение на одном из подвижных звеньев нового механизма. [c.195]

Ассура. В соответствии с предложением Аосура число степеней свободй механизма не измеяиггся, если к нему присоединить или от него отсоединит статически определимые группы звеньев (1 = 0). [c.12]

Построение положений звеньев механизма и разметку положений точек на траектории плоских стержневых механизмов можно производить различными способами. В выборе метода построения больщую пользу оказывает разделение Механизма на статически определимые группы, если начальное звено движется относительно стойки. Для плоских механизмов с низшими кинематическими парами эти группы по Ассуру должны удовлетворять условию [c.16]

Леонидом Владимировичем Ассуром 12] — профессором Петербургского политехнического института — был предложен метод структурного анализа плоских стержневых механизмов, в котором подвижно соединяемые звенья образуют вращательную или поступательную пару. Метод этот заключается в том, что механизм предлагалось рассматривать как определенное сочетание начальных звеньев и плоских статически определимых групп, имеющих при присоединении к стойке или механизму = 0 следовательно, их можно без -изменения общего числа степеней свободы механизма присоединять или удалять. [c.60]

Максимальное число начальных звеньев равно числу внешних кинематических пар, если к группе начальных звеньев присоединяется одна статически определимая группа. При двух группах максимальное число начальных звеньев равно числу внешних кинематических пар обеих групп без одной, при помощи которой группы соединяются между сЬбой. Однако можно назвать значительно большее количество механизмов, которые не представляется возможным разложить на статически определимые группы по Ассуру и Баранову и группу совершающих простое движение начальных звеньев. [c.66]

Проводится силовой расчет каждой группы Ассура в отдельности, так как группа Ассура является статически определимой системой. Расчет следует начинать с группы Ассура, присоединенной к механизму при его образовании в последнюю очередь затем перейти к следующей группе и так до тех пор, пока не будетпроизведен силовой расчет всех групп, образовавших ведомую часть механизма. [c.104]

Такое сочеташге звеньев и кинематических пар соответствует условию образования групп Ассура. Следовательно, группы Ассура являются статически определимыми кинематическими цепями. Поэтому силовой расчет необходимо производить, расчленяя механизм на группы Ассура. [c.141]

При синтезе структурной схемы механизма следует учитывать, что требуемое число степеней свободы W реализуется через движение начального (или начальных) звена. Следовательно, при синтезе механизмов без избыточных контурных связей необходимо присоединение к начальным звеньям и стойке таких комбинаций звеньев и кинематических пар, для которых число степеней свободы S7, было бы равным нулю. Такой метод структурного синтеза называется методом присоединения статически определимых структурных групп. Идея этого метода была разработана Л. В. Ассуром применительно к плоским механизмам. В общем случае пространственных механизмов это требование записывают в виде соотношения [c.54]

Эта формула совпадает со. структурной формулой ассуровых групп, выражающей также условие их кинематической определимости. Таким образом, задана определения давлений в группах Ассура является статически определимой, т. е. число уравнений, которые можно составить при решении этой задачи, равно числу искомых неизвестных. Следовательно, предполагая, что все приложенные к механизму силы и силы инерции расположены в одной плоскости — плоскости симметрии механизма, по заданным силам из уравнений статики можно определить реакции во всех кинематических парах механизма. Применяя к механизму для определения реакций кинет0стал1ический принцип, можно рассматривать равновесие каждой группы Ассура отдельно, используя методы расчета, применяемые для групп определенного класса и порядка. Таким образом, кинетостатический расчет механизмов сводится к расчету отдельных групп Ассура. [c.351]

В многозвенных стержневых механизмах удобно вести силовой расчет по группам Ассу-ра, так как в теории механизмов доказывается, что ipynna Ассура является статически определимой системой. [c.488]

Ряд работ посвящен вопросам исследования структуры, классификации механизмов и теории кинематических пар. В 1948 г. Г. Г. Баранов опубликовал свой проект классификации групп, в основу которого положено число звеньев. В качестве исходного положения он использовал замечание Ассура о том, что при удалении из статически определимой фермы одного звена она становится механизмом. Р. Франке развил свои идеи новой классификации механизмов в двухтомной монографии Синтез механизмов , изданной в 1943—1951 гг. Исходным механизмом Франке считает шарнирный четырех-звенник и, кроме механических устройств, включает в исследование устройства гидравлические, магнитные, электронные и др. В последние годы О. Г. [c.217]

Однако развитие теории структуры и классификации механизмов не остановилось на этих достижениях. Были обнаружены такие механизмы и их структурные элементы, которые не полностью укладывались в разработанную систематику. В. В. Добровольский в своей Системе механизмов (1943) ввел понятие неассуровых цепей . Г. Г. Баранов (1952), исходя из положения Л. В. Ассура о том, что при удалении из статически определимой фермы звена она становится механизмом, разработал новую классификацию ассуровых групп и предложил формулы их строения, Н. И. Колчин в первой части своей монографии Механика машин (1948) предложил некоторое распространение общей структурной формулы ассуровых механизмов, введя понятие специальных , механизмов. [c.366]

Ранее было указано, что если группу Ассура присоединить к неподвижному звену, то она обращается в статически определимую систему или ферму. Наоборот, если в статически определимой ферме отбросить любое звено, то она обращается в группу Ассура, которая может быть включена в состав механизма. Пользуясь этим обстоятельством, проф. Г. Г. Баранов предлагает рассматривать образование новых групп Ассура как результат отбрасывания любого из 2 е + 1 звеньев статически определилюй фермы. [c.65]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...