Цепи кинематические, статически определимые

Следовательно, кинематическая цепь будет статически определима, если удовлетворяется условие [c.248]

Кинематическая цепь является статически определимой, если число уравнений равновесия равно числу неизвестных параметров 3 = 2рэ, откуда Ps = V2 - [c.141]

Кинематическая цепь является статически определимой, если она удовлетворяет условию Зп=2р, (число уравнений статики равно числу неизвестных компонентов приложенных к ней сил). [c.225]

Для выяснения вопроса о том, какие кинематические цепи являются статически определимыми, рассмотрим, как будут направлены реакции в различных кинематических парах плоских механизмов, если силы трения в них не учитываются. Во вращательной паре [c.49]

V класса —2/)5И для пар IV класса —/>4. Следовательно, кинематическая цепь будет статически определима, если удовлетворяется условие [c.49]

Кинематическая цепь будет статически определимой, если число неизвестных равно числу уравнений, т. е если, [c.223]

Русский ученый Л. А. Ассур предложил метод усложнения структуры плоских рычажных механизмов с кинематическими парами класса V, заключающийся в присоединении к некоторому простому механизму кинематических цепей, образующих статически определимые группы звеньев с числом степеней свободы, равным 0. При реализации этого метода кинематические пары класса IV заменяют по правилам, изложенным в 1.5, кинематическими парами класса V. [c.19]

Обозначим число подвижных звеньев плоской кинематической цепи через л, число пар V класса — через и число пар IV класса — через р1. Составим теперь условие статической определимости плоских кинематических цепей. Так как для каждого звена, имеющего плоско- параллельное движение, можно написать три уравнения равновесия, то число уравнений, которое мы сможем составить при п звеньях, будет равно Зл. Число неизвестных, которое необходимо определить, будет равно для пар V класса 2р и для пар IV класса / 4. Следовательно, кинематическая цепь будет статически определима, если удовлетворяется условие [c.350]

S Б4. СТАТИЧЕСКАЯ ОПРЕДЕЛИМОСТЬ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ 247 [c.247]

Условия статической определимости кинематических цепей [c.247]

Составим теперь условие статической определимости плоских кинематических цепей. Так как для каждого звена, имеющего [c.248]

Как нам уже известно, первое сочетание звеньев и пар, т. е. два звена, входящих в три пары, представляет собой группу II класса второе сочетание из четырех звеньев, входящих в шесть пар, представляет собой группу III класса третьего порядка или группу IV класса второго порядка и т. д. Таким образом, статически определимыми являются кинематические цепи, названные выше группами (см. 12). Поэтому наиболее рациональным является рассмотрение методов определения реакций в кинематических парах по тем классам и порядкам групп, которые были нами установлены выше. [c.249]

Механизмы с незамкнутой кинематической цепью собираются без натягов, поэтому они статически определимые, без избыточных связей ( = 0). Для таких механизмов по формуле (2.1) легко определить число степеней свободы U7 например, для механизма промышленного робота (см. рис. 2.5, ж) п = Ъ, р =Ъ, W = 6-5 — [c.36]

Следовательно, для каждой низшей кинематической пары при силовом расчете механизма имеются два неизвестных и для каждого звена механизма можно составить три уравнения статики. Условие статической определимости плоской кинематической цепи с низшими парами Зп = 2р , где п —количество звеньев />5 — количество низших пар или пар 5-го класса. [c.135]

В механизмах обычно высшие пары встречаются вместе с низшими, поэтому условие статической определимости кинематической цепи с высшими парами будет выражаться уравнением Зп — [c.138]

Синтез более сложных механизмов осуществляется присоединением к двухзвенному механизму I класса структурных групп — статически определимых кинематических цепей. [c.25]

Порядок силового расчета многозвенных механизмов. Условия статической определимости кинематической цепи. Геометрическая и динамическая симметрия механизма. Структура кинематической цепи, для которой можно, пользуясь условиями статики, найти искомые величины реакций, должна удовлетворять определенным требованиям. [c.278]

Для каждого звена механизма можно написать три уравнения равновесия. Следовательно, при п звеньях число уравнений равновесия равно Зп. Учитывая, что реакция каждой низшей пары содержит два неизвестных, уравнение статической определимости для кинематической цепи, состоящей из звеньев с низшими парами. [c.279]

Для кинематической цепи, имеющей в своем составе низшие и высшие кинематические пары, уравнение статической определимости принимает вид [c.280]

Простейшее решение удовлетворяется при п=, р = н p = Оба приведенных уравнения статической определимости кинематической цепи совпадают с условиями, которым удовлетворяют группы Ассура. Таким образом, все кинематические группы являются статически определимыми системами. [c.280]

Статическая определимость кинематической цепи требует геометрической и динамической симметрии, когда результирующие силы Q , действующие на соответствующие звенья, находятся в одной плоскости Х02 (рис. 8.12, а), а геомет- [c.280]

Условие статической определимости кинематической цепи. Число неизвестных, определяемых из какой-либо системы уравнений, должно совпадать с числом уравнений. Поэтому, прежде чем решать задачу об определении реакций в кинематических парах, надо выяснить, для каких кинематических цепей соблюдается условие равенства числа уравнений статики (кинетостатики) и числа неизвестных составляющих реакций в кинематических парах (условие статической определимости). [c.59]

Следовательно, условие статической определимости пространственной кинематической цепи имеет вид [c.59]

Таким образом поступают и в случае более сложных плоских кинематических цепей. При расчленении таких цепей могут получиться не только двухповодковые, но также трехповодковые и другие статически определимые группы нулевой подвижности. Общий ход решения и в этом случае такой же, как описанный выше. [c.50]

Сравнивая уравнение (90) с уравнением (18) (см. стр. 8), видим, что уравнению (90) удовлетворяют кинематические цепи, являющиеся группами. Таким образом, статически определимыми кинематическими цепями являются группы. [c.49]

Расчёт шатунного механизма обусловливается иными условиями работы его на тепловозах в сравнении с паровозами. В последних, а также в тепловозах с рабочей машиной, подобной паровозной, шатунный механизм представляет незамкнутую кинематическую цепь, статически определимую. В тепловозах шатунный механизм представляет собой замкнутую статически неопределимую кинематическую цепь. В случае расположения оси тягового вала выше оси колёсной пары (фиг. 10, а) на величину /г при вертикальном перемещении центра О сцепной оси на величину у шатун будет деформироваться на величину [c.545]

Условие статической определимости кинематической цепи [c.221]

Для осуществления силового расчета какой-нибудь кинематической цепи необходимо, чтобы она была статически определимой, т. е. чтобы число уравнений, которые можно составить для этой кинематической цепи, было равно числу неизвестных. [c.222]

Следовательно, статически определимыми являются кинематические цепи с нулевой степенью подвижности В механизмах, в состав которых входят только кинематические пары 1-го класса, такими цепями являются группы Ассура (см. гл, 1, 1.6). Следовательно, группы Ассура являются статически определимыми. [c.223]

УСЛОВИЯ СТАТИЧЕСКОЙ ОПРЕДЕЛИМОСТИ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ 349 [c.349]

Мы видели, что в своем исследовании Ассур постоянно указывает на существенное родство между механизмами и сооружениями. В связи с этим расширяется и понятие кинематической цепи. В свое время Рело ввел понятие десмодромной кинематической цепи, чем свел учение о механизмах к учению о цепях с одной степенью свободы. Такое понимание было чересчур узким даже в последней четверти XIX века, ибо и Рело, и другим машиноведам были хорошо известны механизмы с двумя степенями свободы. В 1887 г. доцент Пражского политехникума Таубелес ввел новый термин — степень изменяемости цепи. Если ввести в терминологию степень изменяемости,— рассуждает по этому поводу Ассур,— то можно обобщить термин кинематической цепи и говорить о кинематических ценях разных степеней изменяемости. С этой точки зрения различие между фермой и механизмом только в степени изменяемости, лежащей в основе их кинематической цепи. То, что называют обычно свободной фермой, представляет собой кинематическую цепь с нулевой или отрицательной степенью изменяемости, смотря по тому, образуется ли при неподвижном укреплении одного звена такой цепи ферма, статически определимая или статически неопределимая. Мы будем говорить лишь о фер- [c.153]

Остановимся на расчете ведушего звена механизма. Это звено входит со стойкой во вращательную или поступательную пару пятого класса. Кинематическая цепь будет статически определима при условии Зп—2р5 —р4 = 0 или после замены пары четвертого класса звеном и двумя парами пятого класса Зп —2р = 0. [c.217]

Такое сочеташге звеньев и кинематических пар соответствует условию образования групп Ассура. Следовательно, группы Ассура являются статически определимыми кинематическими цепями. Поэтому силовой расчет необходимо производить, расчленяя механизм на группы Ассура. [c.141]

Рассмотрим условие статической определимости плоской кине-матич( Ской цепи. Для каждого звена такой цепи можно составить три уравнения равновесия. Пусть кинематическая цепь состоит из п звеньев, образующих рд низших кинематических пар. Тогда число подлежащих определению неизвестных равно 2рд, а общее число уравнений равновесия, которые можно составить для определения этих неизвестных, равно Зп. Значит для статической опреде-лимосги кинематической цепи должно соблюдаться условие 2рд = = 3/2, откуда [c.83]

Пусть плоский четырехзвенный механизм с четырьмя однопод-вижиыми враш,ательными парами (W = I, п = 3, р —4, рис. 2.14,а) за счет неточностей изготовления (например, вследствие непарал-лельности осей А w D) оказался пространственным. Сборка кинематических цепей 4, 3, 2 W отдельно 4, I не вызывает трудностей, и точки В, В можно расположить на оси х. Однако собрать вращательную пару В, образованную звеньями / и 2, можно будет, лишь совместив системы координат Вхуг и B x y z, для чего потребуется линейное перемещение (деформация) точки В звена 2 вдоль оси х и угловые деформации звена 2 вокруг осей у и г (показаны стрелками). Это означает наличие в механизме трех избыточных связей, что подтверждается и по формуле (2.2) /= 1 —б-3- -5-4 = 3, Чтобы данный пространственный механизм был статически определимый, нужна его другая структурная схема, например изображенная на рис. 2.14,6, где W = 1, р, = 2, = 1, Рз = 1. Сборка такого механизма произойдет без натягов, поскольку совмещение точек В и В будет возможно за счет перемещения точки С в цилиндрической паре. [c.35]

Порядок или план силового расчета многозвенного рычажного механизма обращен плану его кинематического исследования. В результате структурного анализа выделяется входное или начальное звено механизма, указывается связь с двигателем с одной стороны и связь с кинематической цепью выходных звеньев — с другой. После силового расчета статически определимых групп на входное звено будет действовать полностью известная сила реакции со стороны отброшенных групп и задаваемые силы, присуш,ие самому звену (сила инерции, сила веса и др.). Кроме того, на входное звено будет действовать неизвестная по величине и направлению реакция Rai со стороны неподвижного звена. [c.135]

В качестве заключающего примера Ассур подвергает исследованию мостовое сооружение, состоящее из трех фермочек. Каждая из крайних фермочек имеет по три шарнира, соединяющих их с соседними звеньями цепи средняя имеет четыре шарнира. Две крайние опоры являются подвижными, а из средних, соединенных с фер-мочками поводками и двойными шарнирами, одна опора неподвижна, а вторая подвижна. Кинематически данная конструкция равнозначна цепи, образующей жесткое и статически определимое образование с устоем при помощи пяти поводков. Таким образом, данная цепь весьма подобна нормальной трехзвенной цепи первого класса, но представляет совершенно новое образование, не изученное Ассуром. Однако теоретические изыскания, проведенные им, дают возможность полностью разрешить и эту задачу. [c.167]

Автор классификации указывает, однако, что основными составляющими механизмов являются ассуровы группы ввиду их кинематической и статической определимости. Поэтому кинематика и кинетостатика механизмов в сущности являются исследованиями ассуровых цепей. Неассуровы цепи,— утверждает Добровольский,— бывает также целесообразно вводить при исследовании механизмов они уже фактически и вводятся в некоторых исследованиях. Преимущественное значение имеют цени отрицательных порядков, потому что они могут соединять несколько механизмов с независимыми движениями в один и, таким образом, служить средством передачи движения между ними . [c.195]

Статически неопределимые механизмы. Уже при рассмотрении кинематических пар мы обнаружили статическую неопределимость обычных конструкций их вследствие неизбежности распределенных, а не сосредоточенных реакций. Затруднение, связанное с наличием этого факта обыкновенно обходят, принимая некоторый закон распределения (обычно—линейный), позволяющий находить лишп-ше неизвестные и опирающиеся на законы деформаций (упругих). В механизмах дело обстоит еще сложнее — при наличии пассивных связей. Вызываемые ими лишние неизвестные получаются не только в зависимости от структуры механизма, но и от расположения приложенных сил. Рассмотрим, в самом деле, обыкновенный шарнирный четырёхзвенник, который, обычно, считают статически определимым на том основании, что реакции во всех шарнирах определяются из достаточного числа уравнений, написанных в предположении неизменяемости его звеньев. Но эти расчёты ведутся в предположении, что все приложенные силы и силы инерции расположены в плоскости симметрии механизма. В самом деле, для каждой ассуровой цепи наслоения плоского шарнирного механизма мы писали условие её кинематической определимости [c.79]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...