Манипулятор зона обслуживания

Одной из вал<ных характеристик геометрических свойств манипулятора является его маневренность число степеней свободы при неподвижном захвате. Манипулятор, изображенный на рис. 5.6, имеет маневренность, равную единице (т=1). Для оценки геометрических и кинематических свойств манипуляторов и промышленных роботов вводятся такие показатели, как угол и коэффициент сервиса, зона обслуживания. [c.169]

Часть рабочего объема, в котором можно выполнять операции с объектом манипулирования, называют з о-ной обслуживания или рабочей зоной. Так,для манипулятора,изображенного на рис. 11.13, а, максимально возможная рабочая зона — пространство между сферами радиусом Л) = = АО и радиусом Г2 = АО", а в конкретном случае зона обслуживания лишь часть та кого пространства (штриховая линия на рис. 11.13, а) для манипулятора, изображенного на рис. 11.13,6, максимально возможная рабочая зона — тор (кольцо кругового сечения) с размерами ri = AD и r=B D (рис. 11.13, в), а в конкретном случае рабочая зона — часть такого тора (штриховая линия на рис. 11.13,6). Манипулятор с тремя поступательными парами (рис. 11.14, а) имеет рабочую зону в виде прямоугольного параллелепипеда, размеры которого а, Ь, с определяются максимальными перемещениями (ходами) соответствующих звеньев в своих направляющих звена 2 вдоль оси у, звена 3 вдоль оси х и звена / относительно оси 2. Для манипулятора с одной вращательной и двумя поступательными парами (рис. 11.14,6) максимально возможная рабочая зона — пространство в виде полого цилиндра, для которого разность радиусов Г2—г определяется мак- [c.326]

Современное машиностроение требует создания мощных и производительных машин с пространственной зоной обслуживания. Высокая производительность машин невозможна без создания систем управления работой машин на основе применения вычислительных программируемых устройств и микропроцессорной техники. Это вызвало создание теории роботов и манипуляторов, разработки методов их проектирования и расчета. [c.4]

Рабочий объем, зоны обслуживания, угол и коэффициент сервиса. Рабочим объемом манипулятора называется объем, ограниченный поверхностью, огибающей все возможные положения захвата. Однако не все части этого объема одинаково удобны для выполнения заданных движений захвата. Зоной обслуживания (рабочей зоной) называется часть рабочего объема манипулятора, в которой можно выполнять данную операцию, характеризуемую расположением захвата по отношению к объекту манипулирования. Для каждой точки рабочего объема можно определить телесный угол ф, внутри которого захват можно подвести к этой точке. Этот угол называется углом сервиса. Отношение ф/4я = 0 называется коэффициентом сервиса в данной точке. Значение этого коэффициента может меняться от О для точек на границе рабочего объема до 1 для точек зоны полного сервиса. Качество манипулятора в отношении возможностей выполнения различных операций оценивается средним коэффициентом сервиса бср в рабочем объеме V [c.264]

Зоны обслуживания, угол и коэффициент сервиса. Прежде чем определять коэффициенты, по которым производится сравнение вариантов структурной схемы манипуляторов, дадим несколько определений. Зоной обслуживания (рабочей зоной) называется часть рабочего объема манипулятора, в которой можно выполнять данную операцию, характеризуемую расположением захвата по отношению к объекту манипулирования. Для каждой точки рабочего объема манипулятора можно определить некоторый телесный угол i ), внутри которого захват можно подвести к этой точке ). Этот угол называется углом сервиса. Отношение [c.556]

Зона обслуживания может быть теперь определена как множество возможных положений точки С захвата манипулятора. Так, например, зона обслуживания (сервиса) манипулятора, представленного на рис. 30.1, ограничивается снаружи составной поверхностью, ограничивающей рабочее пространство, а внутри — сферой, очерченной радиусом ОС, равным минимально возможному расстоянию между точками О и С. В зависимости от размеров звеньев и допускаемых относительных перемещений внутренняя граничная поверхность зоны обслуживания может быть и составной. В любом случае изложенный выше метод применим и для аналитического представления поверхности. [c.504]

На рис. 5, а жирной линией показана конфигурация манипулятора, для которой вектор N ориентации захвата лежит в плоскости xOz и составляет максимально допустимый угол с осью Ох, т. е. лежит на пересечении границы зоны обслуживания с плоскостью xOz. По мере поворота плоскости Т, проходящей через вектор N и ось Ох (предполагается, что вектор N остается на границе зоны обслуживания), угол между звеном Z4 и захватом изменяется (угол между вектором N и осью Ох. В результате ширина зоны обслуживания максимальна в плоскости хОу и минимальна в плоскости xOz. На рис. 5, в, г показана конфигурация зоны обслуживания в точках j (в) и j (г). [c.83]

Для плоскости хОу предельное положение манипулятора на границе зоны обслуживания (по-прежнему предполагается, что координаты точки равны х, О, 0)) определяется из треугольника с длинами сторон х, Zl+Z2+ з 4 h- Соответственно величина 0у сервиса в плоскости хОу равна [c.83]

Заметим, что существуют две различные предельные конфигурации манипулятора и угол определяется той из них, для которой 4>4= 7t (они показаны на=-рис. 5, а тонкой сплошной линией). Длины сторон соответствующего треугольника равны а —Zj, Z2+Z3, так что для х следует заменить в (7) Z4+Z5 на /5—Z4. На рис. 6 по формулам (6), (7) построены зависимости 0 и 0 от а для Zi==Zb = 150 мм,/2=/з = 350 мм, 4=80 мм (здесь 8 0 мм). Жирной линией показана зависимость величины пространственного сервиса 0 (отношения площади зоны обслуживания к полной площади единичной сферы) от положения захвата на оси Ох. Как видим, всегда , [c.84]

Предусмотрена блокировка выхода манипулятора из зоны обслуживания входа в зону, обслуживаемую двумя манипуляторами, при наличии в ней смежного манипулятора опускания консоли манипулятора в занятую рабочую позицию поворота консоли, если она не находится в крайнем верхнем положении перемещения манипулятора, если консоль находится не в крайних положениях одновременного выполнения несовместимых движений (вертикальное и горизонтальное движения одновременно и др.). Питается командоаппарат от сети переменного тока 380 В, частотой 50 Гц потребляемая мощность 4500 В-А. [c.347]

Командоаппарат К9 предназначен для программного управления манипуляторами по жесткой программе при их числе до пяти и с общим числом позиций до 50, из которых 30 могут быть лимитирующими. Каждому манипулятору выделяется зона обслуживания до 15 позиций. Питание командоаппарата осуществляется от сети переменного тока 380 В, частотой 50 Гц истребляемая электрическая мощность 4000 В-А. Программа записывается путем монтажных соединений на разъемах. Необходимая программа задается с помощью переключателя выбора программ. [c.347]

Предусмотрены блокировки выхода манипулятора из своей зоны обслуживания входа в общую зону обслуживания при наличии в ней смежного манипулятора опускания консоли манипулятора на занятой рабочей позиции перемещения манипулятора при нахождении консоли между крайними положениями одновременного выполнения разнородных движе- [c.347]

Наиболее значительное воздействие имеют характеристики динамической системы манипулятора и привода. Здесь сказывается сложное влияние ускорений при совмещенном движении на инерционные нагрузки (например, из-за возникновения кориолисовых ускорений), неравномерная нагрузка на привод (при ряде комбинаций движений имеет место недостаточная мощность привода), различное проявление сил трения и раскрытия зазоров при изменений направления движения, изменение упругости системы звеньев манипулятора при перемещении захвата в различные точки зоны обслуживания (изменение вылетов и т. п.). При этом также изменяется направление действующих сил веса и инерционных сил, что изменяет силы трения. [c.84]

РТК НК позволяет осуществлять угловые перемещения кисти с фотодиодным датчиком или деталь при вращении в диапазоне 340° при качении 45, при сгибе кисти 240 и повороте кисти на 90° габариты приборной части РТК НК 2000 х 1000 х 1700 мм, манипулятора - 1200 х X 800 X 1600 мм устройства числового программного управления УПМ-772 — 800 X 500 х 1600 мм блока управления электроприводами БУЭ-П — 700 X б50 X 1650 мм зона обслуживания по радиусу 1250 мм по углу — 340°. [c.118]

В некоторых случаях предплечье манипулятора снабжается выдвижной частью, расширяющей зону обслуживания. При этом возникает проблема передачи сигналов через воз-вратно-поступательно-движущиеся звенья к следящим золотникам приводов механизмов кисти. Величина этих сигналов не должна зависеть от положения выдвижной части. Такая передача может быть выполнена с помощью механизма нюрнбергских ножниц с направляющими блоками на шарнирах Схема такой передачи показана на рис. III.6. [c.49]

Представленные ограниченные пространства позволяют судить также и о других характеристиках манипулятора рабочем пространстве и зоне обслуживания. [c.359]

Манипулятор 210, — Зона обслуживания 359, [c.556]

Кинематику основных, движений манипулятора и форму рабочей зоны обслуживания, в пределах которой производится перемещение объекта манипулирования, определяет принятая система координатных перемещений. Положение точки М в пространстве (рис. 8.1, а) может задаваться системой координат [c.136]

Универсальные манипуляторы с ЧПУ (рис. 246) легко переходят от одной последовательности операций к другой. Главными характеристиками манипуляторов с ЧПУ являются максимально допустимая масса перемещаемой детали, число координатных перемещений и зона обслуживания. В зависимости от типа исполь- [c.283]

Рис. 247. Зоны обслуживания манипулятора с ЧПУ

Рис. 247. <a href="/info/31785">Зоны обслуживания</a> манипулятора с ЧПУ

Пространство, все точки которого доступны захватному устройству, называется зоной обслуживания манипулятора. Поскольку точка в пространстве определяется тремя координата- [c.199]

МИ, механическая конструкция манипулятора должна обеспечить рабочему органу три степени подвижности. На рис. 91 приведены три системы координат декартовы (а), сферические (полярные) (б) и цилиндрические (в), применяемые при конструировании различных манипуляторов. Суш ествуют манипуляторы, работающие в угловой системе координат (см. ниже, рис. 92, а), а также манипуляторы, сочетающие различные системы координат. Получение нужной траектории движения рабочего органа часто требует двух и более одновременно управляемых движений по степеням подвижности. При выполнении многих работ достаточно двух линейных и одной угловой степени подвижности манипулятора или двух угловых и одной линейной, или лишь двух линейных (при работе по плоскости). Малое число степеней подвижности манипулятора определяет относительную простоту его конструкции, эксплуатации и ремонта, малую ошибку позиционирования. Вместе с тем часто бывает необходимо увеличить число степеней подвижности рабочего органа манипулятора (особенно для универсальных роботов). Такие манипуляторы имеют пять, шесть, а некоторые и семь степеней подвижности. Это необходимо, в частности, в тех случаях, когда нужно по-разному на разных переходах операции ориентировать рабочий орган в одной и той же точке зоны обслуживания. [c.200]

Локационные системы очувствления используют для измерения координат изделия в тех случаях, когда применение СТЗ по тем или иным причинам нецелесообразно или невозможно. Установка датчиков локационных систем на захвате илн рабочем инструменте автоматического манипулятора обеспечивает, например, возможность точного слежения сварочной головки за траекторией шва, а также позволяет захватывать и устанавливать изделия на подвесном или ленточном конвейерах. Кроме того, локационные системы очувствления применяют в качестве датчиков безопасности для предотвращения столкновения подвижных частей манипулятора с предметами или людьми, случайно оказавшимися в его зоне обслуживания. Локационные системы очувствления с активным или пассивным методом обнаружения предметов часто в литературе называют датчиками безопасности. [c.16]

Рис. 123. Рабочий объем и зона обслуживания манипуляторов

Рис. 123. Рабочий объем и <a href="/info/31785">зона обслуживания</a> манипуляторов

Кинематическая схема манипуляторов выбирается исходя из их функционального назначения. Манипулятор инструмента должен обеспечивать перемещение инструмента относительно обрабатываемой детали при обработке и его перемещение для замены либо правки. Манипулятор изделия должен обеспечивать его перемещение относительно инструмента при обработке, перемещение заготовки и готового изделия. Геометрические размеры конструкции манипуляторов определяются ее прочностью и мобильностью при перемещении в пределах зоны обслуживания манипуляторов. [c.42]

Параметры. К важнейшим параметрам ПР и манипуляторов относят грузоподъемность, скоростные характеристики, производительность, зону обслуживания. [c.118]

Зона обслуживания. Зоной обслуживания робозосистемой называют пространство, каждая точка которого может быть достигнута схватом. При этом, разумеется, схвату ставится в соответствие некоторая точка, например, точка С пересечения продольной оси ВС схвата с торцовой поверхностью губок схвата (см. рис. 12, а). Допускаемая при этом погрешность не существенна. Зона обслуживания может быть теперь определена как множество возможных положений точки С схвата манипулятора. Так, например, зона обслуживания (сервиса) того же манипулятора ограничивается снаружи составной поверхностью, ог 1аничивающей рабочее пространство, а внутри — сферой, очерченной радиусом ОС, равным минимально возможному расстоянию между точками О и С. В зависимости от размеров звеньев и допускаемых относительных перемещений внутренняя граничная поверхность зоны обслуживания может быть и составной. В любом случае изложенный выше метод применим и для аналитического представления поверхности. [c.130]

Следовательно, при неориентированных объектах труда исполнительное устройство промышленного робота представляет собой пространственный механизм со многими степенями свободы. Наибольшее значение имеют три переносные степени свободы, которые определяют зону обслуживания. Вид зоны обслуживания зависит от кинематических пар манипулятора и их взаимной ориентации. Наиболее распространены зоны обслуживания в виде плоскости, поверхности, параллелеиииеда, цилиндра и шара. Видам зоны обслуживания соответствуют системы координат, в которых определяются движения захвата прямоугольная, цилиндрическая, сферическая. Цилиндрическую зону обслуживания имеют обычно промышленные роботы с тремя степенями свободы, сферическую — промышленный робот с шестью степенями свободы, из которых три переносных и три ориентирующих. [c.269]

Динамика промышленных робртов. В отличие от копирующих манипуляторов с ручным приводом промышленные роботы представляют собой механическую сис[гему, в которой динамические нагрузки (нагрузки от сил инерции) могут быть значительными. Эти нагрузки определяются из решения системы уравнений движения. Для составления уравнений движения пространственного механизма с несколькими степенями свободы применяются два метода метод уравнений Лагранжа второго рода и кинетостатический метод. Поясним оба метода на примере простейшего промышленного робота с тремя степенями свободы при цилиндрической зоне обслуживания (рис. 149). [c.272]

В рассматриваемых конструкциях манипуляторов звено АВ не совершает полного оборота, т. е. в плоском четырехзвеннике звено АВ — коромысло. Поэтому задача об определении зоны обслуживания, в которой коэффициент сервиса 6 равен единице, свелась к определению длины стойки R кривошипно-коро-мыслового механизма по условию существования кривошипа. [c.558]

Зона обслуживания, расположенная между окружностями / т1п и Ro обозначена на рис, 209 цифрой 3. Указанные на [)нс. 209 зоны обслуживания соответствуют плоскому манипулятору. Для получения зоны обслуживания рассматриваемого пространственного манипулятора надо вращать плоский четы-рехзвенник относительно отрезка AD. Тогда для зоны J полу чаем шар, а для зоны 2 (или зоны 3) шаровой сектор, сферичс ская поверхность которого определяется выражением [c.559]

Ранее анализ зон обслуживания для случая отсутствия ограничений был проведен в [31 там для манипулятора с иной кинейа-тической схемой эти зоны являлись шаровыми сегментами, что позволяло определять коэффициенты сервиса аналитически. Для [c.82]

Сварочные роботы выполняют переносные (региональные) и ориентирующие (локальные) перемещения. Переносные перемещения необходимы для переноса рабочей точки инструмента (точки сварки) в пределах зоны обслуживания манипулятора, ориентирующие — для обеспечения заданной ориентации сварочного инструмента относ>1тельно изделия в заданной точке зоны обслуживания. [c.119]

Любая система координат переносных движений принципиально пригодна для любого способа сварки. Однако для дуговой сварки чаще всего применяют роботы с угловой системой координат. Это объясняется перечисленными выше преимуществами звеньев с вращательным движением. Наибольшей популярностью пользуются сравнительно небольшие шестикоординатные сварочные роботы с угловой системой координат, перемещаемые с помощью манипуляторов-расширителей зоны обслуживания, имеющих одну, две или три степени подвижности с прямолинейным перемещением. При одной подвижности манипулятора-расширителя робог может устанавливаться в нижнем или потолочном положении. При двух и трех подвижностях, как правило, используется потолочное положение робота. В случае применения поворотных консолей [c.119]

Для совмещения во времени сварки одного экземпляра изделия и вспомогательных работ по выфузке предьщущего экземпляра, зафузке деталей, сборке, прихватке последующего применяются двухпозиционные манипуляторы изделия, представляющие собой поворотные столы с одно- или двухкоординатным вращателем в каждой позиции (рис. 2.9). При сварке изделий сложной формы для сокращения требуемой зоны обслуживания применяют также манипуляторы изделия с одной дополнительной переносной степенью подвижности — подъемом планшайбы. [c.127]

ЧйА Р АТ50 манипулятора и установленными значе--——- ниями его характеристик. Зона обслуживания меньше Р., так как она представляет собой ту ее часть, где угол Зона обслуживания манипулятора — сервиса характеризуется заданной вели-это пространство в котором рабочий чиной, т е., где предмет может быть орган (захватное устр.) выполняет свои обслужен (захвачен) рабочим органом с функции в соответсгвии с назначением заданных сторон. [c.360]

Все движения манипулятора можно разбить на три группы глобальные (координатные), региональные (переносные) и локальные (ориентирующие). К глобальным относятся линейные перемещения манипулятора с помощью устройства передвижения носите,( я (механизированной тележки), на котором он установлен. В стационарных манипуляторах глобальные движения отсутствуют. Региональные движения изменяют положение захвата и груза в пространстве за счет движений манипулирующего устройства (механической руки). Локальные движения меняют ориентацию захвата и груза. Понятие зоны обслуживания манипулятора относится к его региональным и локальным движениям, когда носитель йепо-движен. [c.136]

Сбалансированный манипулятор представляет собой шарнирно-стре-ловое грузоподъемное устройство с жесткой подвеской груза, установленное на колонне, кронштейне или подвеске на неподвижном или подвижном основании. Общее устройство и габариты СМ наиболее распространенных типов приведены на рис. 9.1 -зона обслуживания при управлении манипулятором с помощью рукоятки на грузозахвате или рукоятки на удлинителе 7 Б-то же, при управлении с удошнителем 5 /-оголовок, [c.204]

Манипулятор с сервоприводом как конечный автомат. Если манипулятор снабжен сервоприводами, то его зона обслуживания содержит бесконечно много точек, куда можно перевести захват, в отличие от циклового манипулятора, рабочая зона которого имеет конечное число точек. Попытки описать манипулятор с сервоприводами как конечный автомат, на том основании, что в действительности число состояний, в которых может пребывать его захват, конечно вследствие цифровой природы управляющих сигналов на приводы подвижных сочленений, не приводят к успеху, поскольку число этих состояний остается слишком большим. Так, если предположить, что шестистепенной манипулятор управляется ЭВМ с помощью 10-разрядных цифроаналоговых преобразователей, то число состояний манипулятора можно грубо оценить как (2 ) , что безусловно превышает все ресурсы управляющей вычислительной техники как по памяти, так и по быстродействию, и с этой точки зрения можно считать число состояний просто бесконечным. [c.150]

В существующем станочном оборудовании для механической обработки применяются в основном механизмы на основе массивных линейных направляющих, обеспечивающих линейные перемещения без дополнительных вычислительных преобразований. Перспективными конструкциями манипуляторов, обеспечивающих требуемые функциональные возможности и необходимую зону обслуживания, являются подвижные стержневые механизмы. Подвижные стержневые механизмы манипуляторов перемещения инструмента и обрабатываемой детали, построенные на основе разомкнутой или замкнутой кинематических цепей, позволяют создать облегченные конструкции манипуляторов, обладающие высокой мобильностью при одновременном выполнении транспортных и обрабатывающих операций. Применение облегченных механизмов в станочном механообрабатывающем оборудовании стало воз- [c.40]

Компоновка РТК АСВР-06 представляет собой схему взаимного расположения основного и вспомогательного оборудования. Рабочая зона комплекса определяется пространством, которое. может обслужит[, автоматический манипулятор данного типа. Тип компоновки РТК влияет на время потерь при обслуживании станков и на за1П1.ч.аемую площадь. [c.266]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...