Манипулятор последовательность работ

Рис. 5.9. Последовательность работы манипулятора в — исходное положение б — захват и фиксация бортового крыла в — подача крыла в зону шаблона и сборочного барабана г —установка крыла на шпильки шаблона посадки д — отход захвата после передачи крыла шаблону.

Последовательность работы манипулятора показана на рис. 5.9. Время выполнения всей операции 20 с движение манипулятора к центру станка — 3 с подача к шаблону — 9 с отвод от шаблона — 5 с возврат в исходное положение — 3 с. [c.238]

Сигналы об этих двух перемещениях поступают от датчиков 21 и 27. Разведение губок захвата 9 осуществляется от пневмоцилиндра 14. Программирование работы манипулятора по автоматическому циклу осуществляется в процессе наладки при ручном управлении. Для этого вся система управления устанавливается на наладочный режим и последовательные рабочие положения головки фиксируются оператором путем нажима на соответствующую кнопку. Максимальное количество записи позиций положения захвата (руки) робота — 180—200. Запись операций производится на магнитном барабане памяти. На его поверхности имеется 16 ООО магнитных сегментов, расположенных на 180 (или 200) параллельных рядах (на периферии барабана по 80 сегментов в каждом ряду). Таким образом, каждая команда записывается в пределах 80-разрядного числового кода и содержит всю информацию для управления движениями робота. [c.329]

Переналадка и работа комплекса осуществляются в следующей последовательности. Стопа заготовок устанавливается на тележку манипулятора с помощью цеховых подъемно-транспортных средств. Тележка со стопой заготовок перемещается в зону подъемного стола, снятие стопы с тележки осуществляется подъемным цилиндром. Для правильной установки верхнего уровня стопы по [c.26]

Передача движения звеньям может осуществляться зубчатыми передачами, рычагами, гидро-и сервоприводами. Манипуляторы оснащают следящими системами, обратная связь которых информирует о силах, Действующих на исполнительный механизм, и изменяет положение управляющих звеньев. Такие системы называют двусторонними, поскольку следящий привод обеспечивает передачу движений в двух на- правлениях от входа к выходу и обратно. Алгоритмом управления называют совокупность предписаний, определяющих движение схвата, для выполнения заданной цели. Системы управления манипуляторами строят обычно по принципу программного управления, они могут работать в режиме обучения и рабочем режиме. В режиме обучения оператор с помощью обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. При этом информация от датчиков положения звеньев кодируется и поступает в запоминающее устройство, затем манипулятор работает автоматически по этой программе. [c.121]

Применение манипуляторов с ЧПУ весьма перспективно для автоматизации сборочных работ в машиностроении. На рис. 250 приведены некоторые схемы автоматической сборки несложного комплекта. При использовании манипулятора с ЧПУ (рис. 250, в) при необходимости легко изменяется последовательность операций и осуществляется переход к сборке других объектов. [c.289]

При исследовании главной линии блюминга 1100 на ленте осциллографа Н-700 были записаны моменты сил упругости верхнего и нижнего шпинделей, напряжение, ток и скорость вращения якоря двигателя, токи возбуждения двигателя и генератора. При определении времени включения и выключения двигателя при полном потоке возбуждения регистрировался ток задающей обмотки магнитного усилителя генератора, а для определения времени переключения двигателя на ослабленное поле — ток задающей обмотки магнитного усилителя поля. Для определения последовательности включения вспомогательных механизмов и времени работы фиксировались моменты включения командоконтроллеров нажимного устройства правых и левых линеек, манипулятора, а также переднего и заднего рабочего рольганга. [c.271]

Все механизмы манипуляторов оснащены соответствующими датчиками положения (угловыми и линейными) и датчиками скорости. Датчик положения поперечины пресса имеет дискретность 1 мм, датчик положения моста манипулятора — 5 мм. Датчик углового перемещения (поворота) хобота манипулятора имеет дискретность 1°. Датчики механизмов подъема и выравнивания хобота также имеют дискретность 1 мм. Ковочным комплексом при ручном режиме работы управляет один человек — оператор. Полуавтоматическая и автоматическая работа осуществляется так же, как и на автоматизированном прессе. При программном управлении последовательность выполнения отдельных операций вводится с перфоленты или с магнитной компакт-кассеты. [c.165]

Продолжительность сборки изделия будет меньше, чем при последовательном способе сборки, но больше затраты на инструмент из-за громоздкости инструмента сложнее выполнять сборочные работы. Их можно выполнить и с помощью манипуляторов, количество которых обычно должно быть больше на единицу числа устанавливаемых деталей. Поскольку манипулятор в несколько раз дешевле ПР, при малом числе соединяемых деталей целесообразно использовать в сборочном комплексе манипуляторы. [c.334]

Оборудование участка рабочей клети блуминга. Кантователь, находящийся с передней стороны клети, и линейки манипулятора, расположенные о обеих сторон клети, работают по заданной программе обжатий при прокатке. В зависимости от массы слитка и сечения блума осуществляют прокатку каждого слитка в отдельности или последовательно двух слитков. Обжатие слитка осуществляется за девять - тринадцать ревер- [c.361]

Автоматические манипуляторы имеют постоянную программу работы, которая не может так быстро меняться, как у роботов. Поэтому манипулятор может брать деталь или заготовку только в одном определенном месте, на которое он настроен. Манипулятор не может без посторонней помощи последовательно брать заготовки из ячеек кассеты, как робот. Чтобы манипулятор мог брать детали из ячеек кассеты, необходимо дополнительное устройство — тактовый стол, который должен перемещать кассету с деталями гак, чтобы они оказывались по очереди в зоне захвата манипулятором. Часто детали без кассеты устанавливают на тактовые столы, периодически подающие детали в рабочую зону. [c.37]

В различных задачах робототехники — при управлении движением колесных и шагающих роботов, на сборке с помощью манипуляторов — требуется организация работы на управляющей ЭВМ с последовательными процессами в режиме реального времени. Разработанная система управления процессами, в частности, позволяет описывать логику запусков процессов на ФОРТРАНе, а также по указанию пользователей размножать при необходимости в процессе компоновки модуля любые программы и функции, в том числе стандартные. [c.172]

Модуль // подачи каркаса на барабан по конструкции аналогичен модулю съема каркасов линии сборки каркаса (см. рис. 5.12, поз. 6). Отличие заключается только в последовательности работы механизмов манипулятора. Захват хманипулятора выдвигается вертикально вверх и фиксирует каркас покрышки, находящейся на подвеске толкающего конвейера-накопителя каркасов, рычаги подвески сжимаются. Захват с каркасом возвращается в исходное положение, производится поворот захвата с каркасом на 90°, и выдвижением захвата каркас располагается над формующим барабаном. После фиксации барабаном борта покрышки захват открывается и возвращается в исходное положение. [c.249]

Таким образом, сборочный центр включает в себя управляемые базирующие органы, позволяющие размещать базовые детали в разных местах и в разных положениях в определенной пространственной зоне магазины с исполнительными сборочными головками, осуществляющие совмещение и соединение деталей магазины с комплектами собираемых деталей и загрузочно-ориентирующие устройства манипуляторы-перефузчики для связи магазинов с базирующими органами и сборочными головками, а также для проведения непосредственно сборочных операций общую и периферийные системы профаммного управления, осуществляющие в требуемой последовательности работу каждого органа и согласование их действий друг с другом. [c.428]

В манипуляторах промышленных роботов (ПР) с автоматическим управлением различают два режима работы систем автоматического управления режим обучения и рабочий режим. В режиме обучения оператор с помощью специальной системы, включающей в себя датчики перемещений звеньев и устройства для записи сигналов датчиков на магнитную ленту или перфоленту, проводит исполнительный механизм манипулятора через требуемую последовательность рабочих положений звеньев. Информация, получаемая от датчиков положения звеньев, кодируется (шифруется) и поступает в запоминающее устройство в виде определенной программы. В рабочем режиме манипулятор работает автоматически по этой программе, которая декодируется (расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев. [c.332]

Системы автоматического управления манипуляторами строятся обычно по принципу программного управления, причем эти системы могут работать в двух режимах режиме обучения и рабочем режиме. На рис. 148 показана блок-схема манипулятора с программным управлением, который состоит из исполнительного механизма, снабженного системой сервоприводов, датчиков положений звеньев и вычислительной машины. В режиме обучения (ключ 1 замкнут, ключи. 2 и < разомкнуты) оператор с помощью дополнительной обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. Информация об этой последовательности, получаемая от датчиков положений звеньев, кодируется (шифруется) и поступает в запоминающее устройство. В рабочем режиме (ключ 1 разомкнут, ключи 2 и 3 замкнуты) манипулятор работает автоматически по введенной ранее в запоминающее устройство программе, которая декодируется (расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев исполнительного механизма. Кроме того, вычислительное устройство по сигналам от датчиков положений звеньев производит коррекцию работы манипулятора через управляющее устройство. [c.266]

Механизмы позиционирования с фиксацией. Увеличение концентрации обработки в переналаживаемом оборудовании, автоматизация смены инструмента и их блоков, применение спутников, создание разветвленных систем для их транспортировки и установки требуют использования механизмов позиционирования с фиксацией. Рассмотрим более подробно поворотно-фиксирую- щие механизмы, получившие особенно широкое применение в автоматическом оборудовании. Они используются в токарных автоматах для позиционирования шпиндельных блоков, многопозиционных агрегатных станках для поворота и фиксации столов и барабанных приспособлений, станках с ЧПУ для поворота револьверных головок, магазинов, делительных столов, а также в манипуляторах для смены инструмента. За последнее время и для смены многошпиндельных головок при последовательной обработке, на однопозиционных и агрегатных станках группы различных деталей также все чаще применяются столы с поворотно-фикси-рующими устройствами. К ним предъявляются те же требования, что и к механизмам позиционирования. Отличие заключается в том, что точность позиционирования здесь зависит в основном от механизма фиксации, а при прерывистом повороте надо создать благоприятные условия для фиксации и ограничить динамические нагрузки с целью увеличения долговечности деталей и уменьшения погрешности позиционирования. Быстроходность и быстродействие при этом являются наиболее важными общими характеристиками всего поворотно-фиксирующего устройства и определяются в значительной степени видом закона движения (рис. 1.2), моментом инерции поворачиваемых масс, координацией поворота и фиксации и в меньшей степени колебаниями, возникающими при фиксации. На общую длительность цикла работы поворотно-фиксирующего механизма оказывает существенное влияние работа устройств освобождения опор и зажима поворачиваемого узла, что будет рассмотрено ниже. Те же факторы существенны и для случая прерывистого поступательного движения с фиксацией конечных положений. Исследование характеристик большого числа [c.28]

Фирма Дженерал Моторе General Motors, США) разработала адаптивный РТК, включающий ленточный конвейер, один или несколько манипуляционных роботов и СТЗ. Такой РТК может работать с неупорядоченными деталями, поступающими на конвейер случайным образом. Это достигается благодаря использованию СТЗ. представляющей собой линейную телекамеру, включающей 256 фотодиодов, и два источника света, которые устанавливаются непосредственно над конвейером. СТЗ определяет положение и ориентацию каждой детали и передает эту информацию в адаптивную систему управления робота. Манипулятор робота последовательно снимает неориентированные детали с конвейера и устанавливает их в специальную тару (пакеты и т. п.). Время рабочего цикла составляет 5 с при скорости конвейера 0,2 м/с. [c.267]

К манипуляторам любой конструкции, как и к любой другой машине, предъявляются два основных требования они должны работать точно и производительно. С точки зрения динамики машин эти требования обычно бывают противоречивы. Это в особенности относится к системам со сложной циклограммой, включающей большое число остановок, разбегов, выбегов, резкпх изменений скоростей и направлений движений. Именно таковы циклограммы движения промышленных роботов, реализующих технологические процессы загрузки заготовок в позиции обработки, перестановку, съем обрабываемых изделий. Сложные циклограммы приводят к тому, что периодический рен<им работы промышленного робота при последовательном выполнении ряда одинаковых циклов оказывается как бы составленным из набора переходных процессов, сопровождающихся возбуждением целых спектров дополнительных динамических явлений, могущих существенно влиять на точность и качество выполняемых операций. [c.55]

Установка представляет собой манипулятор (фиг. 271), предназначенный для выполнения различных сборочных работ (установка деталей в определенной последовательности, наживление и завертывание крепежа). Предварительно составленная программа работ манипулятора записывается на ленту или диск. Манипулятор включает один или несколько хоботов 1, состоящих из взаимноподвиж-ных элементов. Рабочие оконечности хоботов несут сменные инструменты — клещи 2, которыми осуществляется захват деталей из тары 3, установка их в собираемый узел 4 и другие работы. В процессе сборки производятся необходимые повороты и перемещения хоботов, разжим и сжатие клещей с необходимой силой. Для обеспечения большей универсальности рабочие головки хоботов имеют пять и большее количество степеней свободы (см. англ. пат. № 781465). [c.352]

Про тышлениые роботы оснащаются устройствами циклового или числового программного управления. При [щкловом управлении исполнительным устройством промышленного робота осуществляется программирование последовательности выполнения его движений. Возможности таких устройств рассмотрим на примере. Унифицированное устройство циклового управления манипулятором УЦМ-663 предназначено для управления ПР со сложными циклами движений при обслуживании различного технологического оборудования, в том числе и станков. Устройство построено по принципу синхронного микропрограммного автомата с жестким алгоритмом работы (т. е. аппаратного построения). В запоминаюпхем устройстве могут одновременно храниться четыре управляющих [c.476]

Полая колонна 3 (сх. а) смонтирована на фланце I, прикрепленном к герметичной стенке, разделяющей среду, в которой работает манипулятор, и среду, где находится источник подводимой энергии. По колонне подводят газ к трубке 4. Конец трубки запаян, и дальще газ не поступает. Трубка перемещает звено б. По каналу 5 газ подается последовательно в трубки 7 и 8. Конец трубки 8 запаян. Деформация трубок приводит к поступательному перемещению звена 9. [c.486]

Вращение манипулятора вокруг вертикальной оси осуществляется шаговым двигателем 30 через червяк 7 и червячное колесо 31. Это колесо закреплено на невращающемся винте 3, поэтому при -работе шагового двигателя 30 корпус 13 манипулятора поворачивается вокруг вертикальной оси. Три согласованных между собой движения поворот манипулятора вокруг вертикальной оси, выдвижение стрелы 22 и поворот кронштейна 25 обеспечивают установку плазмотрона в заданное положение по отношению к обрабатываемой заготовке и резцу. Применение шаговых двигателей позволяет выполнять упомянутые выше движения как одновременно, так и последовательно не только при неподвижной заготовке, но и (при необходимости подналадки) в процессе резания. [c.128]

Исходной информацией, поступающей из УВК ГПС, являются данные о деталях, соединениях и допустимой температуре термовоздействия. В УВиН определяются температурный и силовой режимы сборки (соответственно блоки I и 2), последовательность сборки многоэлементного соединения, время скрепления деталей при различных возможных натягах, длительность отдельных сборочных операций и общий цикл (блок 3). На основании информации о цикле согласовывается работа манипуляторов и контрольного устройства (блок 4). Последнее выполня- [c.104]

Обе кокильные машины управляются одним оператором. Песчаные стержни на сборку подаются в контейнерах. После визуального контроля их качества оператор ставит стержни на стол 2 и управляет его поворотом. Поиск стержней робот производит в той же последовательности, в какой они должны проставляться, и устанавливает их в кокиль с необходимой точностью. Далее после сборки кокиль закрьшается и производится заливка в него манипулятором мерной дозы расплава. Параллельно робот выполняет аналогичные работы для кокиля второй машины. После заданного охлаждения отливки в кокиле он раскрывается, робот захватывает и извлекает отливку, а затем передает ее в зону телекамеры для визуального контроля и далее на приемный стол годных отливок. Бракованные отливки автоматически передаются на вспомогательный стол 12, Управление оборудованием комплекса производится телемеханическим автоматом с использованием автономной системы управления на базе микропроцессора. [c.194]

Станок M I2-250M предназначен для выполнения разнообразных работ сверления, зенкерования, развертывания, нарезания резьб, производства расточных и фрезерных работ по обработке прямоугольных контуров последовательно несколькими инструментами в автоматическом цикле. Станок (рис. 13.4) состоит из следующих основных узлов и механизмов станины - 1 суппорта - 2 стола подьемно-поворотного - 5 головки шпиндельной - 4 механизма смены инструмента - 5 кантователя - 6 манипулятора - 7 магазина инструментов - 5 пульта управления - 9. [c.86]

В микропроцессорной системе должны быть записаны программы управления манипулятором и его очувствленным захватом, позволяющим распознавать форму и положение объектов и классифицировать их по критериям. Работа каждой из программ должна осуществляться в определенной последовательности, задаваемой программой-диспетчером. Эти обстоятельства требуют согласованной работы в одной многоуровневой системе нескольких микропроцессоров или (микроЭВМ), обеспечивающих два режима пользования расчетно-вычислительного и управляющего в реальном масштабе времени. [c.128]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...