Манипулятор с зубчатым приводом

Рис. 105. Манипулятор с зубчатым приводом головки перед установкой его в шаровом шарнире.

МАНИПУЛЯТОР С ЗУБЧАТЫМ ПРИВОДОМ Назначение [c.118]

Манипулятор с зубчатым приводом предназначен для передачи угловых и вращательных движений через шаровой шарнир в защитной стене. На исполнительной части манипулятора [c.118]

Формулы (3) — (12) подверглись экспериментальной проверке при исследовании устройств позиционирования с кулачково-цевочными, мальтийскими, зубчато-рычажными, кулачково-зубчато-рычажными, кулачково-планетарными механизмами, а такн<е гидромеханических и пневмомеханических поворотных устройств. Эти механизмы исследовались как на натурных моделях и при испытаниях унифицированных узлов, так и при помощи математических моделей. Наибольшие трудности при исследовании математической модели представляло изучение связи быстроходности с точностью позиционирования.Эти вопросы рассмотрены в работе[4]. Проведенные исследования этих устройств, а также механизмов линейного позиционирования автоматического манипулятора с гидравлическим приводом подтвердили правильность выбранной структуры эмпирических формул. [c.14]

В манипуляторах с ручным управлением оператор, воздействуя на звенья управляющего механизма, приводит в движение звенья исполнительного механизма. В простейших случаях передача движения может быть выполнена посредством механической связи, т. е. через зубчатые колеса, тросы и рычаги. Однако в этом случае предельные усилия и перемещения исполнительного механизма ограничиваются возможностями оператора. От этого недостатка свободны манипуляторы с сервоприводами, т. е. с вспомогательными приводами, которые приводят в движение отдельные звенья исполнительного механизма по сигналам, вырабатываемым при движении звеньев управляющего механизма. Кроме того, в манипуляторах с сервоприводами легко выполняется дистанционное управление. [c.263]

Рис. 2.178. Механизм для кантования слитков а — конструкция механизма б - кинематическая схема. Коленчатый вал 1 приводится в движение электродвигателем и через шатун 2 сообщает колебательное движение рамке 3 реечного дифференциала. При этом зубчатое колесо 4, обкатываясь относительно неподвижного зубчатого колеса 5, перемещает рейку 6, вследствие чего крюки 7 кантователя поднимаются или опускаются. Зубчатое колесо 8 передает движение дифференциалу, который кинематически связан с зубчатыми колесами 4 н 5 и линейкой манипулятора.

Манипулятор первой конструкции (фиг. 17) работает по следующей схеме. Плунжер гидравлического цилиндра, установленного у средней штанги, при помощи рейки находится в зацеплении с малым колесом и приводит во вращение трансмиссионный вал манипулятора с шестернями, которые передают движение правым штангам манипулятора и рейкам. Шестерня, вмонтированная в среднюю стойку, через тягу и зубчатые передачи перемещает среднюю левую штангу. Движение рейки приводит во вращение шестерню, вмонтированную в левую стойку средней штанги. сИ-а шестерня через трансмиссионные валы вращает шестерни, вмонтированные в левых стойках боковых штанг, и их продольно перемещает. Все зубчатые передачи и рейки вмонтированы в массивных литых стойках, установленных на фундаменте. Возврат штанг манипуляторов в исходное положение осуществляется контргрузом, который канатом, перекинутым через блок, крепится к нижней рейке. [c.60]

Манипулятор третьей конструкции (фиг. 18, б) вместо двух трансмиссионных валов, расположенных по обе стороны рольганга, имеет только один вал с правой стороны. Правые линейки через жесткие штанги, пропущенные между роликами рольгангов, соединены с зубчатыми шестернями и рейками левых штанг. Плунжер рабочего цилиндра через траверсу и тяги перемещает цепь, перекинутую через звездочку трансмиссионного вала манипулятора, и приводит во вращение три зубчатых колеса, находящиеся на трансмиссионном валу. [c.62]

Манипулятор с горизонтальной осью вращения предназначен для перемещения деталей в вертикальной плоскости. Привод планшайбы (с отверстиями для крепления деталей) от электродвигателя через клиноременную передачу и систему зубчатых колес. Грузоподъемность при консольной нагрузке не более 2500 кГ при эксцентрицитете до 270 мм, а при нагрузке с опорными задними стойками не более 2500 кГ при эксцентрицитете до 500 мм. Скорость вращения планшайбы 1,25 об мин. Вес 310 кг. [c.216]

Манипулятор для работы в изолированной среде. Кинематическая схема устройства изображена на рис. 3.28. Оно состоит из схвата с трубчатой штангой, в которой расположен толкатель, жестко связанный с зубчатой рейкой, являющейся ведомым звеном рассматриваемого механизма. Рейка приводится в движение следующим образом. [c.101]

Манипуляторы. Манипулятор предназначен для передвижения металла по роликам рабочего рольганга параллельно их оси для правильного направления прокатываемой полосы перед задачей ее в калибр или для передачи ее от одного калибра к другому. Линейки манипулятора могут выпрямлять полосу, если она искривилась при прокатке. Манипуляторы применяют только при прокатке слитков и толстой и массивной заготовки на блюмингах, слябингах, рельсобалочных и крупносортных станах и на толстолистовых станах, когда масса прокатываемой полосы велика. На блюмингах и слябингах манипуляторы устанавливают с обеих сторон рабочей клети. Каждый манипулятор (правый или левый) имеет массивную стальную литую линейку (массой 15—40 г), установленную по бокам рабочего рольганга и передвигаемую при помоши длинных штанг с зубчатыми рейками. Передние и задние линейки попарно имеют общий привод от электродвигателя при помощи зубчатых шестерен, находящихся в зацеплении с рейками. Левые и правые линейки передвигаются одновременно они могут передвигаться навстречу друг другу и зажимать полосу или удаляться одна от другой. [c.408]

Каждая степень свободы ПР управляется индивидуальным приводом, в результате чего ПО получает направленное вполне определенное движение. В современных манипуляторах используют электрические, гидравлические и пневматические приводы. Различные конструкции ПР отличаются друг от друга расположением двигателей, которые приводят в движение отдельные звенья механических рук (МР). Первоначально двигатели в ПР размещали вне МР, и усилия к звеньям руки передавались посредством зубчатых передач, или передач с гибкими звеньями. В современных конструкциях ПР рабочие цилиндры гидропривода размещают на суставах МР. С применением волновых редукторов оказалось возможным усовершенствовать электропривод и размещать его также на суставах МР. [c.509]

Зубчатые колеса трансмиссионного вала через рейки приводят в движение правые штанги манипулятора. К нижней части этих штанг шарнирно крепятся промежуточные штанги с рейками, пропущенными между роликов рольгангов. Промежуточные штанги, перемещаясь, вращают зубчатые колеса приводов левых штанг, которые, в свою очередь, приводят в движение штанги левой стороны манипулятора. Цилиндр обратного хода все время находится под давлением и при отключении цилиндров рабочего хода через цепную передачу, зубчатые колеса и т. д. приводит штанги манипулятора в исходное положение. [c.62]

Манипуляторы и кантователи. При прокатке на обжимных и сортовых прокатных станах центрирование полосы против рабочей части бочки валка обеспечивается манипуляторами различной конструкции. Наиболее сложными по конструкции являются манипуляторы блюмингов и слябингов, которые выполняют следующие операции перемещение полосы вдоль образующей бочки валка и фиксирование ее в определенном положении, кантовку ее на 90° относительно продольной оси, выпрямление изогнутых в результате неравномерной деформации полос. На рис. 134 показана схема расположения манипулятора обжимного стана. С передней и задней стороны рабочей клети 1 установлены два манипулятора. Каждый манипулятор состоит из двух массивных линеек 2, на одной из которых выполнены пазы для установки крюков кантователя. На длине линейки устанавливается несколько крюков (на схеме не показаны). Линейки перемещаются зубчатыми рейками 3 и 4, привод которых осуществляется тихоходными двигателями 5. Кантовка слитка (заготовки) производится следующим образом [c.289]

Привод вращения планшайбы состоит из электродвигателя постоянного тока, питающегося от электромагнитного усилителя и двухступенчатого червячного редуктора, смонтированного в корпусе манипулятора под планшайбой. Скорость вращения планшайбы регулируется потенциометром от пульта управления. Для подъема и опускания планшайбы в корпусе опорной рамы установлен механизм подъема с домкратным винтом. Наклон планшайбы осуществляется приводом, состоящим из электродвигателя, червячного редуктора и цилиндрических колес, передающих движение на два зубчатых сектора, укрепленных на корпусе стола. [c.209]

Как известно, для определенности движения системы число двигателей должно соответствовать подвижности механизма. Поэтому каждая степень свободы робота обеспечивается индивидуальным приводом. Вначале двигатели промышленных роботов размещались так, что усилия к звеньям руки передавались зубчатыми механизмами. В современных конструкциях рабочие цилиндры гидро- или пневмоприводов размещаются на суставах руки. С применением волновых передач оказалось возможным усовершенствовать электропривод и размещать его также на сус-ставах руки манипулятора. [c.82]

Передача движения звеньям может осуществляться зубчатыми передачами, рычагами, гидро-и сервоприводами. Манипуляторы оснащают следящими системами, обратная связь которых информирует о силах, Действующих на исполнительный механизм, и изменяет положение управляющих звеньев. Такие системы называют двусторонними, поскольку следящий привод обеспечивает передачу движений в двух на- правлениях от входа к выходу и обратно. Алгоритмом управления называют совокупность предписаний, определяющих движение схвата, для выполнения заданной цели. Системы управления манипуляторами строят обычно по принципу программного управления, они могут работать в режиме обучения и рабочем режиме. В режиме обучения оператор с помощью обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. При этом информация от датчиков положения звеньев кодируется и поступает в запоминающее устройство, затем манипулятор работает автоматически по этой программе. [c.121]

Для автоматизации процесса горячего деформирования применяют ПР Универсал-15.03 (рис. 3.34), имеющий аналого-позиционную систему управления типа АПС-1. На сварной раме 15 установлены гидростанция 1 и ось 16, на которой смонтирована поворотная платформа 14. На нижнем торце поворотной платформы закреплено приводное зубчатое колесо 13, которое кинематически связано с приводом поворота 12, закрепленном на раме. На верхний торец поворотной платформы установлен механизм продольного сдвига 5. В средней части корпуса имеется полость, в которой находится коллектор передачи энергоносителя — масла — на подвижные части манипулятора. По обе стороны запрессованы две цилиндрические направляющие 2, на которые через шарики установлены две каретки 3, И, связанные между собой листом 4 с проставкой 17 коробчатой фор- [c.112]

Захватное устройство. манипулятора промышленного робота (ПР) вводится в рабочее пространство автомата и зажимает собранный комплект, пиноль 4 с вращающимся центром 5 поджимной бабки 1 отводится в исходное положение, так же, как и привод вращения шпинделя 23 приводной бабки 27. Собранный комплект удаляется, вводится очередной вал 21 на линию центров, пиноль 4 с вращающимся центром 5 перемещается вперед, базирует вал 21 и поджимает его правый торец к зубчатому поводку 22. После вывода захватного устройства ПР из рабочего пространства автомат может выполнять следующий цикл. [c.156]

В манипуляторах с ручным управлением оператор, воздействуя на звенья управляющего механизма, приводит в движение звенья исполнительного механизма. В про- стейших случаях передача движения может быть выполнена посредством механической связи, т. е. через зубчатые колеса, тросы и рычаги. Однако в этом случае предельные усилия и перемещения исполнительного механизма ограничиваются возможностями операто-Рчс. 203. ра. От этого недостатка свободны [c.550]

Рис. 2.228. Крюковый кантователь с раздельным выполнением операций кантовки и манипулирования, используемый на устаревших станах, крючья 5 кан-тсюателя вместе с приводом 2—3 и кулисно-рычажной системой смонтированы на правой линейке 4 манипулятора. Линейки 1 приводятся в движение от отдельных зубчато-реечных приводов.

Механизм перемещеиня манипулятора предназначен для прямолинейного передвижения тел(жки ио рельсовому пути и состоит из двух пар неприводных передних ходовых колес, смонтированных в двух балансирах и пары задних приводных ходовых колес, соединенных между собой общим валом с зубчатыми муфтами. Привод ходовых колес осуществляется через косозубую передачу от центральной шестерни, получающей вращение от двух зубчатых реек, соединенных шарнирно с плунжерами гидравлических цилиндров. [c.78]

Этот манипулятор работает от гидравлического цилиндра /. При поступлении масла в штоковую полость цилиндра приводится в движение поршень гидроцилиндра /, а с ним рейка 11, упор 16 и упор 5, соединенные со штоком поршня угольником 6. Рейка 11 за первые ПЪмм хода поршня вправо приводит во вращение зубчатое колесо 8 и вертикальный валик с зубчатым колесом 9, которое, в свою очередь, приводит в движение рейку 10, а вместе с ней продольную каретку 12 и копир 13 с захватами 15 и заготовкой. В момент движения каретки 12 ролик 14 скользит по пазу копира 13, в результате чего в начале движения захват и заготовка движутся горизонтально, далее повертываются вокруг горизонтальной оси в вертикальное положение и заканчивают движение вертикально. В конце хода манипулятора свободный от заготовки захват берет обработанный валик, находящийся в центрах станка. В этот момент упор 16 через рычаг 17 и систему рычагов станка нажимает на два пилота, осуществляющие отвод нижнего центра станка последний в конце хода дает команду на электромагнит трехнозиционного реверсивного золотника. Масло поступает в штоковую полость гидроцилиндра 1 и перемещает поршень в крайнее правое положение. В начале движения поршня упор 4 утапливает правый фиксатор 2 в его гнезде, и каретка 7 получает возможность перемещаться вправо. Под давлением торца угольника 6 на торец каретки 7 каретка смещается на80жж вправо, загружаемая заготовка перемещается на линию центров станка, после чего путевой выключатель 3 включает подъем нижнего центра. При соприкосновении заготовки с верхним центром в гидравлической системе станка поднимается давление, срабатывает реле давления, и дается электрическая команда на возврат манипулятора в исходное положение. [c.331]

В сх. в в манипуляторе вес груза 19, схвата 5 и звена б воспринимается пружиной 22, введенной в замкнутый контур привода звена 6 относительно звена 7. Замыкание контура осущеетвля-етея зубчатой передачей 27 с большим [c.385]

В корпусе поворотного стола под планшайбой размещен электромеханический привод вращения планшайбы, состоящий из электродвигателя постоянного тока типа ПН-17,5 и двухступенчатого червячного редуктора. Привод наклона стола состоит из асинхронного электродвигателя, червячно-глобоид-ного редуктора и цилиндрической передачи на зубчатые секторы стола. Манипулятор управляется либо с пульта, смонтированного на боковой стенке станины, либо с помощью переносного кнопочного пульта. При сварке на манипуляторе УСМ-5000 крупногабаритных изделий планшайба может быть снята и заменена специальным крепежным приспособлением. [c.165]

Второй составной частью манипулятора является механизм захвата заготовок (рис. 4.45), по структуре представляющий собой цепь последовательно соединенных базовых, передаточных и исполнительных звеньев. Для управления раскрытием - закрытием захватов с усилием Рр в качестве базовых звеньев используют, как правило, кулачковые механизмы, иногда клинорычажные с приводом от ползуна. Передаточными звеньями механизма захвата служат рычажные, кривошипно-ползунные, зубчатые и другие механизмы, Исполнительным звеном механизма захвата является собственно захват состоящий из пары захватывающих пальцев, связанных между собой в кинематическом и силовом отношении. [c.214]

Сварочные колонны и тележки для осуществления движения со сварочной скоростью оснащаются двигателем постоянного тока, сбеспечивающим бесступенчатое регулирование скорости сварки, или двигателем переменного тока с регулированием скорости сварки за счет сменных зубчатых передач. Эти приводы аналогичны приводам манипуляторов и имеют механизмы, преобразующие вращательное движение в прямолинейное. В цепи подъема, поворота, наклона и выдвижения консоли могут применяться гидравлические пневматические и ручные приводы. [c.71]

Большинство манипуляторов, эксплуатируемых в кузнечно-штамповочном производстве, составляют напольные с горизонтальной выдвижной рукой. Манипулятор такого типа применен в ПР модели КМ 0.63Ц4212 (рис. 3.32) грузоподъемностью 0,63 кг, предназначенном для автоматизации процессов листовой штамповки в условиях серийного и частично мелкосерийного производства. Отличительной особенностью кинематики манипулятора является то, что для уменьшения времени цикла и упрощения устройства управления в его приводе использован один пневматический двусторонний двигатель для поворота руки в горизонтальной плоскости и ее движения вверх в крайних точках поворота. Рука 1 с захватным устройством закреплена на вертикальном валу 2. В корпусе 9 привода на подшипниках размещен барабан 5, на нижней втулке которого нарезан зубчатый ве- [c.108]

Извлечение стержней из стержневого ящика и укладку их на стержневые плиты выполняет манипулятор (рис. 5.5). На основании 1 манипулятора размещен привод, состояидай из пневмоцилиндра (на рисунке не показан), рейки 2 и зубчатого колеса 3. С колесом жестко соединен кривошип 4, выходной шарнир А которого связан с рукой 6 манипулятора. Для регулирования длины руки и обеспечения поворота служит направляющее устройство 5. При разъеме стержневого ящика 9 готовый стержень 10 захватывается и извлекается с помощью вакуумной присоски 11, которая присоединена к поворотной кисти 7 манипулятора. Стержень извлекается при движении рейки 2 и повороте кривошипа 4 на угол шарнир А которого описывает траекторию Гг. Рука манипулятора при этом перемещается, схват-присоска со стержнем в положении /описывает траекторию Тх. По достижении положения//вакуум в схва-те-присоске снимается и стержень подается на стержневую плиту 12. Возврат руки и кисти манипулятора в исходное положение осуществляется за счет обратного перемещения рейки 2. Для обдува полости стержневого ящика после освобождения от стержня предназначено сопло 8, укрепленное на конце кисти манипулятора. Отсос воздуха от присоски и создание вакуума производятся через шгуцер 13, а штуцер 14 служит для подачи сжатого воздуха к соплу 8 для обдува полости стержневого ящика. Далее стержень 6 с транспортной плиты 7 подвесного конвейера [c.90]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...