Движение следящее

По видам задающего и исполнительного движений следящие системы разделяются на системы для преобразования прямолинейного задающего движения в прямолинейное движение исполнительного органа, а также прямолинейного во вращательное, вращательного в прямолинейное, вращательного во вращательное. Следящие системы разделяются по наличию дифференциальных либо недифференциальных рабочих исполнительных цилиндров, либо же гидродвигателей вращательного движения по наличию гидроприводов с дроссельным регулированием при нерегулируемом насосе, с дроссельным регулированием при регулируемом насосе либо с регулированием производительности насоса по количеству регулируемых и нерегулируемых дроссельных устройств, управляющих расходом и давлением в полостях исполнительного гидродвигателя по количеству регулирующих кромок и щелей (окон) золотников и кранов, по характеру и величине перекрытия или образования щелей (окон) золотников в их нейтральном положении по наличию аккумулирующих и демпфирующих звеньев в системе по наличию звеньев управления величинами скоростей (либо подач) при слежении с устройствами независимой или зависимой подачи по наличию либо отсутствию корректирующих устройств для инвариантности по точности слежения по силам, действующим на щупе или рычажке задающего движение устройства. В копировальных следящих системах применяется преимущественно непрерывное слежение, и их классификация производится по количеству рабочих кромок следящих золотников, по количеству координат, каскадов усиления, конструктивным признакам. [c.387]

V — скорость движения следящего золотника. [c.471]

Следовательно, движение следящего привода в целом выражается следующей системой уравнений [c.135]

Запишем уравнения движения следящего электрогидравлического привода в виде системы уравнений отдельных элементов. [c.464]

Сложность системы нелинейных уравнений (6.115) затрудняет аналитическое решение задач динамики в общем виде. Однако задача об устойчивости движения следящего привода (устой- [c.478]

Условия устойчивости при учете сжимаемости рабочей жидкости. Возмуш енное движение следящего привода с учетом сжимаемости рабочей жидкости в трубопроводах, соединяющих насос с гидромотором, описывается выведенной выше канонической системой уравнений (7.96). [c.544]

Рис. 66. Кривые периодических движений следящего гидромеханизма при разных частотах входного синусоидального воздействия

Уравнение (188) с системой линеаризованных уравнений (183) описывают движение следящего гидромеханизма в режиме ПД и могут быть использованы для исследования динамики механизма при его малых движениях около положения равновесия. [c.118]

В двухкаскадном следящем приводе, у которого первый каскад выполнен, например, по схеме одностороннего управления (класс 9), сигнал, вырабатываемый этим каскадом от воздействия копира в виде управляющего давления ph (рис. 85), поступает одновременно на управляющий золотник 3 и золотниковый дроссель 4. Управляющий золотник выполняет обычные функции управления исполнительным механизмом 1 движения следящей подачи. С повышением давления (или наоборот, его падением) открытие золотника возрастает, что приводит к повышению следящей скорости. Золотниковый дроссель 4 включен в сливную магистраль цилиндра 5, осуществляющего движение задающей скорости Уь и создает дополнительное к регулируемому дросселю сопротивление потоку. Изменение управляющего давления Ph приводит к уменьшению проходного сечения золотника 4, что понижает задающую скорость V устанавливаемую дрос-228 [c.228]

Динамическая ошибка представляет собой дополнительное рассогласование между входной и выходной величинами, появляющееся при движении следящей системы. Эта ошибка определяется, с одной стороны, формой входного сигнала, с другой — инерционностью элементов, составляющих следящую систему. [c.106]

Схема фрезерования пуансона пресс-формы по копиру при вращательном движении копира и детали показана на рис. 8. Копир закреплен на вращающейся планшайбе 3, а обрабатываемая деталь — на вращающейся планшайбе I. Обе планшайбы установлены на столе 7 и вращаются синхронно. Копировальный палец 4 скользит по копиру, а фреза 2 обрабатывает заготовку. Бабка 5 со шпинделем и копировальным прибором перемещается в вертикальном направлении по стойке, а стол 7 в продольном направлении по станине 6. Вращение планшайб является задающей подачей, продольное движение — следящей, а вертикальное движение — периодической. Если вертикальная подача имеет постоянную скорость, то в результате совместного действия всех подач фреза оставляет след обработки в виде винтовой линии. [c.35]

При движении следящего привода в положительном направлении (влево по схеме рис. V. 1) давление в правой полости гидроцилиндра будет [c.108]

Рассмотрим движение следящего привода при постоянной скорости управляющего воздействия V, полагая у = vt, и при постоянной нагрузке на поршень / . [c.116]

Давление в правой полости гидроцилиидра при движении следящего привода в положительном направлении на основании уравнения (V. 12) будет [c.129]

Система нелинейных уравнений (У.1)—( .5), ( .87), ( .90) и ( .91) описывает движение следящего привода при установившихся режимах и в переходных процессах при любых управляющих и возмущающих воздействиях. [c.131]

При движении следящего привода влево по схеме рис. 25 давление в левой полости гидроцилиндра будет [c.48]

Система уравнений (П1.8), (П1.32) и (П1.37) вместе с уравнением гидроусилителей (1П.42) определяет движения следящего привода как в переходных процессах, так и при установившихся режимах при любых управляющих и возмущающих воздействиях. [c.58]

Идея копирования заданного образца при изготовлении серии одинаковых деталей положена в основу всех копировальных систем управления. На рис. 28.6 показано гидрокопировальное устройство, где движение от ролика, обкатывающего копир /, передается к фрезе 4 с помощью гидравлической следящей системы, состоящей иа подающего жидкость из масляного бака 7 насоса б. [c.583]

Во многих случаях работой копирующего манипулятора нужно управлять на значительном расстоянии от оператора в таких дистанционно-управляемых манипуляторах применяют следящие системы, обеспечивающие передачу движения и сил. [c.322]

В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента М и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент а сельсин на стороне оператора — равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мц. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. Динамика таких систем весьма сложна, уравнения движения составляются и исследуются с помощью чисто механического аналога (динамической модели, рис. 11.19,6). Здесь учитывают внешнюю нагрузку в виде момента М,,, приведенные моменты инерции Vi, У2, /и масс механизмов, связанных с валом оператора, с валом нагрузки и самой нагрузки, угол рассогласования между осями сельсинов в виде некоторой расчетной жесткости с упругой передачи, зависимость динамических синхронизирующих моментов Мц, Мдо, развиваемых сельсинами при вращении, от скорости вра- [c.336]

Способы составления уравнений движения следящей системы рассмотрим на примере схемы, представленной на рис. 4.55, а, на основе экспериментальных характеристик или же характеристик, составленных графическим методом на базе проливочных кривых расходных окон следящих золотников (см. рис. 4.56). [c.442]

Демпфирующие устройства устраняют чрезмерно быстрые движения следящих золотников при резких изменениях задающего сигнала и вязким трением, пропорциональным скорости движения золотника, гасят колебания. Когда управление следящим золотником происходит под действием электрического сигнала или пружины, движения золотника замедляются и переключение происходит более плавно без чрезмерного заброса (перерегулирования). При малых скоростях перемещения следящего золотника демпфер оказывает лищь незначительное сопротивление перемещению. [c.466]

Техника преобразования исходных систем дифференциальных уравнений (7.65) разъясняется ниже на примере преобразования исходных дифференциальных уравненлй движения следящего гидропривода. [c.535]

Исследуем влияние инерционности и степени демпфиро-ванности клапана на отклонения давления в переходных процессах от установленного на клапане давления. Для этого проведем линеаризацию исходных уравнений движения следящего гидромеханизма. [c.115]

Система нелинейных уравнений (V. 18) и (V.30) описывает движение следящего привода при установившихся режимах и в переходных процессах. Полагая в этих уравнениях скорость слежения onst и нагрузку R = onst, получим выраже-ние для ошибки слежения б в виде [c.114]

При фрезеровании по второму методу, который называется обработкой горизонтальными строчками, копир ощупывается в плоскостях, параллельных поверхности стола. Движение задающей подачи осуществляется продольным перемещением стола по станине, а движение следящей подачи — поперечным перемещением бабки по траверсе. В конце каждой строчки происходит аето-матичеакое перемещение траверсы вместе со щупом и фрезой в вертикальном направлении, которое является периодической подачей. После периодической подачи стол звто мати-чески начинает двигаться в обратном направлении. [c.397]

Рис. 2. Затухающий колебатмьный переходный процесс движения следящего привода

Устройства с осевым осциллирующим движением следящих золотников могут существенно увеличить точность копирования только при работе с малыми открытиями окон (менее 0,01 мм) или же с перекрытием окон. Там, где во время работы системы осевые зазоры следящих золотников превышают 0,01 мм предъявляются также меньшие требования к тщатель ности фильтрации рабочей жидкости. [c.48]

К,опирный палец 20 перемещается по копиру 21 и при помощи шарика 18 сообщает движение следящему золотнику 17. Золотник перемещается в золотниковой втулке 16, закрепленной в золотниковой коробке 15. Золотник 17 прижимается к копиру пружиной 14. Жидкость подается в систему из резервуара 7 насосом 1. Всасывание рабочей жидкости происходит через фильтровальную сетку 6, а излишек масла уходит через переливной клапан 2 и пластинчатый фильтр 4. Сливание жидкости в резервуар из системы происходит через трубопровод 3. [c.49]

Рассмотрим частный случай движения следящей системы — движение при неподвижной оси заводки (при 8i = onst). Для того случая уравнения движения принимают вид [c.602]

Следяи(мм гидроприводом называют такой регулируемый гидропривод, в котором выходное звено повторяет движения звона управления. [c.381]

В ЛПМ входят стартстонпый механизм привода и буферное устройство. Он в значительной степени определя-сг характеристики накопителя (рабочую скорость и скорость перемотки МЛ, время разгона и реверсирования МЛ, габаритные размеры и т. п.). Во время движения МЛ сматывается с одной катушки и наматывается на другую. Следящий привод катушек обеспечивает поддержание запаса МЛ в буферном устройстве, он состоит из двух независимых друг от друга следящих систем. Сигнал от датчика положения ленты сравнивается с эталонным напряжением. Знак сигнала рассогласования определяет паправлепис вращения двигателя привода. [c.39]

Для управления копирующими манипуляторами применяют два вида силовых следяп1их систем с пассивным отражением усилия, когда оператор ощущает усилия на исполнительном органе лишь в процессе его движения, и с активным отражением усилия — так называемые обратимые следящие системы, когда оператор ощущает силу (или момент) на исполнительном органе как при его движении, так и в неподвижном положении. [c.333]

Дифференциальные зубчатые механизмы, имеющие две степени подвижности, используются для сложения и разделения движений и применяются в вычислительных машинах, следящих системах и т. д. Угол поворота выходного звена дифференциального механизма 9вых = /(Т1, Т ), где pJ и Оо — углы поворота двух входных звеньев. [c.234]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...