Траектории точек механизмов - Построение

Пятое свойство плана скоростей. План скоростей дает возможность находить касательные и нормали к траекториям точек механизма без построения самих траекторий. Например, мы нашли скорость точки С (рис. 175), не строя ее траектории у. Направление скорости У и дает направление касательной Т к траектории этой точки, а перпендикуляр к скорости определяет направление нормали N к траектории. [c.127]

Решение этой задачи, как сейчас увидим, тесно связано с операцией так называемой разметки траекторий. Разметка траекторий имеет и самостоятельное значение, так как произведенная и используемая соответствующим образом дает возможность обойтись при определении скоростей и ускорений точек механизма без построения плана скоростей и ускорений. Умение строить механизм В различных положениях позволяет одновременно решить вопрос и о траекториях точек механизма, которые не заданы самой схемой механизма. Траектории после скоростей и ускорений довершают кинематическую характеристику механизма. [c.198]

Построение траекторий точек механизмов [c.209]

При разметке положений звеньев и построении траекторий точек механизма обычно известно движение одной какой-либо его точки или звена. Зная движение этой точки, определяют движение всех остальных. Для этого строят механизм в различных положениях и находят взаимное расположение и перемещения его звеньев, абсолютные или относительные. [c.13]

Построение траекторий точек механизма 37 [c.37]

Определение положений звеньев механизма и построение траекторий точек механизма [c.37]

Построение траекторий точек механизма ЗЙ [c.39]

При кинематическом исследовании механизма решаются следующие основные задачи а) определение положений звеньев механизма и построение траекторий отдельных точек звеньев б) нахождение линейных скоростей точек механизма и угловых скоростей звеньев в) определение линейных ускорений точек механизма и угловых ускорений звеньев г) определение передаточных отношений. [c.29]

Построение планов положений механизма и траекторий точек звеньев. Кинематическое исследование механизма целесообразно начинать с построения ряда его последовательных положений, соответствующих полному циклу движения. Закон движения ведущего звена, соединенного со стойкой вращательной парой, чаще всего задается уравнением Ф = / (0. а звена, соединенного со стойкой поступательной парой, уравнением S = / (i). Здесь Ф — угол поворота звена, S — перемещение звена at — время движения. В большинстве механизмов с вращающимся ведущим [c.30]

При построении планов механизма сначала следует найти его крайние положения, ограничивающие траектории точек звеньев, совершающих возвратное движение. [c.81]

Что необходимо выполнить для построения траектории заданной точки механизма графическим методом [c.96]

Механизм определяется тремя независимыми параметрами а, Ь и ё. Для того чтобы траектория точки М имела наименьшее отклонение от прямой, необходимо и достаточно, чтобы было выполнено соотношение Зс —а = 2Ь. При этом соотношении симметричная шатунная кривая точки М имеет с прямой шесть точек пересечения, а предельное отклонение достигается семь раз с последовательно чередующимися знаками. Длина стойки ё может изменяться в пределах от За до 1,55а. При ё = 2,22а отнощение максимального отклонения от прямой линии к длине прямолинейного участка не превосходит 0,001, т. е. на длине /=100 мм отклонение будет не более 0,1 мм. Такое отклонение нельзя обнаружить обычными графическими построениями. [c.172]

При исследовании механизмов недостаточно знать только форму пути — траектории точки надо еще знать характер изменения величины пройденного пути в зависимости от времени. В случаях колебательного движения или качания, а также в случае прямолинейного возвратно-поступательного движения обычно строят не график путей, а график перемещений, откладывая расстояния движущейся точки от какого-либо одного из крайних или произвольно выбранных положений. Рассмотрим построение диаграммы перемещение — время для ползуна кривошипно-ползунного механизма (рис. 95) [c.61]

Этот метод определения ускорения ас любой точки С звена механизма можно применить и в том случае, когда траекторией точки является пространственная кривая, причем построение проводится в двух проекциях. [c.221]

Определение профиля кулачка в механизме с тарельчатым толкателем. На рис. 184 показано построение профиля кулачка в механизме с тарельчатым толкателем по методу обращения движения при заданной функции 5 = х(ф) и известной величине начального радиуса Ro. После разметки траектории точки В строят положения тарелки толкателя в обращенном движении, поворачивая ось тарелки на угол ф в сторону, противоположную направлению вращения кулачка, и перемещая плоскость тарелки от центра на величину Rq + s. Профиль кулачка находится как огибающая положений тарелки в обращенном движении. [c.495]

РАЗМЕТКА И ПОСТРОЕНИЕ ТРАЕКТОРИЙ ТОЧЕК ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ МЕТОДОМ ЗАСЕЧЕК И КРУГОВЫХ ШАБЛОНОВ [c.197]

Семенов М. В. Графический метод построения и разметки траекторий точек пространственных механизмов. Вестник инженеров и техников. 1935 № 4, с. 230—234. [c.274]

Способность системы решать подобные задачи в реальном масштабе времени можно назвать двигательной компетенцией (используя аналогию с понятием языковая компетенция [16, стр. 15]) она рассматривается как узкоспециализированная способность, не зависяш ая ни от обш его интеллекта (т. е. стратегического управления), ни от методов очувствления, ни от способов отработки реальных движений. Наличие имитаторов органов чувств типа зрения, осязания и т. п. дает лишь возможность получения и отбора информации, необходимой для построения внутренней модели внешней среды, отражающей некоторые ее свойства, важные с точки зрения проблемы построения движений. Далее, в соответствии с целями, выработанными на стратегическом уровне управления, механизм планирования движений должен построить искомое движение, т. е. вычислить траекторию в фазовом пространстве, удовлетворяющую всевозможным требованиям типа перечисленных выше. Это становится возможным ввиду наличия маневренности [6, стр. 13] или избыточности в манипуляционной системе (см. ниже, п. 9). Лишь после этого движение может отрабатываться манипулятором в реальном пространстве, причем наличие неучтенных факторов и различных неожиданностей может потребовать дальнейших модификаций плана. [c.59]

Нормаль к траектории точки D представляет Линию, параллельную линии стойки. Механизмы, содержащие, звенья, располагающиеся вдоль нормали к траектории точки D, были нами подробно рассмотрены выше. Это десяти- и восьмизвенные устройства с прямолинейно-поступательным движением звена, перпендикулярным к направлению собственной оси. В основу их действия были положены зависимости, характеризующие построения, выполненные на рис. 10. [c.71]

Рассмотренные геометрические приемы построения, основанные на методе приведенных ускорений, могут быть широко использованы при определении радиусов и центров кривизны траекторий точек плоских механизмов. Особенностью метода является то, что он может быть применим при неизвестной кривизне центроид, не требует знания полюса поворота или поворотного круга, а также не требует построения планов скоростей и ускорений. Метод основан на построении приведенных ускорений точек звеньев механизма. [c.184]

Для получения наглядного представления об изменениях в положении ско-рости или ускорения звена строят кинематические диаграммы. После [построения траекторий точек звеньев механизма легко построить кривую перемещения точки 5 а функции времени i или угла поворота <р ведущего звена.. [c.20]

Траектории точек звена, не входящего в кинематические пары со стойкой, т. е. шатуна, называются шатунными кривыми. На рис. 22 построена шатунная кривая, описываемая точкой ламбдообразного механизма Чебышева (построение сделано для 12 равноотстоящих положений ведущего звена). Принятые размеры звеньев = 0,025 м, = 0,075 м, = 0,100 м масштаб = 0,001 [c.39]

На плане механизма в случае необходимости можно построить траектории, описываемые любой точкой того или иного звена, положение которого уже найдено. На рис. 3.7, например, показаьшг последовательные пшюженй яТ о Гки S на шатуне 2. Проводя через размеченные положения плавную кривую, получают траекторию точки S. Подобные траектории точек, расположенные на звеньях, совершаюп(их плоскопараллельные движения, называют шатунными кривыми. Эти кривые могут быть также описан[>1 аналитическими соотношениями. Например, для шарнирного четырехзвенника ЛВСО траектория точки 5 (рис. 3.7) описывается алгебраической кривой шестого порядка. Предельные положения точек па своих траекториях обозначены буквами С/, С", F, F". Они соответствуют крайним мертвым положениям, которые также можно найти построениями положение С — пересечение траектории 2 — 2 Дугой радиуса 1ас = 1 к с центром в точке Л положение С" — пересечение той же траектории — дугой радиуса Ia = с центром в точке А положения F и F" соответствуют точкам С и С", В и В". [c.67]

Задавшись рядом положений точки О, на траектории р — р, на траектории у — у способом засечек радиусом находят соответствующие положения точки Е, и строят траекторию а — а, описываемую точкой F при этом относительном движении звена 4 по отношению к начальному звену / в фиксированной позиции. Пересечение траектории а — а точки F в относительном движении ( ложной траектории ) с возможной траекторией точки F по дуге окружности радиуса 1гм определяет искомое положение точки f, и звена 4 — при данном положении входного звена. Положение звеньев 2, 3 v 4 на рисунке показано красными линиями. Положение звеньев 6 ц 7 присоединенной двухпроводковой группы определяется способом, описанным ранее. Для построения остальных планов механизма необходимо провести аналогичные действия для требуемого числа положений начального звена /. [c.68]

Пример. Построим план ускорений для механизма, изображенного на рис. 126, а, где АС=СВ (план скоростей этого механизма построен на рис. 115, ( ). Допустим, что звено О А вращается с постоянной угловой скоростью Oq. Тогда ускорение точки А звена АВ будет = причем вектор направлен вдоль АО. Кроме того, известна траектория точки В этого звена — отрезок прямой О В. Следовательно, можно построить план ускорений звена АВ. Откладываем от центра Oi в выбранном масштабе вектор Ojflj = (рис. 126, б). Затем вычисляем [c.124]

На рис. 149 в определенном масштабе построена диаграмма перемещений толкателя. Руководствуясь этой диаграммой, делаем разметку хода толкателя. На схеме механизма, изображенной на рис. 150 (такого же типа, как на рис. 143), считаем известным положение Ад — конца острия толкателя в момент начала подъема и О — положение центра кулачка. Для построения центрового (теоретического) профиля кулачка из точки О, как из центра, наименьшим радиусом-вектором (pmin= OAq) центрового профиля кулачка описываем основную окружность. Делим эту окружность, начиная от точки Ад, в направлении, обратном вращению кулачка, на дуги, соответствующие указанному закону движения толкателя Ф1 = 90° фг = 45° фз = 90° и -94 = 135°. Радиальными линиями делим угол ф1 на двенадцать равных углов в соответствии с разметкой хода Smax нз диаграмме. На траектории точки Ло откладываем [c.135]

Построение для определения положения центра масс S можно начинать от любой главной точки Я. Откладываем, например, от точки Hs отрезок Н Е ВН и, геометрически прибавляя к нему отрезок ES HJ АН , находим точку S. Аналогичное построение можно выполнить, начиная от точки Н . Векторы AHi, ЛЯа, ЯЯа, ВНз называют главными. Таким образом, для рассматриваемой цепи с тремя главными точками Я , Н положение центра масс S можно определить построением ломаной линии H DS, или HjyS, или H-fiS. Так как все главные точки Н при перемещении звеньев не меняют своего положения относительно этих звеньев, то, найдя положения этих точек по уравнениям (21.20), (21.21), (21.23) для ряда последовательных положений цепи, нетрудно найти соответствующие положения точки S и построить траекторию центра масс 5. Рассмотренный метод определения положения центра масс незамкнутой кинематической цепи применяется для механизмов. [c.407]

Выше уже говорилось о значении деятельности В. Л. Кирпичева как организатора русской высшей технической школы и крупнейшего педагога-механика, сумевшего сделать ясными самые трудные вопросы технической механики. Уже в последний период своей деятельности в Петербургском политехническом институте он опубликовал (правда, на стеклографе) два пособия для студентов высшей технической школы — Построение путей (траекторий), описываемых точками плоского механизма и Построение картины скоростей и ускорений для плоского механизма . Если вторая из этих книг имеет лишь методическое значение, то первая является настоящим научным мемуаром, одним из первых на эту тему. Интересно, что машиноведы 80-х годов, которые глубоко разработали вопрос о графическом и графо-апалитическом определении кинематических параметров движения механизма, очень мало внимания уделяли вопросу определения положений, являющемуся в сущности исходным для всякого инженерного расчета. Таким образом, В. Л. Кирпичеву принадлежит весьма существенный и важный вклад в теорию шарнирных механизмов. [c.87]

Рис. 2.63. Шарнирный четырехзвенник. Характер траектории точек звеньев четырехзвениика зависит от отношения длин звеньев АВ, AD, ВС и расстоя-1ШЯ между шарнирами С и D. Для любой точки кривошипа DA и коромысла СВ траекторией является окружность. В зависимости от выбора положения точек 1—5 на шатуне получается та или иная кривая. Отдельные участки некоторых шатунных кривых мало отличаются от прямых или дуг окружностей. Эти точки могут быть использованы для построения спрямляющих механизмов (прямила) или механизмов с остановками.

В этой главе изложим приемы определения радиусов кривизны траекторий точек звеньев механизмов, совершающих сложно-плоское движение, а также кривизну огибающих кривых, основанные на использовании теоремы Эйлера—Савари и ряда графических построений, вытекающих из нее. Особенностью этих построений является то, что они основаны на учете лишь одних скоростных соотношений, которыми характеризуется плоское движение, а не на построении планов ускорений, как это было изложено в гл. VII и VIII. Определение радиусов кривизны траекторий приходится производить при проектировании шарнирных механизмов с участками шатунных траекторий, приближающихся к дугам окружностей заданного радиуса и, в частности, к прямым линиям (так называемые прямолинейно-направляющие механизмы), а также механизмов с остановками. Кроме того, содержание настоящей главы, касающееся определения радиусов кривизны огибающих кривых, имеет и непосредственное отношение к зубчатым зацеплениям, поскольку, как увидим из третьего раздела (гл. XV—XIX), правильные или сопряженные профили зубьев в зубчатых колесах являются взаимно огибающими кривыми. [c.357]

Длительность выстоя в шарнирных механизмах зависит от того, что кривизну траектории шатунной точки, используемой для присоединения соответствующего звена, можно приближенно считать постоянной на более или менее длинном отрезке этой кривой. Длина звена, соединяющего эту точку с коромыслом, которое должно иметь выстой, должна быть равна радиусу этой окружности кривизны. Для определения радиуса окружности кривизны траектории шатунной точки можно воспользоваться построением Бобилье для нахождения полюсной касательной (рис. 31). [c.138]

Построение траекторий. Если найдеь положения звеньев механизма для достаточнс большого количества заданных положений кривошипа, то нетрудно построить траектории, описываемые отдельными точками механизма Пусть требуется построить траекторию точки L механизма шарнирного четырёхзвенника (шатунную кривую) (фиг. 56). Для этого разбивают траекторию точки В на ряд равных частей, например на 12 частей, и находят соответствующие положения точки С звена D. Соединив в каждом положении точки В С, находят на звене ВС положение точки Е. Соединив последовательные положения точки Е плавной кривой, получают траекторию точки Е (шатунную кривую). [c.12]

Указанным способом на фиг. 12, а размечена траектория центра тяжести всего механизма. Если координаты центров тяжести звеньев ОА , А В и В О обозначить через т х у- , т, (Х2У2), /Из (хзу. ) и т. д., то согласно нашему построению легко получаем [c.27]

Эти построения применимы и для механизмов с трёхповодковой группой, если два поводка присоединены к стойке, что ясно из предыдущего. Если же два поводка присоединены к кривошипу (фиг. 522), то строим шатунную кривую для точки Е, считая кривошип ОАВ неподвижным, и наносим её вместе с треугольником ОАВ на кальку если теперь вращать кальку вокруг О, то пересечение шатунной кривой с круговой траекторией точки(из центра Р) определит положения коромысла РЕ, соответствующие положениям кривошипа. Такое построение годится и для механизма с ведущим кривошипом РЕ, т. е. для механизма с четырёхзвенной замкнутой цепью. [c.368]

Построение без кальки можно сделать так поставить механизм на звено ОАВ тогда точка F опишет круговую траекторию радиуса 0F. Если кривошипом было звено ОАВ, то теперь им будет звено 0F (фиг. 523), а потому траекторию точки F можно разметить по углам поворота кривошипа (в обратную сторону) и затем из этих точек сделать засечки радиуса FE на шатунной кривой, построенной для точки Е как точки шатуна четырёхзвенника AB D. Если кривошипом служит звено FE, то размечаем круговую траекторию точки Е (фиг. 524) и точки деления о, El,. . . сносим по дугам из центра О на шатунную кривую точки Е, построенную для произвольного положения звена ОАВ. Полученные точки Ео, Е[ определят углы E OEf , E[OEi, на которые надо повернуть звено ОАВ, чтобы получить его положения, соответствующие положениям кривошипа FE. Таким образом, механизм оказывается приведённым к кулачковому с -профилем кулачка в виде шатунной кривой. После этого легко строятся положения остальных звеньев. [c.369]

Наконец, для устройства механизма с остановкой можно использовать любой направляющий механизм. Пусть построен шарнирный четырёхзвенник AB D (фиг. 546), точка Е шатуна которого описывает траекторию, в известной своей части достаточно хорошо приближающуюся к прямой. Тогда по этой прямой устанавливают стержень, жёстко связанный с коромыслом, имеющим центр вращения в F, г в точке Е помещают шарнир, [c.381]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...