Устройства адаптивных систем

ОСНОВНЫЕ УСТРОЙСТВА АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ [c.65]

Адаптивные системы активной амортизации. Адаптивными называются такие системы активной амортизации, параметры которых (амплитудные и фазовые характеристики обратных связей) могут изменяться в процессе работы таким образом, чтобы обеспечить минимум передачи вибраций от машины в фундамент и прилегающие конструкции. На рис. 7.23 в качестве примера приведены две схемы адаптивных систем активной амортизации. Помимо элементов, составляющих схему активной амортизации на рис. 7.21, а, в них включены дополнительные блоки — оптимизатор 9 и источник управляющих сигналов 10. Оптимизатор — принципиально новое функциональное устройство, отличающее адаптивные схемы управления [c.243]

Появление систем ЧПУ типа GNG, построенных на базе современных средств вычислительной техники и измерительных устройств, адекватных задачам токарной обработки, ускорило освоение в промышленности адаптивных систем управления станками методом коррекции управляющих программ. [c.19]

Затронутые здесь вопросы нормальных условий адаптивных систем, имеющие важное значение для измерительной техники с коррекционными устройствами, могут быть развиты более подробно. Однако вследствие ограниченного объема эти аспекты не излагаются в настоящей монографии. [c.218]

В ряде случаев введение дополнительных контуров позволяет, если это необходимо, получить нужные статические характеристики путем соответствующего подбора статических характеристик устройств, включаемых в тракт обратной связи, что может быть существенным при выполнении адаптивных систем или систем, работающих по определенной программе. [c.431]

Как показали проведенные международные выставки металлорежущих станков в Ганновере (1967 г.), Москве (1968 г.), Париже (1969 г.) основными тенденциями в развитии станков с ПУ являются 1) создание станков типа обрабатывающий центр , оснащенных инструментальными магазина.ми и устройствами для автоматической смены инструмента, позволяющими выполнять комплекс сверлильно-фрезерно-расточных работ по заданной программе 2) оснащение как тяжелых фрезерных, так и высокоточных координатно-расточных станков системами числового программного управления 3) применение адаптивных систем в станках с программным управлением 4) широкое использование возможностей ПУ для применения в станках активного контроля с подналадкой инструмента (коррекции диаметра и длины обработки показа величины перемещений и размеров снимаемых слоев металла при шлифовании с помощью световой индексации) 5) расширение типажа фрезерных станков с контурным и пространственным копированием, а также для обработки по чертежу [11]. [c.22]

Применительно к роботам для контактной и дуговой точечной сварки на рис. 76 показана обобщенная структурная схема адаптивной системы управления, в которой воздействия замыкаются по контуру робот — инструмент — деталь (РИД). Информация об изменении характеристик детали вводится в систему с помощью датчиков Д и поступает на блоки адаптивного управления БА, которые определяют способ изменения характеристик основной системы (параметров, структуры или закона управления) на основе заложенных в них критериев и получаемой от датчиков информации. Основная система построена на основе принципа цифрового программного управления и включает запоминающее устройство 5У, систему управления СУ, приводные устройства П и исполнительные органы ИО. [c.183]

Особую роль в создании адаптивных систем управления технологическими параметрами играют устройства контроля качества соединений. Это вопрос актуальный и сложный. Применительно к роботам сварочного производства устройства контроля качества должны составлять органическое целое с системой управления роботом. [c.188]

ПР) является программирование методом обучения, при котором в памяти устройств программного управления (УПУ) формируются данные, определяющие автоматическое функционирование ПР в рабочем режиме. Процесс обучения состоит из четырех фаз приведение системы в требуемое состояние запоминание состояния систем ПР , преобразование запомненных данных воспроизведение движения. В процессе обучения формируется либо линейная управляющая программа, либо управляющая программа с ответвлениями, обеспечивающая адаптивное поведение ПР (поисковые движения, контрольные операции, реакции на сбои и отказы и т. п.) [c.481]

Большинство работающих в настоящее время ГПС не имеют автоматических систем определения поломок и состояния режущих кромок, что вызывает необходимость введения дополнительных переходов, операций, обеспечивающих заданные шероховатость поверхности и точность обработки. Это увеличивает зависимость работы системы от человека и не позволяет организовать работу с малым участием человека. Решение этой задачи — залог эффективности ГПС, причем не столько вследствие экономии от сокращения незапланированных смен инструмента, сколько в результате устранения дорогостоящих контрольных операций, машин контроля качества и переделок брака. Дальнейшее развитие станков должно идти в направлении создания средств адаптивного контроля, измерения размеров деталей в процессе резания, устройств для автоматической компенсации износа инструмента, позволяющих получать точно заданные размеры. Такие станки обеспечат бесперебойную работу ГПС в течение 20 — 24 ч. Не решена полностью также задача обеспечения автоматизации смены инструмента. Если из магазинов в шпиндель инструмент подается автоматически, то загрузку инструментов в магазины выполняют вручную. Вручную заменяют инструмент и при его поломке. Необходимо ликвидировать эту ручную работу. [c.641]

Адаптивные захватные устройства для различных робототехнических систем на базе МВК [5] позволяют решать задачи захвата как пространственных объектов произвольной формы, так и плоских объектов сложной конфигурации. [c.451]

Необходимо расширять области использования сборочных роботов (рис. 7). Расширению области применения роботизированной сборки будет способствовать развитие роботов второго поколения - роботов и робототехнических систем с адаптивными устройствами, оснащенных силовыми, тактильными и визуальными сенсорами, а также роботов третьего поколения (интеллектуальных роботов). Последние смогут не только самостоятельно ориентироваться в сложной производственной обстановке и выбирать лучший технологический вариант решения, но и сами собирать изделие по сборочному чертежу. [c.754]

Основные схемы адаптивных оптических систем, перспективных для работы в атмосфере, рассмотрены в [7]. Одним из важных элементов таких систем является устройство воздействия на [c.96]

В 11.3 и 11.4 рассматриваются задачи адаптивной оптимальной стабилизации для линейных управляемых систем ядерной (зарядной) кинетики С интегральными функционалами А.М. Ляпунова и H.H. Красовского в детерминированном и стохастическом (по быстродействию) вариантах. Решения исследуемых задач определяются С помощью метода корректируемых параметров [331, 333, 440]. Нри синтезе регулируемых ядерных устройств в атомной энергетике крайне важно обеспечить надежное и точное функционирование оптимально-стабилизационных систем управления в условиях параметрической неопределенности и при наличии случайных возмущений. Материал двух последних параграфов посвящен определению точных аналитических законов управления и алгоритмов оценивания неизвестных параметров, гарантирующих обеспечение системой управления целевых условий с заданной степенью точности и на конечном промежутке времени. [c.328]

Подводя общий итог результатам главы, отметим, что в ней рассмотрены различные схемы организации стабилизирующих систем управления процессами ядерной кинетики в детерминированном и адаптивном вариантах. Ввиду их практической значимости эти результаты могут найти применение в конструкторских разработках по созданию реально действующих высокоэффективных установок в атомной промышленности. Речь идет о создании энергетических устройств нового поколения. [c.358]

Введение в устройство ЧПУ автономного блока автоматической коррекции упругих перемещений переводит систему в ранг адаптивных. С помощью блока адаптации измеряются составляющие силы резания по координатным осям и Ру, и в соответствии с полученной информацией автоматически корректируется запрограммированная траектория движения, оптимально регулируется скорость подачи при возникновении больших деформаций в системе станок — приспособление — инструмент — заготовка. [c.453]

Цифровые регуляторы не только заменяют по нескольку аналоговых, но они могут реализовать также дополнительные функции, выполнявшиеся ранее другими устройствами, или совершенно новые функции. Упомянутые дополнительные функции включают, в частности, программируемую проверку номинальных режимов, автоматический переход к обработке различных управляемых и регулируемых переменных, подстройку параметров регулятора, осуществляемую по разомкнутому циклу в соответствии с текущим режимом работы системы, контроль предельных значений сигналов и т. п. Можно привести и примеры новых функций — это обмен информацией с другими регуляторами, взаимное резервирование, автоматическая диагностика и поиск неисправностей, выбор требуемых управляющих алгоритмов, и в первую очередь реализация адаптивных законов управления. На основе цифровых регуляторов могут быть построены системы управления любых типов, включая системы с последовательным управлением, многомерные системы с перекрестными связями, системы с прямыми связями. При этом программное обеспечение подобных систем можно без труда корректировать как в предпусковой период, так и в процессе их эксплуатации. Немаловажно и то, что цифровые регуляторы позволяют изменять их параметры в весьма широких диапазонах и способны работать с практически любыми тактами квантования. Таким образом, все вышесказанное позволяет утверждать, что цифровая измерительная и управляющая техника со временем получит самое широкое распространение и в значительной степени вытеснит традиционную аналоговую технику. [c.8]

Величины поправок обычно малы и поэтому для их внесения в системе СПИД необходимо иметь исполнительный механизм для осуществления плавных малых реверсивных перемещений. В качестве примера на рис. 8 показана блок-схема системы адаптивного управления, предназначенная для внесения поправок в размер статической настройки Лс- Будем эту систему для краткости называть в дальнейшем системой управления размером Л . Блок-схема состоит из датчика /, измеряющего упругое перемещение резца, которое возникает под действием составляющей силы резания Рг, усилителя 2, блока сравнения 3, программного устройства и исполнительного механизма малых перемещений 5, состоящего из редуктора 6 и двигателя 7. [c.22]

Применение систем исправления и автоматической компенсации погрешностей — автоматических корригирующих устройств, систем активного контроля, систем адаптивного управления точностью обработки, [c.25]

Контроль износа режущего инструмента приобретает особое значение с повышением степени автоматизации и по мере распространения систем адаптивного управления. В качестве основного критерия износа чаще всего используют величину износа по задней поверхности режущего инструмента, так как его более удобно измерять-и он достаточно полно отражает режущую способность инструмента. Обычно контролируют среднюю ширину площадки износа по задней поверхности, которую называют также фаской износа. Рассмотрим лишь некоторые устройства для измерения износа режущего инструмента во время его работы на станке, 316 [c.316]

На рис. УИ1-27 представлены принципиальные схемы рассматриваемых систем управления. Адаптивная система управления (рис. VIП-27,а) имеет постоянную структуру, и в процессе работы имеются лишь управляющие воздействия или параметры системы управления. Сигнал х через устройство ввода УВ и управляющее устройство УУ вызывает перемещение системы СПИД. Перемещение 5 рабочего органа станка происходит после коррекции в системе датчика обратной связи ДОС. Информация также поступает в логический блок ЛВ, где производится анализ контролируемых [c.219]

Дальнейшее развитие систем автоматического управления — переход от устройств с жесткой структурной схемой к самонастраивающимся адаптивным системам, реагирующим на воздействие внешней среды и перестраивающим в соответствии с ней свою структуру. [c.307]

В системе адаптивного управления предусматривается устройство записи параметров процесса резания. Это позволяет использовать систему для технологической отладки управляющих программ, а также для исследования режимов резания при контурной обработке деталей на станке. [c.215]

На третьей ступени автоматизации комплексные автоматические линии предназначены для выполнения всех или большинства операций кузнечного производства, которые дополняются операциями обработки резанием, сварки и др. В качестве основного в комплексах используют автоматическое оборудование или автоматы, вспомогательные устройства, кантователи, манипуляторы и роботы, средства активного контроля, адаптивного автоматического управления, наладки и замены инструмента. Характерным является использование систем числового программного управления для переналадки манипуляторов и роботов. Операторы контролируют и выявляют непредусмотренные или аварийные неполадки. [c.140]

Альтернативой МПМ и сложным ММПС на их основе является программная реализация адаптивных систем управления на базе универсальных микроЭВМ, имеющих модули связи с объектом управления. Автоматизация проектирования адаптивных систем программного управления требует использования мощных операционных систем, поэтому микроЭВМ должна иметь большой объем оперативной памяти и содержать постоянные и перепрограммируемые запоминающие устройства, служащие для хранения программных модулей, реализующих алгоритмы обработки информации и управления. Другим важным требованием, предъявляемым к управляющим микроЭВМ, является то, что они должны осуществлять адаптивное управление оборудованием РТК в реальном масштабе времени. [c.99]

Советские ученые и инженеры первыми создали принципиальные схемы программного управления станками. В 1958 г. на Брюссельской всемирной выставке советский токарный станок 1К62ПР получил премию Гран-при. Нашей стране принадлежит приоритет в разработке устройств адаптивного управления станками. За разработку таких самоприспосабливающихся систем группа ученых во главе с профессором Б. С. Балакшиным в 1972 г. была удостоена Ленинской премии. Эта работа стала фундаментом для создания саморегулирующихся станочных комплексов, открывающих путь к внедрению цехов с безлюдной технологией. Основа этих комплексов — многооперационные станки, на которых за одну установку заготовки можно произвести столько операций и переходов, сколько ранее их выполнялось на всех позициях автоматической линии. [c.6]

Большое место в книге уделено алгоритмам параметрической идентификации, методам построения самооптимизирующихся цифровых адаптивных систем управления и вопросам их практического применения. Рассмотрены также некоторые проблемы реализации цифровых систем, в том числе фильтрации помех и учета характеристик исполнительных устройств. Читатель может сделать вывод, что в большинстве случаев синтез дискретных систем не отличается особой сложностью, если в распоряжении проектировщика имеются математические модели объектов управления, причем для построения моделей и расчета управляющих алгоритмов целесообразно использовать те же цифровые вычислители. Следует отметить, что разностные уравнения, описывающие функционирование дискретных систем, значительно проще с точки зрения их анализа и программной реализации, нежели дифференциальные уравнения, применяемые для описания непрерывных систем. [c.9]

Принципиально новым элементом современных технологических систем являются промышленные роботы — класс автономных машин-автоматов, нмеюш,их универсальные исполнительные органы в виде механических рук , движениями которых автоматически управляют упиверсальиые устройства. В этих машинах гармонически сочетаются механические совершенства технологических и трзнсиортпых маиши, достижимые на современном уровне развития машиностроения, т. е. высокие показатели точности, быстродействия, мощности, наде.- кности, компактности, с интеллектуальными совершенствами, которые обусловлены современным уровнем техники автоматического управления. Сюда относятся большой объем памяти, обеспечивающий большое число возможных программ действия удобство изменения программы способность контролировать правильность своих действий адаптивность способность реагировать на изменение внешней среды способность к самообучению и к оптимальным действиям. [c.611]

Система управления базой данных. Базы данных в настоящее время формируются как пакеты прикладных программ. Фактически это накопление знаний, которые должны быть активизированы в интересах производства. Поскольку в АПМП ставится задача адаптивного программирования, то без управления базой данных эту проблему не решить. Необходимо иметь автоматизированную систему поиска, размещения и защиты информации. Необходимы специализированные датчики и исполнительные устройства (перематываемые диски, перепечатывающиеся ленты и др.). [c.19]

Новые схемы построения совмещенных систем воспроизведения вибраций полностью исключают из схемы управления один набор полосовых фильтров без замены их другими устройствами, Эти устройства (рис. 20) относятся к классу адаптивно-параметрических систем, принцип действия которых основан на изменении глубины частотно-зависимых обратных связей, охватывающих объект управления, в соответствии с сигнало1М рассогласования заданной и измеренной дисперсий сигналов с выходов полосовых фильтров, которые одновременно используют для форынроваиия требуемого энергетического спектра. Устройство (рис, 20) содержит один набор полосовых фильтров каждый фильтр охвачен положительной обратной связью, глубина которой регулируется сигналом рассогласования, пропорциональным разности дисперсий сигналов, измеренных в полосе пропуска- [c.322]

Создаются технологические модули, включающие технологическое оборудование, контрольные, диагностические, загрузочноразгрузочные (для деталей и инструмента), транспортные устройства, накопители и магазины для инструмента и заготовок. Такие модули, в ряде случаев обладающие также адаптивными свойствами, составляют и ячейки ГАП. Поэтому их конструкция должна предусматривать объединение с цеховой системой питания модулей заготовками, полуфабрикатами, оснасткой, инструментом, рабо--чими и емазочнымв жидностями материалами, системами удаг ления отходов, а также простоту подключения к многоуровневой системе управления всем производством. Структура гибких производственных систем (ГПС) линий, участков (комплексов), цехов, входящих в состав ГАП (завода), зависит от формы, размеров, материалов обрабатываемых деталей и размеров партий, определяющих типовой технологический процесс, трудоемкость обработки и состав оборудования. [c.7]

Переход от традиционного программного управления к более совершенному адаптивному (а в перспективе и к интеллектуальному) управлению КИР требует автоматизации как процесса программирования измерений с учетом метрологических требований и технологических условий, так и процесса управления программой с заданным качеством ее отработки в изменяющейся производственной обстановке. Рассмотрим особенности синтеза адаптивного управления процессом координатных измерений на примере КИР УИМ-28, разработанного Ленинградским оптико-механическим объединением им. В. И. Ленина [62]. В состав КИР УИМ-28 входит управляющий вычислительный комплекс и собственно измерительная машина, включающая измерительную головку, исполнительные механизмы и систему электрических прнволов со встроенными датчиками сигналов обратной связи. Управляющий вычислительный комплекс представляет собой стойку управления на базе микроЭВМ с необходимым программным обеспечением, средства цифровой индикации и алфавитно-цифровое печатающее устройство. [c.292]

Следящие приводы работают в соответствии с установленной для них программой. Эта программа предусматривает обнаружение отклонения регулируемой величины от управляющего воздействия и в конечном счете воздействие на объект регулирования с тем, чтобы свести названное отклонение к нулю. Подобный принцип работы характерен для систем автоматического регулирования, и поэтому СП являются одним из видов этих систбхМ. Схема СП (рис. В-1) может быть существенно усложнена, если в СП ввести устройства, позволяющие осуществлять контролируемые изменения свойств в зависимости от условий его работы. Подобные приспосабливающиеся (адаптивные) СП могут быть построены таким образом, что они оказываются в состоянии производить самоанализ успешности контролируемых изменений своих свойств [Л. 102]. [c.7]

На примере моделирования адаптивной системы управления фрезерного станка с электрическими приводами подач рассмотрим некоторые особенности моделирования систем числового программного управления с учетом изменения силы резания. Принципиальная схема адаптивной системы управления фрезерного станка по одной координате X показана на рис. 65, а. В данном случае адаптивной системы задача состоит в стабилизации силы резания Рх за счет регулирования подачи по координате. Со считывающего устройства 1 сигнал программы i/ц поступает на интерполятор 2, после которого сигналы заданных перемещений у, и х, поступают на системы управления по координатам. Далее х, сравнивается с сигналом Хд, который поступает с датчика 6, измеряющего действительное перемещение стола. Сигнал рассогласования Ах преобразуется и усиливается блоком 3 и суммируется с напряжением 0 с тахогенератора ТГ. С помощью электрического привода подачи, состоящего из усилителя постоянного тока 4, усилителя мощности УМ, двигателя постоянного тока Д, безлюфтового редуктора ВР, шариковой винтовой пары и тахогенератора, стол станка перемещается по координате X в соответствии с сигналом программы. [c.103]

В качестве примера на рис. 23 схематически показана одна из систем адаптивного управления поднастройкой системы СПИД при смене резца на гидрокопировальном токарном полуавтомате. На корпусе задней бабки 1 смонтировано рычажное устройство 2, с помощью которого замеряется размер замыкающего звена размерной цепи, с помощью которой достигается требуемая точность настройки. После смены резца суппорт автоматически подводится до упора щупа 3 гидрозолотника в нулевую отсчетную координату копира 4. Датчик 5 измеряет величину размера Лд замы- [c.42]

Основными направлениями в области совершенствования промышленных роботов и робототехнических систем являются повышение технического уровня промышленных роботов широкое применение роботов и робототехнических систем с микроЭВМ и микропроцессорами создание роботов с адаптивным управлением с использованием чувствительных (сенсорных) устройств разработка более совершенных промышленных роботов для выполнения сборочных и сварочных работ, нанесения покрытий, совершения погрузочно-разгрузоч-ных и транспортных операций. [c.166]

Самонастраивающаяся (адаптивная) система управления обеспечивает работу по заранее подготовленной (исходной) программе с автоматической корректировкой ее в зависимости от действительных условий работы. Замкнутые системы не в состоянии устранить всех погрешностей, возникающих вследствие нежесткости заготовок, силовых и температурных деформаций, износа инструмента и т. д., так как в этих системах датчики обратной связи связаны с ходовым винтом станка или его столом. В самонастраивающихся систе.мах работа может протекать следующим образом первая деталь обрабатывается по исходной программе, автоматически измеряется и результаты измерения запоминаются устройством па.чяти станка полученная информация используется блоком самонастройки для коррекции программы обработки следующей детали. Для этого блок самонастройки сравнивает результаты измерений с исходной программой. В отличие от замкнутой системы эта система оснащается дополнительными устройствами для получения информации о реальном протекании процесса резания для длител ьного обеспечения таких режимов работы, которые обеспечивают наилучшее качество системы. [c.163]

Наиболее рациональным и перспективным является применение систем автоматического нанесения СОС и регулирования температуры штампов с адаптивными устройствами. На рис. 138 показана схема системы автоматического регулирования температуры матрицы, используемой для штамповки выдавливанием. Рабочая вставка 1, запрессованная в обойму 2, крепится крышкой 3 к опорному вкладышу 4, подставке 5 и нижней плите 6 пакета штампа. В крышке предусмотрено отверстие, через которое после каждого хода пресса подается определенная порция. смазочного материала. В кольцеобразной полости крышки, охватьшаю-щей матрицу, может циркулировать техническая вода. Хромель-копеле-вая термопара 7 в кожухе монтируется во вкладыше 4 таким образом, что ее спай контактирует в точке, температура которой при номинальных условиях работы матрицы известна. Подставка охватывается кольцевым индукционным нагревателем 8, выполненным из фасонной медной трубки с прямоугольным сечением 10 X 18 мм. Нагреватель связан принудительно охлажденным токопроводом с вторичной обмоткой трансформатора Тр типа ОСУ промышленной частоты и мощностью 30 кВт. В качестве управляющего элeмeнta используется трехпозиционный регулирующий и показывающий потенциометр ЭПД. [c.280]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...