Регуляторы подстройкой параметров

Цифровые регуляторы не только заменяют по нескольку аналоговых, но они могут реализовать также дополнительные функции, выполнявшиеся ранее другими устройствами, или совершенно новые функции. Упомянутые дополнительные функции включают, в частности, программируемую проверку номинальных режимов, автоматический переход к обработке различных управляемых и регулируемых переменных, подстройку параметров регулятора, осуществляемую по разомкнутому циклу в соответствии с текущим режимом работы системы, контроль предельных значений сигналов и т. п. Можно привести и примеры новых функций — это обмен информацией с другими регуляторами, взаимное резервирование, автоматическая диагностика и поиск неисправностей, выбор требуемых управляющих алгоритмов, и в первую очередь реализация адаптивных законов управления. На основе цифровых регуляторов могут быть построены системы управления любых типов, включая системы с последовательным управлением, многомерные системы с перекрестными связями, системы с прямыми связями. При этом программное обеспечение подобных систем можно без труда корректировать как в предпусковой период, так и в процессе их эксплуатации. Немаловажно и то, что цифровые регуляторы позволяют изменять их параметры в весьма широких диапазонах и способны работать с практически любыми тактами квантования. Таким образом, все вышесказанное позволяет утверждать, что цифровая измерительная и управляющая техника со временем получит самое широкое распространение и в значительной степени вытеснит традиционную аналоговую технику. [c.8]

Если в контуре управления стоит ЭВМ, значения помехи могут накапливаться в ее памяти и в дальнейшем использоваться для оптимизации параметров регулятора. В случае стационарного возмущения при достаточной продолжительности измерения и накопления сигналов помехи после однократной подстройки параметров регулятор может считаться оптимальным и по отношению ко всей последующей реализации случайного возмущения. При этом оптимизация параметров осуществляется без использования математической модели шума. [c.248]

Регуляторы с подстройкой параметров [c.388]

При реализации алгоритма управления с подстройкой параметров минимальных затрат на расчет параметров требуются регуляторы следующего типа [c.393]

Гл. 25. Регуляторы с подстройкой параметров [c.401]

В этом разделе рассматриваются алгоритмы управления с подстройкой параметров, основанные на принципе стохастической эквивалентности и не нуждающиеся для сходимости во внешних возмущающих воздействиях. На основании изложенного в предыдущих главах, помимо алгоритмов оценивания и управления в систему необходимо включать дополнительные алгоритмы для оценивания постоянной составляющей сигналов и компенсации смещения. Таким образом, регуляторы с подстройкой параметров, использующие принцип стохастической эквивалентности, состоят (на данном этапе) из следующих алгоритмов [c.401]

Условие идентифицируемости (24.1-14) остается справедливым для регуляторов с фиксированными параметрами. Эти свойства сходимости оценок показаны на рис. 25.3.1. Оценки параметров замкнутого контура для алгоритма управления с точно настроенными и зафиксированными параметрами не сходятся, в то время как для алгоритма с подстройкой параметров имеет место хорошая сходимость. [c.405]

Пример 25.3.1 Уравнения для программы стохастического регулятора с подстройкой параметров. [c.411]

ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ СРАВНЕНИЕ РАЗЛИЧНЫХ РЕГУЛЯТОРОВ С ПОДСТРОЙКОЙ ПАРАМЕТРОВ [c.412]

На рис. 25.4.1 приведены примеры использования двух регуляторов с фиксированными параметрами и двух регуляторов с подстраиваемыми параметрами. Фиксированные регуляторы были рассчитаны для точных значений параметров объекта управления. Для алгоритмов с подстройкой параметров коэффициент значимости оценки X был выбран равным 0,98. Из анализа приведенных результатов следует, что [c.415]

Применимость регуляторов с подстройкой параметров в зависимости от типа объекта управления и сигналов [c.423]

Использование регуляторов с подстройкой параметров показало, что качество управления мало чувствительно к выбору такта квантования То. Для объекта управления пропорционального типа с ПИД-регулятором хорошее качество управления обеспечивается при выборе То из следующего соотношения (гл. 5) [c.423]

МНОГОМЕРНЫЕ РЕГУЛЯТОРЫ С ПОДСТРОЙКОЙ ПАРАМЕТРОВ [c.431]

Если методы оценивания параметров и расчета регуляторов распространить на модели нелинейных объектов управления, особенно при сохранении линейности относительно параметров, то адаптивное управление с подстройкой параметров будет также применимо к явно выраженным нелинейным объектам управления. [c.440]

Затраты времени составляют около 90 мин. При другом способе достаточно задать ступенчатые изменения уставок при 1—0 и одновременно запустить адаптивный алгоритм с ограничениями на управляющие переменные в диапазоне —10% и -М0%. Переходные процессы, представленные на рис. 30.3.3, б, показывают, что система управления стабилизирует выходные переменные всего через 20 мин. Реакция системы на ступенчатое изменение уставки в момент 1=32 мин демонстрирует очень хорощее качество управления. На реализацию этого варианта требуется около 70 мин. На рис. 30. 3.3, в приведена реакция двумерной системы управления с подстройкой параметров на ступенчатое изменение уставки давления пара. Сравнение этих результатов с результатами, представленными на рис. 30.3.1, в (регуляторы с оптимизируемыми параметрами), показывает существенное улучшение качества регулирования, особенно температуры пара. При этом статическая ощибка и время установления уменьшаются от 4,2 до 1,3 К и от 50 до 25 мин соответственно, а регулирование давления происходит без перерегулирования. З от пример показывает, что использование регулятора о обратными связями по полному вектору состояния обеспечивает значительно более высокое качество управления, чем введение двух основных регуляторов с оптимизируемыми параметрами. Время, затрачиваемое на реализацию многомерного управления с подстрой- [c.508]

В следующем разделе рассмотрим алгоритмы управления, отвечающие перечисленным требованиям. В классе самооптимизирующихся адаптивных регуляторов с идентификацией объекта управления недуальные методы, основанные на принципе стохастической эквивалентности и рекуррентном оценивании параметров, зарекомендовали себя положительно как в теории, так и в практике. Полученные с их помощью алгоритмы будем называть алгоритмами управления с подстройкой параметров] также будет встречаться термин самонастраивающиеся регуляторы [26.8], [26.13]. Следует различать понятия самонастраивающийся и адаптивный , поскольку использование первого предполагает постоянство параметров объекта управления. Однако при анализе применения этих терминов выясняется, что разграничения между ними не делается, поэтому будем считать, что различия между ними второстепенны. [c.393]

Всестороннее моделирование и исследование с реальными объектами управления показали, что алгоритмы управления с подстройкой параметров устойчивы при выполнении перечисленных выше условий. Это может быть объяснено эвристически. Предположим, что модель объекта управления неверна, так что полюса замкнутого контура управления сдвинуты к границе устойчивости. При этом амплитуда входного сигнала объекта управления увеличивается. Если предположить, что изменения входного воздействия возбуждают все т собственных движений объекта управления (см. гл. 23.2) и имеют достаточную амплитуду по сравнению с действующим шумом, то идентифицируемая модель уточняется. Вслед за этим также уточняются параметры регулятора и улучшаются характеристики замкнутого контура в целом. Входной сигнал будет обладать требуемыми свойствами, если он содержит т гармоник или его автокорреляционные функции связаны соотношением 0ии(О)> ии(1)>- ->0ии(п1)- Даже если входной сигнал возбуждает все собственные движения объекта управления кратковременно, этого может быть достаточно для улучшения модели объекта управления. Изложенные результаты получены с помощью моделирования и эксперимента и не могут служить общим доказательством устойчивости. Поэтому получение новых условий глобальной устойчивости адаптивных систем управления с подстройкой параметров вносит свой вклад в решение общей проблемы. Обзор материалов по этой тематике дается в работе [25.12]. В следующем разделе приводятся некоторые общие условия для сочетаний РМНК, РОМНК, РММП с регуляторами РМД при случайных возмущениях. Эти условия базируются на анализе рекуррентных методов оценивания параметров. Дальнейшие ссылки делаются на работу [25.20]. [c.407]

Наиболее простой регулятор с подстройкой параметров получается при объединении РМНК с АР(у) или лучше с АР(г+1). Расчет регуляторов АР очень прост, при этом не возникает никаких проблем с компенсацией смещения. Общий алгоритм адаптации складывается из алгоритмов оценивания параметров, представленных в табл. 23.1, и алгоритмов вычисления параметров регулятора, рассмотренных в гл. 8. [c.412]

О приблизительно через двадцать тактов квантования стохастический алгоритм управления с подстройкой параметров РММП/ РМДЗ обеспечивает такое же качество управления, как и фиксированный регулятор РМДЗ [c.415]

Моделирование и практические результаты использования регуляторов с подстройкой параметров для объектов управления с одним входом и одним выходом показали быструю сходимость настроек параметров, обеспечивающую этим регуляторам ряд практических преимуществ по сравнению с обычными ненастраиваемыми регуляторами. Поэтому естественно, что принципы управления с подстройкой параметров были использованы и для многомерных систем управления с учетом всех внутренних связей объекта управления. Модификация самонастраивающегося регулятора РМНК/ [c.431]

Настройка котельных регуляторов. Динамические характеристики котлоагрегата при СД меняются в зависимости от режима работы котлоагрегата в значительно большей мере, чем при ПД. Это определяет необходимость автоматической подстройки динамических параметров регулятора топлива для качественного регулирования температуры пара за верхней радиационной частью (ВРЧ-П), в широком диапазоне режимов (120—300 МВт). Выполненные исследования показали, что заданная степень затухания колебаний переходных процессов г з = 0,9 может быть достигнута ступенчатым изменением коэффициента передачи Ар и времени изодрома Гг, корректирующего регулятора, функции которого выполняет электромеханический блок импульсного интегрирования БИИ, выполненный на базе регулятора РПИБ. При этом число ступеней перестройки должно быть не менее двух — при нагрузках 210 и 160 МВт. [c.169]

Ф лучше, чем у точно настроенных детерминированных регуляторов с фиксированными параметрами (за исключением РМНК/АР (у + + 1)). Это означает, что регуляторы (которые не были рассчитаны для случайных возмущений) лучше настраиваются к случайным сигналам с помощью подстройки. [c.415]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...