Регулятор идеальный

Как известно, на практике чаще встречаются системы не с одной, а с двумя и большим числом ступеней усиления. Задачей настоящей работы является исследование влияния кулонова трения в основном золотнике системы непрямого безрычажного регулирования с проточным предварительным" золотником при условиях, что регулятор идеальный, а саморегулирование отсутствует. [c.113]

В АСР с ПЙД-регулятором (идеальный алгоритм), имеющим передаточную функцию [c.534]

Считая все части регулятора идеально жесткими и предполагая, что во время процесса регулирования 8 = мы получим [c.263]

Пока кем приложенные к регулятору задаваемые силы силы тяжести шаров Gj и муфты G. Так как пружина не является идеальной связью, то ее реакцию Р отнесем к задаваемым силам (рис. 236, б). [c.323]

Святи в рассматриваемой задаче идеальные, если пренебречь силами трения. Декартовы координаты точки М, — лг, и г,, а ползуна D — 0, г . Тогда применение общего уравнения динамики к регулятору дает [c.390]

В идеальном (без сил трения), ненагруженном (без технологической нагрузки) регуляторе на его механизм, кроме центробежных [c.394]

До сих пор мы рассматривали идеальный (теоретический) регулятор, не связанный с машиной, а установленный на специальном (лабораторном)станке. [c.109]

Модель учитывает также случай, когда давление пара перед турбиной поддерживается постоянным независимо от процессов, в парогенераторе путем соответствующего воздействия на регулирующие клапаны турбины. Этот случай соответствует включению идеального регулятора давления до себя и описывается условием [c.152]

Этапах, а и С — па третьем. В случае идеального регулятора давления до себя расчет отклонений давления производится ио ГСМ же соотношениям (9-18) при условиях [c.156]

Возмущающие воздействия обычно соответствуют скачкообразным изменениям входных координат либо в точках приложения управляющих воздействий от основных регуляторов топливу, питания, впрысков, байпаса, воздуха, рециркуляции, парового клапана, либо в граничных сечениях температуры (энтальпии) питательной воды, давления пара перед турбиной при идеальном регуляторе давления до себя . Любое из возмущений в принципе приводит в движение все выходные координаты парогенератора. Это объясняется характерными взаимосвязями между отдельными звеньями сложной многоконтурной динамической системы, какой является парогенератор. Изменения параметров в выходном сечении каждого теплообменника и трубопровода определяются, во-первых, его динамическими свойствами, во-вторых, входными координатами, зависящими от характера распространения воздействий по трактам парогенератора и места расположения рассматриваемого участка. [c.176]

В отличие от изменений температуры изменения давления передаются как в направлении движения рабочей среды, так и в обратном направлении. При этом в любой момент времени давление на выходе пароводяного тракта изменяется так, чтобы выполнялось заданное граничное условие. В частности, при идеальном регуляторе до себя давление на выходе первичного тракта не изменяется при любых возмущениях, кроме возмущения заданием этому регулятору. Таким образом, изменение давления, вызванное каким-либо воздействием в любой точке пароводяного тракта, приводит к мгновенному изменению давления по всему тракту. [c.179]

Второй способ коррекции переходного процесса по бр также весьма перспективный. При принятых допущениях (безынерционный регулятор давления н недеформируемые напорная магистраль и находящаяся в ней рабочая жидкость) коррекция по е дает идеальные результаты (см. кривые / и 5 на рис. 5). Независимо [c.305]

Нелинейную характеристику регулятора примем в виде идеальной релейной характеристики (фиг. 3) [c.172]

При идеальном выполнении регулировки (без погрешностей) величина 0(в = О и регулятор имел бы AQ = 0. Однако процесс регулировки выполняется с некоторой ошибкой А и, причем [c.176]

Рассмотрим методику расчета и проектирования адаптивных регуляторов применительно к задаче управления кареткой столом КИР УИМ-28. Динамика объекта управления описывается дифференциальным уравнением (8.9), связывающим, с одной стороны, перемещение каретки зс с вращающим моментом на валу двигателя, а, с другой, — этот момент с управляющим напряжением и. Это уравнение зависит от ряда параметров (коэффициенты трения и упругих деформаций, электромеханические параметры привода и т. д.), многие из которых не только неизвестны, но и могут дрейфовать непредсказуемым образом в широком диапазоне. В этих условиях непосредственно воспользоваться формулой (8.13), описывающей идеальный стабилизирующий регулятор, нельзя, поскольку она зависит от неопределенных параметров. Представим формулу регулятора в виде [c.298]

Нетрудно заметить, что описанная игра неравноценна для обоих партнеров (выиграть должен регулятор), способности партнеров также неодинаковы. Действительно, стратегия ротора пассивна, а ее изменения нецеленаправленны, так как игру ведет регулятор. Он должен определить стратегию ротора и отслеживать ее с наибольшей точностью. В идеальном случае регулятор должен экстраполировать стратегию ротора и изменять дисбаланс в нужном направлении одновременно с изменением дисбаланса ротором, действующим в соответствии со своей стратегией. Только в этом случае вибрация ротора будет минимальной независимо от изменения структуры ротора. [c.203]

Влияние кулонова трения в регуляторе скорости при наличии в схеме идеального регулятора ускорения [c.25]

Уравнения движения Рассматриваемая схема регулирования изображена на фиг. 1. Учтем силы кулонова трения мем ду буксой и золотником (в остальном система считается идеальной). Считаем эти силы при движении золотника постоянными. Приведем равнодействующую силу трения R к муфте регулятора тогда приведенная сила трения / , равна [c.27]

Рассматриваем ту же схему регулирования, что и в предыдущих главах (фиг. 1). Учитываем влияние слабины в шарнирах муфты регулятора, причем, как и ранее, считаем, что в остальном система идеальная, т. е. удовлетворяющая обычным допущениям. [c.40]

Для уменьшения влияния высокочастотных колебаний элемент регулятора, реагирующий на ускорение, должен быть выполнен в виде реального, а не идеального дифференцирующего звена. [c.84]

Расчет оптимальных параметров настройки приведен для ) = 0,75. Большинство рекомендуемых настроек проверено в системах регулирования с моделями объектов и реальной аппаратурой регулирования (системы ВТИ). Такая проверка позволила учесть отличие реальной аппаратуры от идеальных регуляторов, принятых в расчетах. Были скорректированы некоторые параметры настройки, а также сформулированы определенные ограничения на кон- [c.863]

Действие идеального регулятора заключалось бы в том, что при всяком нарушении баланса за весь период, т. е. при переходе машины из устойчивого режима в неустойчивый, он воспрепятствовал бы изменению числа оборотов, восстановив нарушенный баланс. [c.40]

Нечувствительность регулятора имеет, однако, и положительную сторону. Уже указывалось, что равномерного вращения вала не бывает даже при устойчивом режиме имеется некоторая неравномерность вращения вала за один оборот, устанавливаемая маховиком и оцениваемая коэфициентом 8 . Представим себе идеально чувствительный регулятор каково было бы его действие в таком случае Малейшее изменение угловой скорости выводило бы его из состояния равновесия при устойчивом режиме. Но тогда он только мешал бы правильной работе машины, беря на себя функции маховика в части регулирования хода машины в пределах принятой неравномерности при установившемся режиме. Регулятор должен оставаться в спокойном состоянии при колебании угловой скорости в пределах допустимой неравномерности устойчивого режима. [c.44]

Основная задача проектирования следящих систем управления состоит в том, чтобы регулируемая переменная у как можно более точно воспроизводила входной задающий сигнал у. Если модель Ор устойчивого объекта задана точно, то при отсутствии возмущений эта задача может быть решена введением регулятора в прямой цепи, как показано на рис. 6.1. В идеальном случае можно потребовать, чтобы выходная координата точно отслеживала входной сигнал у. Это требование может быть выполнено, если [c.120]

При использовании идеального регулятора с прямой связью выполняется соотношение [c.299]

Максвелл показал, насколько важно динамическоерешениезадачи, при котором отбрасывается представление о том, что регулятор идеально следит за изменением угловой скорости машины, и учитывается влияние инерции грузов и сил трения в механизме регулятора. И хотя его работа не дала желательного результата, она явилась шагом вперед в деле создания практически ценной теории регулирования в связи с переходом к анализу устойчивости методом малых колебаний. [c.9]

Ма ксвелл показал,насколько важно динамйческое решение задачи, при котором отбрасывается представление о том, что регулятор идеально следит за изменением угловой скорости машины, и учитывается влияние инерции грузов и сил трения в механизме регулятора. Но так как объектом исследования им был избран астатический регулятор, который не использовался для регулирования двигателей, его работа не дала желательного результата, хотя и явилась шагом вперед в деле создания практически ценной теории регулирования в связи с переходом к анализу устойчивости методом малых колебаний. [c.9]

Большинство химических процессов включают транспортировку загрязненных выхлопных газов или воздуха из баков, емкостей или другого технологического оборудования [9]. Иногда транспортировка выхлопных газов составляет значительную часть технологического процесса. Системы перекачки имеют различную производительность от 28 м /мин (небольшая установка, перегоняющая выхлопные газы) до 28 000 м /мин (большая система вентиляторов). Кроме того, имеются тысячи установок производительностью от 280 до 1000 м /мин. Для удобства при эксплуатации и выдержки размеров вентиляторов и трубопроводов в регулируемом диапазоне большие вентиляционные системы делят на ряд более мелких. Например, одна большая установка, предназначенная для транспортировки 8500 м /мин воздуха, содержащего пары кислоты, была разделена на десять систем меньшей производительности, пять из которых транспортировали по 1020 м /мин воздуха, а остальные — по 680 м /мин воздуха. Системы такой производительности идеальны для использования в них стеклонпастикоБых вентиляционных труб, вентиляторов, а также выводных труб и заслонок (регуляторов тяги). При условии химической совместимости возможно применение огнестойких смол. Армированные пластики этого типа обладают определенными преимуществами по сравнению с металлическими системами, которые могут подвергаться коррозии, или системами, облицованными резиной, прежними стандартными системами. [c.337]

Составим линеаризованные уравнения движения системы стабилизации. Центробежный регулятор будем считать идеальным, т. е. будем иренебрегать влиянием его массы и сил сопротивления, возникающих в регуляторе. В этом случае смещение регулятора Z от положения, соответствующего номинальной угловой скорости, моншо считать пропорциональным ошибке (при общепринятых предположениях о малости отклонений) [c.113]

Если в качестве датчика угловой скорости используется идеальный тахометр (пропорциональное звено), то в выражении (9.9) принимается Тгш = 0. Для САРС с регуляторами прямого действия = И и, и уравнение (9.2) для определения максимальной частоты (От эффективного частотного диапазона САРС можно записать в виде [c.143]

Однако далеко не всегда удается определить и обосновать весовые коэффициенты. Существует принципиально иной подход к поставленной проблеме — векторная оптимизация, который наиболее детально разработан М. Е. Салуквадзе для широкого круга задач оптимального управления (программирования оптимальных траекторий, аналитического конструирования оптимальных регуляторов, исследования операций и др.) [5.47]. Указанный подход был применен для оптимизации параметров теплообменных аппаратов по нескольким критериям качества [5.48]. Сущность метода заключается в определении идеальной (утопической) точки в пространстве критериев качества и введении нормы в этом пространстве, с помощью которой находится реальная точка в пространстве оптимизируемых параметров, характеризующаяся наибольщей близостью критериев качества к своим наилучщим значениям. [c.218]

Как видно, взаимоотношения между оператором и ротором напоминают определенного вида игру. Ротор имеет некоторую стратегию поведения (блуждание дебаланса), которую он может менять под влиянием задаваемых вопросов (сдвиги в стыках, остаточные напряжения и др.). Оператор или регулятор (при автоматическом уравновешивании) должен выработать такую стратегию поведения, которая в кратчайшее время обеспечила бы балансировку и экстраполировала стратегию ротора, т. е. определила тенденцию движения дебаланса. Последнее обстоятельство при автоматической балансировке позволяет осуш,ествить идеальный случай уравновешивания, когда балансировка ротора производится одновременно с его разбалансировкой или даже раньше того, что дает в конечном счете минимальный уровень вибраций. [c.129]

Для расчета и проектирования адаптивной системы программного управления можно воспользоваться методом, описанным в гл. 3, Согласно этому методу на первом этапе конструируется динамический регулятор вида (5.47), который является идеальным, если предположить, что параметры I полностью известны. Замети.м, что этот регулятор использует обратные связи по обобщенным координатам q, скорости и ускорению q их изменения, Киторые ле ко реализовать с помощью соответствующих датчиков или функциональных преобразователей (дифференциаторов или интеграторов), [c.166]

Идея адаптивного управления заключается в замене неизвестного вектора = т (Aq, Ь ) в аналитическом представлении идеального регулятора (8.17) его оценкой т, которая формируется в процессе самонастройки согласно некоторому алгоритму, называемому алгоритмом адаптации. Для синтеза этого алгоритма можно воспользоваться методом адаптивного управления программным движением, описанным в гл. 3. Согласно этому методу алгоритм адаптации строится как алгоритм решения эстиматорных неравенств вида [c.298]

При рассмотрении влияния одного фактора типа нечувстви-тельнос1И пренебрегаем влиянием всех остальных, т. е. в работе не затрагивается вопрос о наложении влияний различных факторов рассматриваемого типа. Во всех задачах систему регулирования считаем идеальной за исключением рассматриваемого фактора, т. е. пренебрегаем массой регулятора и других элементов системы, считаем время сервомотора постоянным и т. п. [c.5]

Выше была исследована устойчивость регулятора давления в предположении идеальной жидкссти, текущей в трубопроводе. В настоящем параграфе мы исследуем влияние вязкости протекающей жидкости на устойчивость регулятора. Ввиду сложности уравнений Навье-Стокса, мы будем учитывать вязкость по формулам гидравлики. Для простоты рассмотрим регулятор давления без демпфера, стоящий в конце трубы при горизонтальной характеристике насоса (б о = 0). [c.206]

При составлении уравнений (1) — (3) приняты следующие основные допущения все термодинамические процессы приняты квазистационарны-ми сжатый воздух рассматривается как идеальный газ теплообмен с окружающей средой не учитывается распределитель срабатывает мгновенно температура воздуха в подвэдящих трубопроводах постоянна силы трения в регуляторе и изменение эффективной площади мембраны с ходом клапана не учитываются параметры воздуха в полости управления 8 регулятора принимаются постоянными. [c.32]

На груииовых регуляторах скорости этих гидроэлектростанций устанавливается статизм 0,5 1% для регулировочного диапазона каждой станции. Надо иметь в виду, что такой режим предъявляет особые требования как к чувствительности систем регулирования, участвующих в совместном регулировании станций, так и к стабильности поддержания заданной уставки регуляторов по частоте, иначе не обеспечивается четкость в распределении нагрузок между регулирующими станциями. Действительно, при стагизме 0,5% (0,25 гц), если зона нечувствительности регуляторов каждой станции составляет 0,06 гц (согласно требованиям ЛМЗ к ЭГР), даже в случае идеального совпадения уставок регуляторов по частоте разница в нагрузках регулирующих станций за счет нечувствительности регуляторов скорости может достигать 25%. Если учесть нестабильность уставки частоты, указанная разница должна стать еще большей. [c.127]

Существует неправильное представление о том, что компенсация запаздывания не дает никаких преимуществ. Действительно, при почти полной компенсации запаздывания регулятор приближается к идеальному, но при этом появляются все недостатки такого регулятора. Регулирующий орган переключается в этом случае с очень высокой частотой. Частота эта может стать недопустимой для данного регулятора или регулируемого объекта. На высоких частотах может произойти срыв автоколебаний, а это равносильно тому, что система будет работать без регулятора. Поэтому, если теоретически запаздывание можно полностью компенсировать, то практически это делать нецелесообразно. Надо принимать во внимание допустимые рабочие частоты регулятора и регулируемого объекта и осуществлять неполную компенсацию в допустимых пределах. В работе [37] доказано, что при возможности введения компенсирующей обратной связи нет необходимости бороться за уменьшение величины запаздывания в регул5 торе СПУ, так как часто мероприятия по уменьшению запаздывания приводят к усложнению системы и повышению стоимости ее изготовления. [c.73]

Динамика центробежного регулятора. Предположим, что а) вращающийся КА представляет собой основное тело, к которому упруго-вязко крепятся две лопасти центробежного регулятора б) вектор кинегичес-кого момента L совпадаег с осью OZ вследствие идеальной работы ну -ционного демпфера, установленного на теле КА, а также с вектором 5о вследствие идеальной работы системы солнечной стабилизации в) момент инерции лопастей много меньше моментов инерции основного тела г) центр давления лопасти совпадает с ее центром масс д) размеры тела [c.140]

Если элемент 0 можно реализовать так, что передаточная функция по возмущению Ор - точно совпадает с ОзОри, то любое изменение (детерминированное или стохастическое) возмущающей переменной V не будет вызывать изменения регулируемой переменной у. Это соответствует применению идеального регулятора с прямой связью. Вопросы его реализуемости и построения других регуляторов сокращающего типа с прямой рассмотрены в разд. 17.1. В разд. 17.2 описаны системы управления с параметрически оптимизируемыми регуляторами с прямой связью, в которых структура такого регулятора задана заранее и которые применимы для широкого класса объектов. При этом сразу же ограничим задачу использованием неидеальных регуляторов с прямой связью. Системы управления с параметрически оптимизируемыми регуляторами с прямой связью можно проектировать как для детерминирован- [c.298]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...