Платформа гироскопическая

Перенос параллельный вектора 798 Перигей орбиты 552 Платформа гироскопическая 173, 492 и Плоскость соприкасающаяся 96 Поворот конечный 102. 118 и д. [c.822]

Задача 1358 (рис, 747). Между статором однофазного генератора переменного тока п фундаментом установлены четыре пружины по две с каждой сторон[л, имеющие одинаковую жесткость, равную с. Определить деформации А пружин, вызванные действием гироскопического момента ротора, вращающегося вокруг горизонтальной оси с угловой скоростью 0, если в рассматриваемый момент времени платформа, на которой находится генератор, вра- [c.492]

Демпфирующие устройства и упругие элементы снижают скорость прецессии гироскопа вокруг оси его прецессии, а следовательно, и величину гироскопического момента, действующего на" платформу. При этом моменты внешних сил в индикаторно-силовых гиростабилизаторах в основном уравновешиваются моментами, развиваемыми двигателями разгрузочного устройства гироскопы же превращаются в индикаторные приборы, лишь измеряющие отклонение или угловую скорость отклонения платформы гиростабилизатора от заданного направления. [c.11]

Настоящая глава не имеет целью изложение теории датчиков угловой скорости и интегрирующих гироскопов, так как такая теория дается в курсе Гироскопические приборы . Здесь же сообщаются лишь сведения, необходимые для дальнейшего изложения курса теории гиростабилизаторов. Для стабилизации платформы гиростабилизатора и автоматического управления полетом часто приходится измерять не только отклонение платформы от заданного направления, но также угловую скорость отклонения. [c.101]

Принудительное вращение рамки 3 вместе с платформой гиростабилизатора, а следовательно, и оси 2 ротора гироскопа вокруг оси вызывает появление гироскопического момента, вектор которого направлен по оси X. [c.102]

Для поворота оси z ротора гироскопа одноосного гиростабилизатора или платформы двух- или трехосного гиростабилизатора в каком-либо заданном направлении или для обеспечения слежения за целью с помощью головки самонаведения, установленной на платформе гиростабилизатора, гироскопической системой управляют с помощью моментных датчиков, расположенных на осях ее прецессии. На рис. РВ.1 и РВ.З представлен силовой одноосный гиростабилизатор, движением оси z ротора гироскопа которого управляют моментным датчиком 3. Рассмотрим движение одноосного силового гиростабилизатора, нагруженного постоянным моментом М%, действующим вокруг оси X его прецессии. [c.317]

Гироскопические моменты, действующие вокруг осей х и у платформы такого гиростабилизатора, будут [c.466]

Трехосные, или пространственные, гиростабилизаторы служат для стабилизации и управления платформой гиростабилизатора с установленными на ней различными устройствами вокруг трех осей стабилизации (рис. XX.1) Хо, /о связанных с платформой. Платформа трехосного гиростабилизатора имеет три степени свободы вращения относительно корпуса самолета и, следовательно, в отличие от двухосных гиростабилизаторов и гироскопов в кардановом подвесе, стабилизирующих какой-либо объект в заданной плоскости, осуществляет стабилизацию и управление движением платформы в пространстве трехосные гиростабилизаторы являются пространственными гиростабилизаторами. Применяются гиростабилизаторы, основанные на принципе силовой и индикаторно-силовой гироскопической стабилизации. С использованием трехосных гиростабилизаторов строят центральные пилотажные датчики курса и направления вертикали, головки самонаведения ракет, инерциальные системы навигации и др. В последнем случае гироскопическими чувствительными элементами платформы обычно служат поплавковые гироскопы, взвешенные в жидкости. [c.475]

Я = Я. При принудительных поворотах платформы, например, с помощью разгрузочного двигателя или арретира вместе с платформой гиростабилизатора поворачиваются в пространстве и гироскопы, установленные на платформе (считаем, что углы поворота осей роторов гироскопов относительно платформы малы), и гироскопический момент, равный произведению X Qe, будет создавать дополнительную нагрузку на разгрузочные двигатели или арретир (й — вектор скорости вращения платформы). [c.483]

При этом возникает гироскопический момент Н2 (<т -Ь 4- действующий вокруг оси г/о платформы и вызывающий колебания платформы вокруг нее. Ось ущ ротора гироскопа 4 отклоняется от направления оси г/о на угол т и одновременно поворачивается вокруг нее с угловой скоростью uy . [c.515]

Вокруг оси хщ прецессии гироскопа 4 возникают гироскопический момент, изменяющийся по гармоническому закону, и постоянная составляющая гироскопического момента, порождающая прецессию гироскопа 4 вместе с платформой вокруг оси г с угловой скоростью <й . [c.515]

Составляющая угловой скорости поворота платформы представляет собой угловую скорость поворота оси Ух ротора гироскопа в пространстве и, следовательно, порождает гироскопический момент, действующий вокруг оси zx прецессии гироскопа 2 и равный [c.520]

Гироскопические моменты, развиваемые чувствительными элементами индикаторно-силового гиростабилизатора, практически мало влияют на характер движения платформы вокруг осей стабилизации. В качестве чувствительных элементов применяют интегрирующие поплавковые гироскопы, датчики угловой скорости (см. гл. IV) или гироскопы в кардановом подвесе (см. часть III). [c.530]

Вращаясь вокруг оси z, платформа увлекает за собой гироскопы 1 ж 3. Гироскоп 3, поворачиваясь вокруг оси г, развивает гироскопический момент Н2(л >, вызывающий колебания платформы вокруг оси (см. рис. XXI.1). [c.535]

С изложенной выше проблемой связана проблема стабилизации с помощью гироскопических эффектов установленной на корабле вращающейся платформы, например, для корабельных орудий. Мы не знаем, в какой мере разрешена эта проблема практически работы в этой области проводятся, разумеется, уже давно и во всех странах. [c.204]

Транспортер массой 2700 т состоит из силовой платформы размерами 40 X 34,7 м, установленной на четырех спаренных гусеничных тележках. Грузоподъемность транспортера 5500 т, электропитание — от собственных дизель-генераторов. Движение осуществляется по тщательно профилированному бетонному покрытию. Гироскопическая система стабилизации платформы транспортера обеспечивает ее горизонтальное положение с точностью до 5. Скорость транспортирования ракеты-носителя 1,6...3,2 км/ч при скорости встречного ветра до 122 км/ч. [c.76]

Для стабилизации и управления движением спутников и КЛА применяют более сложные гироскопические системы, анализ исследования которых в ряде случаев можно проводить хорошо разработанными методами анализа гироскопических стабилизаторов. При этом вначале целесообразно рассмотреть общие принципы построения и методы анализа гиростабилизаторов платформ инерци-альных навигационных систем, аэрофотоаппаратов и других устройств, начиная с простейших одноосных гиростабилизаторов. [c.17]

Схема одноосного гироскопического стабилизатора представлена на рис. 2.1, а. Платформа 1 гироскопического стабилизатора установлена на оси 3. Ось 3 вместе с платформой 1 в подшипниках 4 поворачивается относительно корпуса 2 гиростабилизатора, закрепленного на ЛА. На оси 3 также установлен стабилизируемый объект 5 (например, оптическое прицельное устройство 21). На платформе 1 закреплен корпус 13 гироскопа, имеющего относительно платформы 1 две степени свободы — вращение ротора (на рис. 2.1 ротор не показан) вокруг оси Oz с угловой скоростью Qz и вра- [c.18]

Широкое применение находят пространственные гироскопические стабилизатора с внутренним кардановым подвесом (рис. 4.2). В этом случае удобнее пользоваться дифференциальными уравнениями движения гиростабилизатора, приведенными к осям х у г платформы гиростабилизатора. Полагая в дифференциальных уравнениях (4.2) os а также пренебрегая при малых углах ро малым моментом tg (Зот, в первом приближении получаем [c.80]

Различные явления, связанные с упругостью элементов конструкции гироскопических систем, рассмотрел в своей монографии А. Ю. Ишлинский (1952). Анализируя влияние упругого элемента между массой платформы и камерой гироскопа на колебания системы, он ввел параметр [c.176]

Можно упомянуть более грубое использование того же эффекта. Если гироскопический прибор установить на корабле, то независимо от качки корабля ось аа будет сохранять свое направление. С осью аа можно связать платформу, которая не будет подвержена качке корабля, что позволит, например, производить с корабля тонкие астрономические наблюдения. [c.411]

Гироскопический тахометр установлен на платформе, вращающейся с постоянной угловой скоростью и вокруг оси С. Определить первые интегралы движения, если коэффициент жесткости спиральной пружины равен с, моменты инерции гироскопа относительно главных центральных осей х, у, г соответственно равны А, В и С, причем В = А силы трения на оси г собственного вращения гироскопа уравновешиваются моментом, создаваемым статором электромотора, приводящим во врапгение гироскоп силами трения на оси прецессии н пренебречь. [c.373]

Разложим момент М на оси у1 и го, обозначим А2 + В1 соз Ро -Ь С1 81п Ро = " 0 и включим гироскопические моменты в состав моментов внешних сил, действующих на платформу Пл гиростабилизатора, в правые части уравнений (XVIII.1), а затем, перенося гироскопические [c.444]

Если, например, на моментный датчик 19 гироскопа 18 (см. рис. XX.1) поступает управляющий сигнал, то платформа вместе с гироскопами поворачивается вокруг оси г. Вращение платформы вокруг оси г порождает отклонение гироскопов 6 ш 9 вокруг осей зх и зц (см. рис. XX.1) или гироскопические моменты вокруг осей у и хц (см. рис. XX.3, а) при отклонении векторов Н1 и Л2 на угол р и а. По аналогии с двухосными двухгироскопными стабилизаторами (часть V) возникает собственная скорость прецессии платформы, величина которой зависит от расположения гироскопов на платформе (см. рис. XX, 3, а и б). [c.481]

Определим влияние гироскопического момента Язй1у з1п т, действующего вокруг оси хщ прецессии гиростабилизатора, устанавливающего связь между каналами стабилизации платформы вокруг осей г/о и z на движение его платформы. [c.512]

Гироскопический момент — Я Иудр вызывает прецессию гироскопа, а следовательно, и платформы гиростабилизатора с угловой скоростью j, проекция которой НЭ. ОСЪ Xq [c.520]

Рассмотрим определение сил взаимодействия звеньев на примере карданного подвеса гироскопических систем, учтя при этом силы тсулонова трения, наличие зазоров в сочленениях, обусловливающих возможность перекоса втулок звеньев относительно осей. Карданный подвес находит широкое применение в гироскопических системах и точность и надежность его действия существенно зависят от правильности определения сил взаимодействия звеньев в шарнирных сочленениях. Рассмотрим простейший карданов подвес (рис. 5.5, а). Основание отмечено на рис. 5.5, а номером 0 и штриховкой, сопряженное с ним звено — подвижное кольцо — номером I. С этим последним с помощью вращательных пар последовательно соединены рамка 2 (кольцо) и платформа 3. Введем следующие обозначения F ,j- и — нормальный и касательный составляющие векторы результативных реакций вращательных кинематических пар, причем Fjp,j = fFгде/, —коэффициент трения скольжения или приведенный коэффициент трения качения подшипников, A j — точки соприкосновения втулок и осей при перекосах в шарнирах. Составим уравнения равновесия сил и моментов сил трех элементов подвеса [c.91]

С исчезновением внешнего момента, под действием момента сервомотора гироскоп вернется в нормальное пол -жение, при котором сигнал датчика угла, а следовательно и момент сервомотора, обратится в нуль. Таким образом, платформа стабилизуется путем компенсации возмущающего момента моментом сервомотора. В течение времени, когда момент сервомотора меньше возмущающего момента, избыток последнего компенсируется гироскопически fj моментом, развиваемым прецессирующим гироскопом. [c.133]

Трехосные, или пространственные, гироскопические стабилизаторы (рис. 4.1) служат для стабилизации и управления платформой гиростабилизатора с установленными на ней различными устройствами вокруг трех осей OxqUqZo стабилизации, связанных с платформой. Платформа пространственного гиростабилизатора имеет три степени свободы вращения относительно корпуса ЛА и, следовательно, свободно поворачивается относительно неподвижной (относительно ЛА) точки О. [c.77]

Пространственные гироскопические стабилизаторы применяют для стабилизации акселерометров инерциальных навигационных систем, координаторов пеленгационных устройств и в качестве центральных гироскопических систем ориентации ЛА для определения углов курса, крена и тангажа. В последнем случае, если ось наружной рамки карданова подвеса направлена параллельно продольной оси ОХ ЛА, то углы курса, крена и тангажа измеряются без карданных погрешностей. Трехосный гиростабилизатор обладает теми же конструктивными преимуществами (см. гл. 3), что и двухосные гиростабилизаторы. Вращение платформы гиростабилизатора вокруг ее оси Ozq и оси Оу наружной рамы карданова подвеса не ограничено, угол же поворота платформы вокруг оси Ох ограничен и должен быть менее 90°. Общая классификация трехосных гиростабилизаторов представлена на рис. В.2. [c.77]

Важное преимущество пространствепного гиростабилизатора заключается в том, что его платформа имеет полную свободу вращения относительно корпуса ЛА и, следовательно, вращение ЛА вокруг центра его масс, в отличие от одноосного и двухосного гиростабилизаторов, не сообщается платформе. При этом динамические погрешности пространственного гиростабилизатора, возникающие при угловых колебаниях ЛА и порождаемые моментами внешних сил, действующими вокруг осей стабилизации, (моменты трения в опорах осей стабилизации, инерционные моменты, развиваемые рамками карданова подвеса и др.), а также моментами, развиваемыми разгрузочными двигателями, значительно меньше соответствующих погрешностей двухосных и одноосных гироскопических стабилизаторов. [c.89]

Наиболее высокая точность определения углов -ф, у и стабилизации платформы гиростабилизатора на направлении истинной вертикали и заданной ортодромии достигается в системе ориентации, представляюпдей собой пространственный гироскопический стабилизатор с интегральной коррекцией (рис. 8.1). Здесь на платформе пространственного индикаторно-силового гиростабилизатора установлено три прецизионных поплавковых гироскопа ПГь ПГ2, ПГз и три прецизионных акселерометра Ль Л2 и Л3. Сигналы, снимаемые с акселерометров, поступают на первые интегрирующие двигатели И2, а затем на вторые интегрирующие двигатели Из [c.126]

В последнее время получают широкое развитие бескарданные или бесплатформенные системы ориентации и навигации ЛА, которые не имеют карданова подвеса и гиростабилизированной платформы. Чувствительные элементы такой системы акселерометры, гироскопические датчики угловых скоростей или одноосные гиростабилизаторы в этом случае располагают непосредственно на борту ЛА. Тогда н е представляется возможным непосредственно отсчитывать углы курса крена и тангажа. Принцип действия бескардан-ной системы ориентации и навигации заключается в том, что данные, получаемые с акселерометров и гироскопов, определяющих ускорения Wx, Wy и Wz, углы г]), 6, 7 и угловые скорости со , со и сог поворота ЛА вокруг связанных осей, поступают в вычислительное устройство, которое на основании этих данных вычисляет значения углов курса, крена и тангажа и координаты центра масс (ЦМ) ЛА относительно опорной системы координат (например, дальность полета, боковое отклонение и высоту). Бескарданные системы ориентации и навигации строят с использованием трех одноосных силовых гиростабилизаторов и трех акселерометров на базе шести акселерометров, на базе двух электростатических гироскопов, имеющих три степени свободы, и трех акселерометров, с тре- [c.127]

В простейшем случае гироскопическая вертикаль представляет собой (рис. 10.1) астатический гироскоп, ось ротора которого удерживается на направление истинной вертикали с помощью корректирующего устройства, чувствительным элементом которого является маятниковый жидкостный переключатель 1, Прецизионная гировертикаль и гировертикаль повышенной точности обычно представляют собой двух- или трехосный (см. рис. 3.2, 4.3, 8.1) гироскопический стабилизатор, положение платформы которого корректируется физическими маятниками или акселерометрами. Погрешности гироскопической вертикали, подобно погрешностям гиромагнитного компаса, в значительной мере зависят от точности корректирующих устройств физических маятников или акселеро- [c.148]

Теперь рассмотрим, что же такое современная бортовая навигационная система. Развитие навигационной техники, авиационной и космической, показало, что среди систем автоматического управления движением объектов важное значение имеют автономные системы управления, среди которых наибольшее развитие получили инерциальные системы. В инерциальных системах для счисления пути используются датчики первичной информации о движении объекта и счетно-решающие или вычислительные устройства, а в последнее время — бортовые вычислительные машины. Основная первичная информация снимается с датчиков линейных ускорений, называемых акселерометрами. Они дают информацию о характеристиках движения центра масс объекта в инер-циальном пространстве. Но этих данных для управления движением недостаточно. Необходима информация о вращении объекта относительно центра масс. Для этого используются гироскопические устройства. Информация поступает в бортовые ЭВМ (БЭВМ), где вырабатывается сигнал управления, обеспечивающий нужную траекторию полета, а с него —на органы управления полетом либо на двигательную установку или соответствующие рули (газовые или аэродинамические). Исторически сложилось так, что в первых инерциальных системах имелась стабилизированная платформа, которая вначале выставлялась относительно какой-либо системы координат. Наиболее совершенные платформы были оснащены трехосными гироскопическими стабилизаторами. Однако инерциальные системы с гиростабилизированной платформой имеют ряд существенных недостатков. К ним [c.159]

Действие гироскопических сил мы наблюдаем и в опыте с платформой Жуковского. Разбирая закон сохранения момента импульса системы, мы объясняли, что экспериментатор, находящийся на невращающейся платформе и держащий в руках раскрученное колесо, придет во вращение, если он повернет ось крутящегося колеса из горизонтального в вертикальное положение (см. рис. 9.20, б, б). Теперь мы можем объяснить вращение экспериментатора. Как только экспериментатор начнет поворачивать ось колеса в вертикальной плоскости (вокруг горизонтальной оси), возникнут гироскопические силы, стремящиеся повернуть ось колеса вокруг вертикальной оси. Эти силы действуют на руки человека и заставляют его поворачиваться вокруг вертикальной оси. [c.263]

Кофман, по-видимому, исследуя теоретически предложенную им совместно с Левенталем схему, пришел к выводу, что в ней платформа должна совершать незатухающие колебания (наподобие гировертикали Шулера). Хотя это обстоятельство не оставило непосредственных следов в литературе, о нем можно судить на основании последнего предложения Кофмана, названного ИИ Универсальный ориентатор . Здесь в систему для демпфирования вводится пропорциональная коррекция от акселерометров и, кроме того, предусматривается возможность переключения электрических связей, после которого устройство приобретает свойства гироскопического компаса с демпфированием. [c.182]

Развитие авиационной и ракетной техники выдвинуло ряд новых задач теории относительного движения и теории гироскопов. В наших современных курсах механики и сборниках задач по теоретической механике подавляющее большинство рекомендуемых примеров рассматривается в предположении, что Земля неподвижна и системы координат, связанные с Землей, можно считать инерциаль-ными. Полеты межконтинентальных баллистических ракет, полеты искусственных спутников, полеты к Луне, полеты к планетам солнечной системы требуют более широкого взгляда на явления механического движения. Гироскопические устройства на летательных аппаратах (гирогоризонт, гировертикант, гиростабилизированные платформы, автопилоты) находятся, как правило, в условиях, когда точки подвеса гироскопов совершают неинерциальные движения и механические задачи существенно усложняются. [c.30]

Инерциальная навигационная система ИСС-1 разработана на основе использования инерциальной гироскопической платформы и сервисной электроники. Система обеспечивает определение и выдачу пилотажнонавигационных параметров и предназначена для комплексов наведения различных типов летательных аппаратов. Интегрируется со спутниковыми навигационными системами GPS и ГЛОНАСС (табл. П.2.2). [c.273]

Гироскоп обладает рядом замечательных свойств, позволяющих широко использовать его в технике. Так, на всех морских и океанских судах установлены гироскопические компасы, работающие значительно точнее и устойчивее магнитных компасов широко применяются гироскопы для получения на движущемся объекте (корабле, самолете, ракете) вертикали места, знание которой необходимо, в частности, для определения текущих координат объекта с помощью гироскопов стабилизируются орудийные платформы на корабле гироскопы используются для измерения с высокой степенью точности угловых и линейных скоростей и ускорений они применяются при прокладке туннелей, бурении скважин и т. п. Подробное описание гироскопических устройств и их теории читатель может найти в специальных руководствах ), здесь же мы дадим только краткое изложение основных свойств гироскопа, являющихся теоретической базой современного гироско-. пического приборостроения. [c.344]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...