Роботы Сборочный инструмент

Роботизированные технологические сборочные комплексы для серийного производства, как правило, состоят из одного или нескольких промышленных роботов, приспособления, инструмента и другого оборудования, на котором выполняется одна или несколько технологических операций. [c.445]

Характерный признак роботизированного технологического комплекса — его универсальность. Переналадка его ведется заменой или переналадкой базирующих приспособлений, сборочного инструмента, захватных органов, а также изменением алгоритмов работы отдельных роботов и комплекса в целом. Применение управляющих ЭВМ позволяет обеспечить повышенную маневренность комплекса, высокую его надежность при выполнении сложных операций, получить изделие заданного качества. ЭВМ управляет работой всего комплекса, выполняет координацию блокировок каждой операции, контроль качества и длительности операции сборки и ее коррекцию обрабатывает информацию о качестве собираемых деталей, поступающих на сборку, и управляет их поставкой (комплектацией), регистрирует загруженность комплекса и эффективность его работы, приводит оперативную подналадку всей системы. [c.446]

В общем случае сборочный робот состоит из задающей и исполнительной частей. На рис. УП1-15, а представлена схема робота, работающего в цилиндрической системе координат. Он имеет три основных движения поворот вокруг вертикальной оси 1, вертикальное перемещение руки 2 и радиальное перемещение инструментальной головки 3 вдоль руки. Эти движения обеспечивают перенос головки со сборочным инструментом в любую точку рабочего пространства робота. Задающая часть обеспечивает определенную последовательность перемещений и остановов. В качестве задающего устройства может использоваться система программного управления. При наличии программной приставки сборочный робот может быть успешно применен и в серийном производстве. Такой же робот можно использовать и при постоянной наладке в поточно-массовом производстве на постоянно выполняемых операциях взамен специального сборочного оборудования. Исполнительная часть сборочного робота — собственно механическая рука — остается при этом неизменной изменяется- лишь управляющая часть. [c.334]

Таким образом, как средство автоматизации сборочный робот обладает достаточными технологическими возможностями, универсальностью и гибкостью. Как показывает практика, достаточно большой объем работы приходится выполнять даже при сборке несложных узлов, состоящих из нескольких деталей, или при использовании периодически повторяющихся элементарных движений на различных линиях сборки. Для серийного производства могут быть применены конструкции роботов, у которых исполнительный орган (механическая рука) с комплектом инструментов может перемещаться в своем рабочем объеме в соответствии с заданной программой, осуществляя те или иные виды работ. В качестве инструмента могут использоваться различные захваты, гайковерты, винтоверты и другой сборочный инструмент. Для перехода к сборке нового изделия необходимо сменить комплект инструментов и программу работы аналогично тому, как это делается при металлообработке. [c.336]

Для превращения роботов, выполняющих только транспортные операции, в сборочные, их необходимо оборудовать комплектом сборочного инструмента и механизмами питания, которые обеспечивали бы выдачу собираемых деталей в предварительно ориентированном виде. [c.337]

Для последовательного присоединения деталей роботом соответственно к одной базовой (рис, 41, г) и к нескольким базовым (рис. 41, Э) деталям комплекс должен быть снабжен набором быстросменных инструментов и захватных устройств, что позволяет расширить состав собираемых деталей и объем сборочных операций внутри комплекса. Сборка каждым инструментом нескольких изделий позволяет сократить время, связанное со сменой инструмента. Роботизированная автоматическая линия линейной компоновки (рис, 41, е) может иметь любое число позиций сборки, что определяется условиями выполнения сборки. [c.445]

Производительность модулей при серийном выпуске увеличивают повышением концентрации операций обработки. Она достигается установкой нескольких станков, обрабатывающих деталь с нескольких сторон (крупные детали), применением многошпиндельных насадок, закрепляемых на шпинделе станка или на револьверных головках, причем обработка крупных деталей с разных сторон выполняется с помощью нескольких револьверных головок. Таким образом, развитие ГАП в серийном производстве идет так же, как развивалась автоматизация в массовом производстве,— по пути увеличения концентрации операций. В условиях ГАП особенно необходимо строить обрабатывающие центры из агрегатированных узлов, позволяющих осуществлять их перекомпоновку в случаях резкого изменения профиля заказов, и заменять узлы на запасные для последующего ремонта вне производственного участка. Наблюдается тенденция применения в переналаживаемых агрегатных станках числового программного управления, что значительно уменьшает время их переналадки. Таким образом, агрегатирование основного и вспомогательного (загрузочных поворотных столов, делительных столов для спутников и шпиндельных насадок, накопителей-транспортеров, поворотных механизмов для инструмента, кантователей, транспортных самоходных тележек, роботизированных тележек, манипуляторов и роботов) оборудования создает хорошую базу для разработки унифицированных методов и средств диагностирования типовых агрегатных сборочных единиц. [c.131]

Особенностью автоматической сборки с помощью РТК является то, что здесь в качестве сборочного оборудования выбираются роботы вместе с необходимыми инструментами и приспособлениями. [c.318]

Для завинчивания деталей в собираемые изделия требуется сложная транспортная траектория движения, которую в условиях серийного производства может обеспечить только сборочный робот. В этих случаях рабочий инструмент (винтоверт) (рис. 2.2.38) может либо неподвижно закрепляться на запястье руки 13 промышленного робота 14, либо в его захватном устройстве 11 призматического типа, если в процессе сборки изделий возникает потребность в установке других присоединяемых деталей и инструмента 4. Эти инструменты обычно постоянно подключены к пневматической и электрической сетям 6, подвешены на балансирах 5 и размещаются в пазах стола 8. Их положение определяют его верхняя плоскость и два установочных пальца 7. [c.173]

Используя табл. 3.1.3 при дифференциации сборочных операций, формируют массив элементарных переходов, для которых технолог на основе своего опыта и инженерной интуиции выбирает схему типового исполнительного механизма, агрегатные узлы сборочного оборудования соответствующего типоразмера. При этом должны применяться типажи агрегатного сборочного оборудования, альбомы типовых исполнительных механизмов, сборочных роботов, оснастки и инструментов. От номенклатуры и оптимального подбора параметрических рядов агрегатных узлов и типовых средств автоматизации в значительной степени зависит возможность реализации оптимальных технологических процессов сборки. При этом могут быть уменьшены объемы разработок автоматических сборочных устройств оригинальной конструкции, сокращены сроки технологической подготовки производства, повышены эффективность автоматизации и качество сборки изделий. [c.354]

Уровни ГПС по организационной структуре. Гибкий производственный модуль представляет собой автоматизированную обрабатывающую ячейку, состоящую из единицы технологического оборудования (станка, штамповочного молота, сборочного стенда), оснащенную автоматизированным устройством программного управления и средствами автоматизации технологической операции. ГПМ функционирует автономно и осуществляет многократные циклы обработки он может встраиваться в системы более высокого уровня (ГАЛ, ГАУ, ГАЦ, ГАЗ), при этом в состав ГПМ может входить робот. Средства автоматизации ГПМ могут включать в себя накопители, устройства загрузки и выгрузки, устройства замены технологической оснастки, удаления отходов, автоматизированного контроля, переналадки. Таким образом, в ходе выполнения технологической операции ГПМ производится автоматическая установка и перестановка заготовок, режущих и вспомогательных инструментов, приспособлений, автоматическая обработка заготовок с изменением при надобности режимов обработки, с подналадкой положения исполнительных органов технологического оборудования (например, в связи с притуплением режущего инструмента), удалением из зоны обработки стружки, обрезков и т. д. [c.203]

Конструирование сборочного приспособления тесно связано с общей компоновкой рабочего места (рис. 173). В него входят вибробункеры и магазины 1 для сопрягаемых деталей, магазин 2 сменных инструментов и захватов, а также устройство для приема собранного изделия (лоток, транспортер, позиция для передачи на следующий агрегат 3). Расположение этих устройств определяет цикл работы робота 4 и общую схему сборочного приспособления 5. [c.266]

Промышленные роботы строятся для выполнения двух основных видов работ а) технологических процессов (сварки, окраски, сборки и др.), когда захваты роботов манипулируют главным образом технологическими инструментами (сварочными электродами, краскопультами, сборочными инструментами) такие роботы являются технологическими машинами или их составными частями б) вспомогательных процессов (загрузки и съема деталей, их транспортирования между агрегатами и т. д.), когда захваты роботов манипулируют штучными изделиями эти роботы могут обслуживать технологическое оборудование самого различного технологического назначения, они обычно автономны и невстраиваемы. По своей структуре роботы универсальны, т. е. имеют комплекты функциональных элементов, позволяющие реализовать [c.15]

Сборочные центры являются стан-ками широкоуниверсального назначе-ния. Их оснащают манипуляторами или промышленными роботами для смены сборочного инструмента и подачи собираемых деталей. Они позволяют выполнять сборку разнотипных многоэлементных изделий. Сборочные центры бывают различной компоновки с круглым поворотным столом с двухкоординатным столом портального типа с однокоординатным столом. [c.242]

Выполнение станков с автономными системами управления значительно расширяет технологические возможности линий в процессе эксплуатации. Время цикла обработки одной детали 39 с, проектная производительность комплекса 85 шт/ч при коэффициенте использования 0,92. В комплексе имеется 41 рабочая позиция, в том числе 29 агрегатных станков, пять отделочнорасточных станков, один сборочный автомат, три моечные машины и три промышленных робота для загрузки, перегрузки и разгрузки обрабатываемых деталей. На станках комплекса установлены 172 режущих инструмента. Контроль точности растачивания отверстий и контроль поломки всех стержневых инструментов (сверл, зенкеров, разверток и метчиков) осуществляются автоматически с помощью контрольных устройств. Комплекс обслуживают в смену семь наладчиков и один оператор, загружающий заготовки в первый станок комплекса. Оптимальное число оборудования, места установки и вместимости накопителей задела, надежность и производительность проектируемых несинхронных автоматических линий и комплексов определяются методом статистического моделирования их работы на ЭВМ. [c.166]

Фирма DEA экспонировала свой измерительный робот Bravo, который ранее демонстрировался на IV Международной выставке станков в 1980 г. в Ганновере. Этот робот соединяет в себе характеристики сборочных роботов Pragma фирмы DEA и координатно-измерительных машин этой же фирмы. Он имеет структуру, подобную Pragma, но с учетом требований более высокой точности измерения без дополнительной поднастройки компонентов и инструмента. Он скорее подобен координатно-измерительной машине с бесконтактными датчиками с высокой разрешающей способностью для измерения линейных положений. [c.42]

Датчики силомоментного очувствления предназначены для измерения сил и моментов, возникаюпцих в результате взаимодействия подвижных частей робота с объектами манипулирования, и могут быть установлены как в запястье робота, так и непосредственно на пальцах схвата. С помощью сигналов, поступающих от них в систему управления, становится возможным регулировать силу сжатия в схвате, давления инструмента (сверла, гайковерта) на деталь. Это особенно важно при сборочных операциях, например при установке стержня в отверстие, когда необходимо не повредить деталь в случае перекоса. [c.177]

После установки листа на машине и вывода рабочего инструмента в некоторую начальную точку (соответствующую началу координат карты раскроя) производится вызов и пуск управляющей программы, по которой на лист наносится маркировка деталей, содержащихся в карте раскроя (карта раскроя наряду с описанием деталей служит исходным документом для подготовки пооперационных управляющих программ маркирования, разметки и плазменной резки на машинах с УЧПУ). Маркировка, идентифицирующая каждую деталь, служит для адресации деталей по технологическим маршрутам при их обработке и для установки в конструкции при выполнении сборочно-сварочных работ. Наряду с применяемой буквенно-цифровой маркировкой, предназначенной для человека, найдут, вероятно, применение специальные знаки, пригодные для распознавания роботами и другими средствами автоматизации в условиях ГАС. [c.186]

Для определения состава технологического оборудования ГПМ введено представление о субобъектах-ресурсах (субмодулях), которые выделяются по принципу единственной (не обязательно главной) операции, выполняемой в ГПМ из того же списка операций. Примерами субмодулей являются порт (для связи транспортной системы модуля с транспортной системой ГПС) накопитель палет, буфер или робот (как устройство, выполняющее в модуле функции внутреннего транспортирования) инструментальный магазин станка инструментальный магазин модуля инструментальный робот (для перегрузки инструмента Между инструментальными магазинами станка и модуля) накопитель инструментальных магазинов (в случае сменных магазинов) станок моечная станция контролирующая станция сборочная станция стружконакопитель и др. [c.734]

РТК включает универсальный ПР 1, вокруг которого размещены приспособления с базирующими устройствами 21 для сборки изделия с установочными пальцами 22 для сборки комплеетов, гравитационные лотки для передних 2 и задних 19 крышек, а также для крьиьчаток вентиляторов 20, роликовые конвейеры для шкивов 12 и роторов 17, сблокированные гравитационные магазины для компенсационных распорных колец 13 под подшипники стопорных шайб 14, гаек 15 и распорных колец 16 под крыльчатку вентилятора, наклонный гравитационный лоток 5 для винтов и роликовый конвейер 23 для готовых изделий с отсекателями 18. Кроме того, имеется подставка 6 для винтовертов и гайковертов 7 и поворотный магазин 10 для другого рабочего инструмента. Упор 9 с отверстием под инструмент обеспечивает его положение и закрепление в посадочном месте 4 промышленного робота 1. Задняя крышка 19 вместе со статором, щетками и электроаппаратурой поступает на сборку генератора в виде комплекта и устанавливается на базирующие устройства 21 приспособления. Далее в аналогичное приспособление устанавливается передняя крышка 2, в которую посредством промышленного робота 1 с использованием для базирования и направления установочного пальца 22 производится посадка шарикоподшипника, поступающего из магазина. В заднюю крышку 19 комплекта запрессовывается второй шарикоподшипник вместе с ротором 17. Передняя крышка 2 в сборе поворачивается промышленным роботом на 180° и надевается на посадочную ступень ротора 17. После этого на выступающую часть ротора 17 устанавливаются распорное кольцо 13, крыльчатка вентилятора 20, транспортируемая по лотку 8, распорное кольцо 16, шкивы 12, пружинная стопорная шайба 14, гайка 15, завинчиваемая сменным гайковертом 7. Управление РТК осуществляется от блока 11 для обучения и управления обеспечивающего требуемую траекторию движения исполнительного устройства ПР с заданной скоростью. Необходимая точность для соединения деталей собираемого изделия достигается посредством использования пассивного адаптивного сборочного устройства 3. [c.334]

В сборочном серийном производстве, для которого в первую очередь предназначены разрабатываемые гибкие СРТС, необходимо использовать различное количество рабочих ходов, зависящее от количества деталей — компонентов изделий, требуемого инструмента и сменных схватов. Время выполнения каждого перехода также различно и определяется расстоянием до опорных точек рабочего пространства и допустимыми скоростями перемещения. Поэтому при оценке производительности сборочного робота целесообразен переход к среднестатистическим величинам. [c.397]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...