Манипуляторы, их параметры н механизмы

Рассмотрим определение нагрузок на инструментальный манипулятор со стороны кузнечного агрегата. Непосредственному воздействию со стороны пресса инструментальный манипулятор подвергается при рубке. Изучая характер силового взаимодействия манипулятора и пресса при рубке, можно найти расчетные нагрузки на элементы подвески во взаимосвязи с конструктивными параметрами механизма захвата. [c.342]

Решение задач с обратными связями входных и выходных параметров (например, изнашивание кинематических пар манипуляторов и др.) требует составления сложных алгоритмов, учитывающих взаимосвязи кинематических, динамических параметров механизма с износом кинематических пар. [c.179]

При решении задач механики требуется учитывать основные параметры приводов, их влияние на динамику управляемых ими механизмов. Проблема разработки приводов и систем управления роботами, манипуляторами, шагающими и другими машинами является одной из важнейших в создании машин подобного типа. При решении этих проблем возникают вопросы создания систем с большой надежностью, оптимальными габаритами, малой инерционностью, обладающих широкими диапазонами скоростей. [c.12]

В соответствии с кинематической схемой манипулятора обобщенные координаты q, 2 и 93 могут быть представлены как функции постоянных параметров схемы механизма и координат заданной траектории [c.562]

Система управления линиями состоит из автономных подсистем программного управления манипуляторами автоматического контроля и регулирования технологических параметров управления вспомогательными механизмами и устройствами. [c.348]

Рассмотрим в качестве примера систему диагностирования цеха литья под давлением, включающего роботизированные ячейки, получающие все большее применение для изготовления точных отливок в условиях массового и серийного производства. Контролируются (табл. 9.1) общая длительность цикла работы машины Гц и манипуляторов для смазывания пресс-формы, запивки металла, съема отливки и составляющие этого цикла ti кинематические параметры движения ведомой части пресс-формы и пресс-штока механизма подачи расплавленного металла, центрального выталкивателя отливки из пресс-формы (у и а), поступательные и поворотные (со, е) движения руки манипулятора, натяжение колонн машины Р, по которому определяется смыкание пресс-формы и величина возникающих технологических усилий температура t° С расплавленного металла и различных частей пресс-формы работа насосов гидросистемы. Особенностью работы насосов литейной машины является высокое рабочее давление и применение негорючих жидкостей вместо масла, что требует тщательного диаг- [c.148]

Исследования, необходимые для определения эмпирических коэффициентов в формулах (54)—(56) и изучения динамических процессов, определяющих те или иные ограничения быстроходности у различных механизмов позиционирования (габаритные ограничения, ограничения по мощности, весу и т. п.), проводились в несколько этапов. Вначале изучались и систематизировались паспортные данные и результаты хронометрирования, расчета и экспериментального исследования транспортных устройств. Определялись ориентировочные величины /г и т. Проводились стендовые исследования механизмов с различным типом привода в широком диапазоне изменения параметров и изучалось влияние увеличения быстроходности на точность позиционирования и величину динамических нагрузок (гл. 4). С помощью математических моделей изучались причины, вызывающие ограничения быстроходности при увеличении веса и момента инерции ведомых масс и повышении требований к точности позиционирования (гл. 5). Методика расчета проверялась применительно к механизмам позиционирования манипуляторов и промышленных роботов, отличающихся рядом специфических особенностей (гл. 6). [c.45]

Эти модели обеспечивают отработку оптимального маршрута движения шасси и программного движения манипулятора с заданной точностью в условиях неполной информации о параметрах среды (сцепление с грунтом, масса и конфигурация объекта манипулирования и т. п.) и двигательной системы робота (коэффициенты трения в редукторах, распределение нагрузки на шасси и т. п.). На этом же уровне осуществляется управление датчиками информационно-навигационной системы с целью получения необходимой информации о среде, местоположении и ориентации робота и состоянии его исполнительных механизмов. Эта информация накапливается и передается для использования другими программными модулями. [c.213]

Решение задачи оптимизации рабочих процессов создает условия для определения оптимальных значений основных технологических, кинематических и энергосиловых параметров новой техники. Оно обеспечивает также необходимые предпосылки для оптимизационного синтеза рабочих механизмов и выполнения проектно-конструкторских работ по созданию и использованию автоматизированных систем машин и систем проектирования новой техники с использованием автоматизированных манипуляторов и промышленных роботов. [c.5]

Манипуляторы, их параметры и механизмы [c.438]

Тем не менее установки для ЭЛС состоят в основном из узлов и блоков, имеющих одинаковое функциональное назначение и отличающихся габаритными размерами, степенью вакуума, числом степеней свободы исполнительных механизмов и др. В связи с этим возможно широкое применение агрегатных (модульных) конструкций, позволяющих компоновать гаммы сварочных установок с разными технологическими возможностями разнообразным сочетанием основных агрегатов с различными параметрами и в различных конструктивных исполнениях сварочных пушек с различным ускоряющим напряжением, мощностью пучка, встроенными системами наблюдения или без них, с устройствами для дифференциальной откачки сварочных камер различного объема и формы со сменными манипуляторами для выполнения разного рода работ более совершенных и производительных откачных систем и др. [c.327]

Механизм схвата с двумя независимыми параметрами (рис. 3.22) предназначен для осуществления точного захвата изделия. Известны манипуляторы, содержащие схваты с дифференциальными механизмами. [c.95]

С точки зрения структуры данное захватывающее устройство представляет собой пространственный шарнирный механизм, у которого звенья п Г имеют возможность совершать вращательное движение в нескольких плоскостях при этом часть механизма, состоящая из звеньев 2, 3, 4, 5, 6, остается плоской во время работы манипулятора. В этом механизме п = 9 р = 9 рз = 2 тогда но формуле для пространственных механизмов ш = 2. Таким образом, механизм имеет два независимых параметра, т. е. два ведущих звена, которыми и являются звенья 1 и Г. [c.99]

МАНИПУЛЯТОРЫ, ИХ ПАРАМЕТРЫ И МЕХАНИЗМЫ, ИМИТИРУЮЩИЕ ДВИЖЕНИЯ ЧЕЛОВЕКА [c.556]

Манипуляторы грузоподъемностью 0,25 и 0,32 т, предназначенные для выполнения технологических и погрузочно-разгрузочных операций в производственных и складских помещениях, отличаются от кузнечного тем, что для подъема использована канатная лебедка с короткозамкнутым двухскоростным электродвигателем. Горизонтальное перемещение груза при повороте и изменении вылета стрелы ручное —у манипулятора грузоподъемностью 0,25 т, электромеханическое — у манипулятора грузоподъемностью 0,32 т. На обоих манипуляторах установлены ловители, предотвращающие падение груза при поломках в механизме подъема. Основные параметры этих манипуляторов даны в табл. 2,30. [c.163]

Результаты исследования позволяют определить нагрузки на элементы конструкции манипуляторов, выбрать расчетные случаи для механизмов манипулятора, выявить количественный закон изменения скоростных режимов работы механизмов и сопоставить изменения нагрузок на звенья машины с кинематическими параметрами. [c.61]

Экспериментальные исследования показали, что источником высокочастотных возмущений являются гармоники высших порядков, возникающие в штоке механизма зажима в процессе динамического взаимодействия систем. Частотные уравнения для схем, которым соответствует типичное конструктивное исполнение штока, известны. Поэтому может быть предложено некоторое простое правило проектирования подвески ковочного манипулятора (рис. 90). Изменением конструктивных параметров необходимо добиваться такого положения, при котором реакция ближайших тонов на высокочастотные возмущения будет минимальной. [c.142]

Принципы управления структурой механизмов могут быть применены и при создании гибких манипуляторов. Одним из наиболее легко управляемых параметров является коэффициент трения в зоне контакта звеньев Д, который можно изменять в широких пределах. Если эффективность действия колебаний в зоне контакта оценить коэффициентом [c.28]

Как отмечалось выше, адаптивные свойства робота иногда можно реализовать без развитой системы очувствления, используя для целей адаптации только информацию о текущем состоянии исполнительного механизма. Тогда способ адаптации заключается в построении устройства (аппаратного или программного), в функции которого входит оценивание тех или иных параметров внешней среды (например, массы груза в захвате манипулятора), и в соответствующей коррекции управляющего сигнала таким образом, что возмущение будет мало отличаться от программного. Это устройство можно рассматривать как часть регулятора привода адаптивного робота. [c.12]

Электромеханический комплекс установки для ЭЛС предназначен для герметизации и вакуумирования рабочего объема, выполнения всех сварочных, установочных и транспортных перемещений свариваемого изделия и электроннолучевой пушки. В его состав входят вакуумная камера, откачивающая система, сварочные манипуляторы, системы наблюдения, механизмы подачи присадочного материала, вспомогательные устройства и механизмы, а также система управления электрооборудованием этих устройств. К энергетическому комплексу относится аппаратура, предназначенная для формирования пучка электронов с заданными параметрами, а также для управления его мощностью и положением относительно свариваемого изделия. В состав энергетического комплек- [c.88]

Все упомянутые выще параметры кинематических цепей роботов и манипуляторов определяются по заданным СТрук-турно-кинематической схеме и параметрам механизма, что составляв задачу структурно-кинематического анализа механизма. Для целей проектирования роботосистемы, удовлетво- [c.132]

Входными параметрами при постановке и решении задач синтеза механизмов называются параметры механизмов, заранее известные или заранее заданные при постановке задач синтеза. Выходными параметрами называют или размеры механизма и его отдельных частей, или параметры движений звеньев, или величины, определяющие интегральные свойства проектируемого механизма (например, угол сервиса манипулятора), и другие, которые должны быть определены в результате решения задачи синтеза. Так, например, при решении задачи геометрокинематического синтеза пространственного механизма, приведенного в 4.6, по методу интерполяционного приближения входными параметрами синтеза являются координаты точек ф,-, if,-, а также величины с и а, выходными — размеры звеньев механизма L, к, /я, Ь. [c.75]

Как известно [1, 2], одним из важных геометрических свойств манипуляционных систем является их манипулятивность, оцениваемая величиной так называемого сервиса [2, 3]. Сервис в точке X определяется пространственным углом, в пределах которого возможна реализация операции ориентирования захвата манипулятора. Этот угол существенно зависит от структуры механизма, его кинематических размеров и от параметров, характеризующих ограничения подвижности системы в ее подвижных сочленениях (кинематических парах). [c.76]

Программные движения шасси и манипулятора поступают в систему серворегуляторов приводов исполнительных механизмов робота, цель которой заключается в том, чтобы обеспечить их фактическую отработку. Однако точное осуществление программных движений практически невозможно из-за наличия разного рода возмущений и неопределенностей, существенно влияющих на динамику робота. К ним относятся непредсказуемый дрейф параметров приводов и исполнительных механизмов, изменение нагрузки на шасси и т. п. Для компенсации этих возмущений и неопределенностей обычные законы стабилизации программных движений, реализуемые в серворегуляторах приводов, должны быть дополнены алгоритмами самонастройки. [c.212]

Отметим новую разработку гибких производственных модулей (ГПМ) предприятия Litos troy (СФРЮ) [241. Здесь освоен выпуск гаммы ГПМ на базе автоматических машин с горизонтальной холодной камерой прессования, с усилием запирания 1000— 40 000 кН. На рисунке 8.18 представлена схема ГПМ, в состав которого входит следующее оборудование машина 1 литья под давлением с горизонтальной холодной камерой прессования пневматический дозатор 6 металла или электропечь 7 с манипулятором 8 для заливки металла устройство 9 Для смазывания пресс-формы и устройство 10 для смазывания пресс-плунжера. Поддержание постоянной температуры формы осуществляется устройством 2 для термостатирования. Модуль оснащен роботом 13, который извлекает отливку из формы, опускает ее в ванну 11 и устанавливает отливку в обрубочное устройство 12. Обрубочное устройство снабжено механизмами для обдува инструмента и контроля параметров отливок. Для ускорения пресс-форм ГПМ оснащен устройством для вытягивания колонн, быстродействующим зажимом, устройством 5 для замены форм. В состав ГПМ входит также автоматизированный склад 4 с роботом для перемещения пресс-форм 3. [c.310]

Роботы для транспортирования отливок отличаются от манипуляторов более сложной программой работы, включающей укладку отливок в штамп обрезного пресса. Например, робот мод. РМЗА с гидравлическим приводом для средних машин имеет следующие параметры номинальная грузоподъемность 5 кг пять степеней свободы, один захват на руку, позиционное устройство управления, пять программируемых координат, погрешность позиционирования 0,5 мм, наименьшая высота руки от уровня пола 865 мм, ход руки 800 мм, ее подъем 400 мм, ход каретки 360 мм, угол поворота схвата 90°, угол поворота руки 180°, потребляемая мощность 2,7 кВт, габаритные размеры 1950 X 1340X Х1750 мм. Конструкция робота напольная. с горизонтальной подвижной рукой и консольным механизмом подъема. [c.316]

Для определения параметров гидравлических исполнительных механизмов требуется знание законов изменения нагрузок в функции угла поворота гидродвигателя или хода гидроцилиндра для приводов выдвижных секций. В работе [23] показано, что при наличии нагрузки, приложенной к рабочему органу, влияние собственного веса звеньев становится незначительным и движущая сила полностью определяется нагрузкой, поэтому определим нагрузки на приводы звеньев антропоморфного манипулятора для квазистатического режима. Рассмотрим, в первую очередь, манипуляторы с обслуживаемыми зонами из области I. Определим область нагрузок, действующих на приводы звеньев, путем обхода по границам обслуживаемой зоны. Для случая, когда груз двигается вдоль границы обслуживаемой зоны у = кх тт, момент от веса груза, действующий на привод плеча, изменяется в пределах от = 0Хт1п до Мпл = о (к + 1) х т1п- ВдОЛЬ ГрЗНИЦЫ обслу-живаемой зоны х = (х + 1) п, момент, преодолеваемый приводом плеча, постоянен и = С (х + 1) х шш- Момент, действующий на привод плеча при движении груза вдоль границы у = = —/ х, изменяется от максимального значения 0 (х + 1)х [c.148]

Толчковый режим работы механизма подъема в периоды обслуживания манипулятором операции вытяжки удовлетворительно обеспечивается при небольшой установочной мощности. При экспериментальных исследованиях манипуляторов конструкции ЭЗТМ было установлено также, что внешнее возмущение, передаваемое на манипулятор кузнечного агрегата, вызывает высокочастотные колебания в элементах подвески и в гидросистеме механизма подъема. Характер колебаний указывает на необходимость при динамическом расчете рассматривать подвеску как стержневую систему с распределенными параметрами. Поскольку динa шчe кий расчет может быть проведен лишь как проверочный, изложим прежде основы проектного расчета, [c.137]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...